防溜坡控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种防溜坡控制方法、装置及车辆，所述方法包括：获取油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息；在所述油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、所述制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、所述挡位信息表示所述车辆当前处于倒车挡或前进挡、以及所述电机转速降到预设的转速阈值或者所述电机转速为零，则控制所述车辆进入防溜坡模式。通过上述技术方案，通过车辆的当前状态判断车辆是否需要进入防溜坡控制模式，可以有效避免判断延时，从而及时控制车辆进入防溜坡模式，有效避免车辆溜坡现象的发生，提高车辆响应速度，为安全驾驶提供技术保证。同时，不需要增加新的部件，有效节约资源。

Control method, device and vehicle for anti sliding slope

The present disclosure relates to an anti slide control method, device and vehicle. The method includes: obtaining the state information of the accelerator pedal, the brake pedal state information, the motor speed information, and the vehicle's retaining information; in the state information of the throttle pedal state, the accelerator pedal is not stepped down and the brake pedal state information is expressed as the brake. The pedal is not stepped down, the block information indicates that the vehicle is currently in the reversing or forward gear, and the motor speed is reduced to a predetermined speed threshold or the motor speed is zero, then the vehicle is controlled into the anti slip mode. Through the above technical scheme, judging whether the vehicle needs to enter the anti slip slope control mode through the current state of the vehicle, can effectively avoid the judgment delay, thus control the vehicle into the anti slide mode in time, effectively avoid the occurrence of vehicle sliding, improve the vehicle response speed, and provide technical guarantee for safe driving. At the same time, there is no need to add new components and save resources effectively.

