空间六自由度微重力灵巧装校平台制造技术

一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。

Space six DOF microgravity smart mounting platform

A six degree of freedom microgravity dexterous adjustment platform, which comprises a base, a column, a rotary connecting piece, a rotary table and a regulating mechanism, at the lower end of the upright post is arranged on the base, the upper end portion of the column is provided with the connecting piece of the rotary turntable, turntable set the turntable connector, the adjusting mechanism is arranged on the rotating platform, to form the six freedom space microgravity smart adjustment platform, the six degree of freedom flexible adjustment platform can realize the microgravity alignment and microgravity neutral equilibrium, and can make the rubber filled with the foot position accuracy of certain requirements. In addition, the space six DOF micro gravity platform has the advantages of large travel, high operability, safety and high reliability.

【技术实现步骤摘要】
空间六自由度微重力灵巧装校平台
本专利技术涉及一种空间六自由度装校平台，特别涉及一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其中该空间六自由度微重力灵巧装校平台采用多组平行四边形连杆机构以及微重力调节机构可实现对既定目标对象的空间六自由度微重力对接装校，且装校灵巧轻便。
技术介绍
在研究所、工厂等特定场合，存在着许多需要装校的实验仪器设备以及产品(如汽车)，这些被装校的对象存在着一些质量较大、装校精度要求较高的对象，对于这部分被装校对象的装校就存在着搬运费力且难以达到装校精度要求的问题，同时不合理的装校可能对实验仪器设备以及产品的使用造成不利影响。为了适应新时期的工业需求，解决上述存在的问题，空间六自由度对接装校平台大量涌现，它们都能实现空间六自由度的对接装校如D.Stewart提出的Stewart机构、Eric.Gough提出的Gough机构等6‐DOF平台，但其存在着许多的不足之处，如机构较为复杂、加工装配困难、算法效果不佳(如奇异点，调节位姿耦合等)、行程不够、轨迹规划困难等。因此，本专利技术提供一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台采用多组平行四边形连杆机构以及微重力调节机构可实现对既定目标对象的空间六自由度微重力对接装校，且装校灵巧轻便。为了达到上述目的，本专利技术提供一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其中该空间六自由度微重力灵巧装校平台包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该转台连接件设置于该立柱的上端部，并且该旋转台设置于该转台连接件上部，该调节机构设置于该旋转台上部，其中该调节机构进一步包括一个第一杆、一个第二杆、一个第三杆、一个第四杆、一个第五杆、一个第六杆、一个第七杆、一个第八杆、一组连接轴、一个配重元件以及一个托板，该第一杆和该第二杆的一个端部分别连接于该托板，该第一杆和该第二杆的另一个端部分别通过该连接轴连接于该第三杆和该第四杆的一个端部，该第三杆的另一个端部连接于该旋转台，该第四杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第六杆的一个端部，该第六杆的另一个端部连接于该旋转台，该第五杆的一个端部连接于该托板，该第五杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第八杆的一个端部，该第八杆的另一个端部连接于该旋转台，该配重元件设置于该第八杆的端部，并且该第一杆、该第二杆和该第五杆的端部分别轴连接于该托板，该第三杆、该第六杆和该第八杆的端部分别轴连接于该旋转台。作为对本专利技术的该空间六自由度微重力灵巧装校平台的进一步优选的实施例，该旋转台上设有一个锁紧销轴、一个锁紧套、一个锁紧立柱、一个锁紧螺杆、两个蜗轮蜗杆减速机、一个双输出轴电机，该第六杆和该第八杆的端部分别通过键固联在该锁紧销轴上，该双输出轴电机由联轴器分别与两个该蜗轮蜗杆减速机连接，该双输出轴电机与两个该蜗轮蜗杆减速机通过螺钉固联在该旋转台上，该蜗轮蜗杆减速机通过联轴器与该锁紧立柱连接，该锁紧立柱的上端为左旋且下端为右旋，该锁紧立柱与该锁紧套螺纹连接，该锁紧套内装有摩擦片用来制动该锁紧销轴，该锁紧套的另一个端部通过该锁紧螺杆由螺纹固联在该旋转台上，并且通过该双输出轴电机的驱动来抱死该锁紧销轴，从而使该第一杆、该第二杆、该第三杆、该第四杆、该第五杆、该第六杆、该第七杆和该第八杆锁死。作为对本专利技术的该空间六自由度微重力灵巧装校平台的进一步优选的实施例，该托板上固联有微重力调节机构，其中该微重力调节机构包括一个上调整板、配重块、一个下调整板、一个倾角传感器以及一副夹具，该下调整板由螺钉固联在该托板上，并且该下调整板与该上调整板通过球窝与球头组成球副，该上调整板上通过螺钉联接该倾角传感器，该配重块通过滑槽在该上调整板上滑动。本专利技术的该空间六自由度微重力灵巧装校平台的优势在于：本专利技术的该空间六自由度微重力灵巧装校平台包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点，其中该空间六自由度微重力灵巧装校平台还包括：1、该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现灵巧对接、结构简单、无需复杂的算法、可操作性强。2、该空间六自由度微重力灵巧装校平台采用多组平行四边形连杆机构配合配重元件可以实现在移动被装校对象时的微重力效果，还可以实现水平与竖直方向的非耦合移动，移动尺寸比例放大的效果。3、该空间六自由度微重力灵巧装校平台可以实现在空间α、β、γ的三个角度的位姿调整，并且可以实现只需要很小的力就能够达到目标位置的效果，即，二次微重力效果。4、该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有较高的调节精度且操作灵巧，对空间六自由度调整具有重要意义。5、该空间六自由度微重力灵巧装校平台的结构尺寸小，可达到的范围较大，适于中小范围空间的布置。附图说明为了获得本专利技术的上述和其他优点和特点，以下将参照附图中所示的本专利技术的具体实施例对以上概述的本专利技术进行更具体的说明。应理解的是，这些附图仅示出了本专利技术的典型实施例，因此不应被视为对本专利技术的范围的限制，通过使用附图，将对本专利技术进行更具体和更详细的说明和阐述。在附图中：图1是该空间六自由度微重力灵巧装校平台的示意图。图2是该空间六自由度微重力灵巧装校平台的原理示意图。图3是该空间六自由度微重力灵巧装校平台的多平行四边形连杆机构水平运动的位姿分析图。图4是该空间六自由度微重力灵巧装校平台的多平行四边形连杆机构在手持水平运动时的位姿分析图。图5是该空间六自由度微重力灵巧装校平台的多平行四边形连杆机构竖直运动的位姿分析图。图6是该空间六自由度微重力灵巧装校平台的多平行四边形连杆机构在手持竖直运动时的位姿分析图。图7是该空间六自由度微重力灵巧装校平台的微重力调节机构的示意图。具体实施方式以下描述用于揭露本专利技术以使本领域技术人员能够实现本专利技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本专利技术的基本原理可以应用于其他实施方案、变型方案、改进方案、等同方案以及没有背离本专利技术的精神和范围的其他技术方案。如图1至图7所示，依本专利技术的专利技术精神提供一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其中该空间六自由度微重力灵巧装校平台包括一个机座10、一个立柱20、一个转台连接件30、一个旋转台40以及一个调节机构50.该立柱20的下端部设置于该机座10，该转台连接件30设置于该立柱20的上端部，并且该旋转台40设置于该转台连接件30，该调节机构设置于该旋转台40。该调节机构50进一步包括一个第一杆51、一个第二杆52、一个第三杆53、一个第四杆54、一个第五杆55、一个第六杆56、一个第七杆57、一个第八杆58、一组连接轴59、一个配重元件60以及一个托板61，该第一杆51和该第二杆52的一个端部分别连接于该托板61，该第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其特征在于，该空间六自由度微重力灵巧装校平台包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该转台连接件设置于该立柱的上端部，并且该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，其中该调节机构进一步包括一个第一杆、一个第二杆、一个第三杆、一个第四杆、一个第五杆、一个第六杆、一个第七杆、一个第八杆、一组连接轴、一个配重元件以及一个托板，该第一杆和该第二杆的一个端部分别连接于该托板，该第一杆和该第二杆的另一个端部分别通过该连接轴连接于该第三杆和该第四杆的一个端部，该第三杆的另一个端部连接于该旋转台，该第四杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第六杆的一个端部，该第六杆的另一个端部连接于该旋转台，该第五杆的一个端部连接于该托板，该第五杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第八杆的一个端部，该第八杆的另一个端部连接于该旋转台，该配重元件设置于该第八杆的端部，并且该第一杆、该第二杆和该第五杆的端部分别轴连接于该托板，该第三杆、该第六杆和该第八杆的端部分别轴连接于该旋转台。

