基于机器人的自动充电方法技术

本申请公开了一种基于机器人的自动充电方法，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括：在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充电桩的中心线上；控制所述机器人沿所述中心线向所述充电桩移动；在所述机器人向所述充电桩移动过程中，根据所述机器人接收到的红外信号调整所述机器人的位姿，直至使所述机器人和所述充电桩二者的电极位置对准并接触。本发明专利技术能够灵活调整机器人姿态，提高定位的精确度。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的自动充电方法
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种基于机器人的自动充电方法。
技术介绍
机器人的传统充电方式是人工将机器人与充电桩连接进行接触式或插入式充电，并不能充分发挥机器人的智能化。如何实现机器人自动去移动寻找充电桩进行自动充电成为当前的研究重点。目前机器人充电主要采用红外对准装置，因红外传感器只能表示0和1，因此在位置偏差的情况下，不能灵活准确调整机器人姿态，且红外传感器易受强光及玻璃等透明物的影响，抗干扰性较差。并且在机器人与充电座相距较近时都有一定的对准定位局限性，如精度不够、缺乏交互性等问题。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种灵活准确调整机器人姿态，提高定位精确度并增强交互性的定位方案。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种基于机器人的自动充电方法，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括：在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人的自动充电方法，其特征在于，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括：在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充电桩的中心线上；控制所述机器人沿所述中心线向所述充电桩移动；在所述机器人向所述充电桩移动过程中，根据所述机器人接收到的红外信号调整所述机器人的位姿，直至使所述机器人和所述充电桩二者的电极位置对准并接触。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的自动充电方法，其特征在于，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括：在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充电桩的中心线上；控制所述机器人沿所述中心线向所述充电桩移动；在所述机器人向所述充电桩移动过程中，根据所述机器人接收到的红外信号调整所述机器人的位姿，直至使所述机器人和所述充电桩二者的电极位置对准并接触。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态，包括：控制所述机器人从当前位置进行多次旋转，得到所述机器人在每次旋转后的位置处与所述充电桩一端距离，得到距离值集合，每次旋转的角度均为预设角度；将所述距离集合中每个距离进行比较，得到值最小的距离；根据旋转次数得到所述机器人在值最小的距离位置的角度θ，根据角度θ以及所述机器人在值最小的距离位置处接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的移动至所述充电桩的中心线的距离L；根据角度θ和距离L得到所述机器人的位姿状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述距离集合中每个距离进行比较前，还包括：将所述距离集合中每个距离与距离阈值进行比较，判断是否全部无效；如果全部无效，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：石永亮，张伟民，张华，黄强，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11