【技术实现步骤摘要】
防溜坡控制方法、装置及车辆
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种防溜坡控制方法、装置及车辆。
技术介绍
当车辆在坡道上时，无论车辆处于启动状态还是行驶状态，如果制动系统及相关控制策略不适、或驾驶员操作不当时，由于车辆自身的重力原因，则极易发生车辆溜坡现象，从而可能导致车辆发生碰撞，造成交通事故。现有技术中，车辆中可以采用带有上坡辅助功能的制动系统配合刹车等操作来防止车辆溜坡。但上述带有上坡辅助功能的制动系统在实现时，需要在减速器或其他部件中增加相关制动系统，从而会增加制动系统的复杂性，并且增加整车成本。车辆也采用由电机、电机控制器及相关传感器组成的动力系统来防止车辆溜坡。在该实现方式中，需要车辆先进行短时、短距离的溜坡，才能判断车辆的工作状态，之后控制车辆进入防溜坡模式。因此，上述实现方式存在一定的判断延时，存在安全风险。
技术实现思路
为了解决上述问题，本公开的目的是提供一种防溜坡控制方法、装置及车辆。为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种防溜坡控制方法，所述方法包括：获取油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息；在所述油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、所述制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、所述挡位信息表示所述车辆当前处于倒车挡或前进挡、以及所述电机转速降到预设的转速阈值或者所述电机转速为零，则控制所述车辆进入防溜坡模式。可选地，所述方法还包括：在所述车辆进入防溜坡模式的情况下，获取当前车速；根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值；根据所述补偿扭矩值控制所述电机的工作。可选地，所述方法还包括：在根据所述补偿扭矩值控制所述电机的工作的时长达预设时长时，再次获取当前车速；当所述当前车速小于所述目标车速时，返回所述根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值的步骤；当所述当前车速大于或等于所述目标车速时，控制所述车辆退出所述防溜坡模式。可选地，所述根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值，包括：通过以下公式确定所述补偿扭矩值：Tq＝P×ΔV+I×ΔV其中，Tq为所述补偿扭矩值；ΔV＝V2-V1，V2表示所述目标车速，V1表示所述当前车速；P为比例调节参数；I为微分调节参数。可选地，所述方法还包括：在所述车辆进入防溜坡模式的情况下，输出语音提示信息，所述语音提示信息用于提示驾驶员所述车辆已进入防溜坡模式。根据本公开的第二方面，提供一种防溜坡控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息；第一控制模块，用于在所述油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、所述制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、所述挡位信息表示所述车辆当前处于倒车挡或前进挡、以及所述电机转速降到预设的转速阈值或者所述电机转速为零，则控制所述车辆进入防溜坡模式。可选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于在所述车辆进入防溜坡模式的情况下，获取当前车速；确定模块，用于根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值；第二控制模块，用于根据所述补偿扭矩值控制所述电机的工作。可选地，所述装置还包括：第三获取模块，用于在根据所述补偿扭矩值控制所述电机的工作的时长达预设时长时，再次获取当前车速；所述第三获取模块还用于在其获取的所述当前车速小于所述目标车速时，触发所述确定模块根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值；第三控制模块，用于当所述当前车速大于或等于所述目标车速时，控制所述车辆退出所述防溜坡模式。可选地，所述确定模块用于：通过以下公式确定所述补偿扭矩值：Tq＝P×ΔV+I×ΔV其中，Tq为所述补偿扭矩值；ΔV＝V2-V1，V2表示所述目标车速，V1表示所述当前车速；P为比例调节参数；I为微分调节参数。可选地，所述装置还包括：输出模块，用于在所述车辆进入防溜坡模式的情况下，输出语音提示信息，所述语音提示信息用于提示驾驶员所述车辆已进入防溜坡模式。根据本公开的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：第二方面所述的防溜坡控制装置。在上述技术方案中，油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息都可以通过车辆上的现有部件获取，不需要增加新的部件，从而可以降低制动系统的复杂性，有效节约资源。同时，通过车辆的当前状态判断车辆是否需要进入防溜坡控制模式，可以有效避免像现有技术中先通过短时、短距离的溜坡进行判断所导致的判断延时，从而及时控制车辆进入防溜坡模式，有效避免车辆溜坡现象的发生，提高车辆响应速度，为安全驾驶提供技术保证。另外，上述方式可以适用于车辆在多种情况下、进入防溜坡模式的判断及控制，更加贴合用户的使用需求，提升用户使用体验。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据本公开的一种实施方式提供的防溜坡控制方法的流程图；图2是根据本公开的另一种实施方式提供的防溜坡控制方法的流程图；图3是根据本公开的另一种实施方式提供的防溜坡控制方法的流程图；图4是根据本公开的一种实施方式提供的防溜坡控制装置的框图；图5是根据本公开的另一种实施方式提供的防溜坡控制装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。本公开提供一种防溜坡控制方法。图1所示，为根据本公开的一种实施方式提供的防溜坡控制方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：在S11中，获取油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息。其中，油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息都可以通过车辆上的现有部件获取，不需要在车辆中增加新的部件。例如，油门踏板状态信息和制动踏板状态信息可以通过以下车辆现有部件中的任一者获取：位移传感器、角度传感器、踏板力计；电机转速信息可以通过转速传感器获取，车辆的挡位信息可以通过挡位杆获取。在S12中，在油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、挡位信息表示车辆当前处于倒车挡或前进挡、以及电机转速降到预设的转速阈值或者电机转速为零，则控制车辆进入防溜坡模式。其中，预设的转速阈值可以根据车辆在低速行驶时的电机转速进行设置，示例地，预设的转速阈值为1000rpm。在一实施例中，油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、挡位信息表示车辆当前处于倒车挡或前进挡时，车辆的电机转速下降到1000rpm时，表示驾驶员想要停车，此时，可以控制车辆进入防溜坡模式。因此，在车辆尚未减速到零时，根据车辆的当前状态控制车辆进入防溜坡模式，以及时应对车辆在减速过程中可能出现的溜坡现象，从而可以提高车辆进入防溜坡模式判断的准确度和及时性，进而提高车辆的安全性。在一实施例中，油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、挡位信息表示车辆当前处于倒车挡或前进挡、且电机转速为零时，表本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息；在所述油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、所述制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、所述挡位信息表示所述车辆当前处于倒车挡或前进挡、以及所述电机转速降到预设的转速阈值或者所述电机转速为零，则控制所述车辆进入防溜坡模式。

【技术特征摘要】
1.一种防溜坡控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取油门踏板状态信息、制动踏板状态信息、电机转速信息和车辆的挡位信息；在所述油门踏板状态信息表示油门踏板未被踩下、所述制动踏板状态信息表示制动踏板未被踩下、所述挡位信息表示所述车辆当前处于倒车挡或前进挡、以及所述电机转速降到预设的转速阈值或者所述电机转速为零，则控制所述车辆进入防溜坡模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆进入防溜坡模式的情况下，获取当前车速；根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值；根据所述补偿扭矩值控制所述电机的工作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述补偿扭矩值控制所述电机的工作的时长达预设时长时，再次获取当前车速；当所述当前车速小于所述目标车速时，返回所述根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值的步骤；当所述当前车速大于或等于所述目标车速时，控制所述车辆退出所述防溜坡模式。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的目标车速与所述当前车速之间的差，确定电机的补偿扭矩值，包括：通过以下公式确定所述补偿扭矩值：Tq＝P×ΔV+I×ΔV其中，Tq为所述补偿扭矩值；ΔV＝V2-V1，V2表示所述目标车速，V1表示所述当前车速；P为比例调节参数；I为微分调节参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆进入防溜坡模式的情况下，输出语音提示信息，所述语音提示信息用于提示驾驶员所述车辆已进入防溜坡模式。6.一种防溜坡控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取油门踏板状态信息、制动踏板状...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昭，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11