The invention relates to the field of bionic robot technology, in particular to a three degree of freedom bionic eye neck mechanism. A three degree of freedom bionic eye neck mechanism to eliminate gravity torque, the technical scheme is that the output axis of the first motor is connected with the second rack, and the center of gravity of the load driven by the first motor is located on the central axis of the first motor output shaft; the output shaft of the second motor is connected with the third rack, and the third rack is driven. The center of gravity of the load is located on the central axis of the output shaft of the second motor; the supporting frame with a bionic eyeball is connected with the output shaft of the third motor, and the center of gravity of the load driven by the support is located on the central axis of the output shaft of the third motor. In the invention, three motors are driven to realize the three degree of freedom of the neck. At the same time, the center axis of the output axis of the three motor is 22 orthogonal. The center of gravity of the load is on the central axis of the output axis, which eliminates the torque generated by the load gravity and increases the reliability of the motor drive.
【技术实现步骤摘要】
一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构
本专利技术涉及仿生机器人
,特别涉及一种三自由度仿生眼颈部机构。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展,用户对仿生眼机器人的动作要求也逐渐提高,要求仿生眼机器人颈部机构能具有人体颈部具有的三个自由度。现在已提出的仿生眼机器人颈部机构大多只具有一个或两个自由度,剩下的具有三个自由度的颈部机构也有结构复杂,体积大的缺点,同时负载重力产生的扭矩对驱动电机工作效率的不良影响也是亟待解决的问题。对现有技术文献的检索发现,专利CN103831828A提出了一种机器人颈部结构,保持机器人颈部比例协调,减小了体积,但是仍具有内部结构繁琐的缺点,而且由负载重力产生的扭矩会对驱动电机工作增加负荷,影响电机工作可靠性;专利CN107160413A提出了一种仿人头颈部机器人,可以实现头部三个自由度的动作,且结构简单,体积小,但是由负载重力产生的扭矩会影响电机驱动的效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是:为解决现有技术的不足,提供一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构。本专利技术的技术方案是:一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构,包括:用于带动颈部实现扭头动作的第一电机,用于带动颈部实现摇头动作的第二电机以及用于带动颈部实现点头动作的第三电机;所述第一电机、第二电机、第三电机输出轴的中心轴线在空间上两两正交;所述第一电机所驱动的负载的重心位于所述第一电机输出轴的中心轴线上;所述第二电机所驱动的负载的重心位于所述第二电机输出轴的中心轴线上;所述第三电机所驱动的负载的重心位于所述第三电机输出轴的中心轴线上。所述第一电机固定安装在第一机架 ...
【技术保护点】
一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构,其特征在于:包括:用于带动颈部实现扭头动作的第一电机(1),用于带动颈部实现摇头动作的第二电机(5)以及用于带动颈部实现点头动作的第三电机(9);所述第一电机(1)、第二电机(5)、第三电机(5)输出轴的中心轴线在空间上两两正交;所述第一电机(1)所驱动的负载的重心位于所述第一电机(1)输出轴的中心轴线上;所述第二电机(5)所驱动的负载的重心位于所述第二电机(5)输出轴的中心轴线上;所述第三电机(9)所驱动的负载的重心位于所述第三电机(9)输出轴的中心轴线上。
【技术特征摘要】
1.一种消除重力扭矩的三自由度仿生眼颈部机构,其特征在于:包括:用于带动颈部实现扭头动作的第一电机(1),用于带动颈部实现摇头动作的第二电机(5)以及用于带动颈部实现点头动作的第三电机(9);所述第一电机(1)、第二电机(5)、第三电机(5)输出轴的中心轴线在空间上两两正交;所述第一电机(1)所驱动的负载的重心位于所述第一电机(1)输出轴的中心轴线上;所述第二电机(5)所驱动的负载的重心位于所述第二电机(5)输出轴的中心轴线上;所述第三电机(9)所驱动的负载的重心位于所述第三电机(9)输出...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈晓鹏,刘贵林,樊迪,汪常进,张陶然,田野,张伟民,程炜,刘培志,金铉憂,黄强,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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