一种六自由度空间混联操作平台制造技术

技术编号：6973518 阅读：292 留言：0更新日期：2012-04-11 18:40

一种六自由度空间混联操作平台，包括上动平台、Z向自转平台、Y向滑板、X向滑板、机架、支链一、支链二、支链三；支链一、支链二和支链三并联地连接在上动平台与Z向自转平台之间；支链一的杆一的上端以球副一与上动平台连接，而下端与Z向自转平台构成移动副一；支链二的杆二的上端以球副二与上动平台连接后，下端又与杆三以移动副二连接，而杆三的另一端再以转动副一与Z向自转平台连接；支链三的杆四的上端以球副三与上动平台连接后，另一端又与杆五以移动副三连接，而杆五再以球副四与Z向自转平台连接；支链一与支链二组成一平面回路；进一步，Y向滑板与Z向自转平台用转动副二连接后，又与固定在X向滑板上的Y向导轨构成移动副四，而X向滑板又与固定在机架上的X向导轨构成移动副五。该平台可用于各种检测、加工等操作时的定位功能，也可用于变自由度的空间运动操作。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种六自由度空间混联操作平台，具体地说是为产品检测、加工和空间运动操作提供一种新型高效的多自由度混联式运动平台。
技术介绍
目前，国内针对IXD液晶面板、太阳能电池组件、平板显示器、印刷电路板等光电产品的光学检测，大多采用人工方式检测，即检测人员用手托起产品，从不同的方位和角度，辅助以灯光照明才能检出，费时费力，检测效率低下，准确性不高。国外的光电产品检测，如德国Graphikon公司，常采用直角坐标机器人或多个转动关节的机器人带动面阵相机，对组件进行扫描，但由于相机运动，其标定复杂困难，检测效率低。同时，现代制造业中的机械加工或其他工艺操作，也常需要装夹工件的平台产生各种变化的位置、姿态、及空间运动，以减少辅助装夹过程和时间，提高加工、操作效率。因此，为产品检测、加工和空间运动操作提供一种新型高效的多自由度混联式且控制解耦的运动平台，十分必要。
技术实现思路
本专利技术提供的一种六自由度空间混联操作平台，其技术方案是它包括上动平台(1)、ζ向自转平台(11)、Y向滑板(2)、X向滑板(3)、机架(0)、支链一(S2P6)、支链二 (S3P7R8)、支链三(S7P8S8),支链一(S2P6)、支链二 (S3P7R8)和支链三(S7P8S8)并联地连接在上动平台(1)与Z向自转平台(11)之间；支链一 (S2P6)由球副一(S2)、杆一 (4)、移动副一 (P6)组成，杆一(4)的上端以球副一(S2)与上动平台(1)连接，而下端与Z向自转平台(11) 构成移动副一 (P6)；支链二 (S3P7R8)由球副二(S1)、杆二(5)、移动副二(P7)、...

【技术保护点】
１．一种六自由度空间混联操作平台，它包括上动平台（１）、Ｚ向自转平台（１１）、Ｙ向滑板（２）、Ｘ向滑板（３）、机架（０）、支链一（Ｓ２Ｐ６）、支链二（Ｓ３Ｐ７Ｒ８）、支链三（Ｓ７Ｐ８Ｓ８）组成，其特征在于支链一（Ｓ２Ｐ６）、支链二（Ｓ３Ｐ７Ｒ８）和支链三（Ｓ７Ｐ８Ｓ８）并联地连接在上动平台（１）与Ｚ向自转平台（１１）之间；支链一（Ｓ２Ｐ６）由球副一（Ｓ２）、杆一（４）、移动副一（Ｐ６）组成，杆一（４）的上端以球副一（Ｓ２）与上动平台（１）连接，而下端与Ｚ向自转平台（１１）构成移动副一（Ｐ６）；支链二（Ｓ３Ｐ７Ｒ８）由球副二（Ｓ１）、杆二（５）、移动副二（Ｐ７）、杆三（６）、转动副一（Ｒ８）组成，杆二（５）的上端以球副二（Ｓ３）与上动平台（１）连接后，下端又与杆三（６）以移动副二（Ｐ７）连接，而杆三（６）的另一端再以转动副一（Ｒ８）与Ｚ向自转平台（１１）连接；支链三（Ｓ７Ｐ８Ｓ８）由球副三（Ｓ７）、杆四（７）、移动副三（Ｐ８）、球副四（Ｓ８）组成，杆四（７）的上端以球副三（Ｓ７）与上动平台（１）连接后，另一端又与杆五（８）以移动副三（Ｐ８）连接，而杆五（８）再以球副四（Ｓ８）与Ｚ向自转平...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈惠平，丁少华，王玮，邓嘉鸣，朱小蓉，唐玲，
申请(专利权)人：常州大学，常州视觉龙机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：32

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