【技术特征摘要】
1.一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其特征在于，该空间六自由度微重力灵巧装校平台包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该转台连接件设置于该立柱的上端部，并且该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，其中该调节机构进一步包括一个第一杆、一个第二杆、一个第三杆、一个第四杆、一个第五杆、一个第六杆、一个第七杆、一个第八杆、一组连接轴、一个配重元件以及一个托板，该第一杆和该第二杆的一个端部分别连接于该托板，该第一杆和该第二杆的另一个端部分别通过该连接轴连接于该第三杆和该第四杆的一个端部，该第三杆的另一个端部连接于该旋转台，该第四杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第六杆的一个端部，该第六杆的另一个端部连接于该旋转台，该第五杆的一个端部连接于该托板，该第五杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第八杆的一个端部，该第八杆的另一个端部连接于该旋转台，该配重元件设置于该第八杆的端部，并且该第一杆、该第二杆和该第五杆的端部分别轴连接于该托板，该第三杆、该第六杆和该第八杆的端部分别轴连接于该旋转台。2.如权利要求1所述的一种空间六自由度...

【专利技术属性】
技术研发人员：范乃吉，刘飞，张尽力，郑万国，朱小龙，谢志江，周海，宋宁策，袁晓东，陈远斌，张洪川，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心，重庆大学，
类型：发明
国别省市：四川,51