A PyQt based manipulator operation control system, which mainly includes man-machine interface module, host computer master control module, simulation and control module, trajectory optimization module and USB to serial port module. The control system is a mechanical arm control system based on the PyQt friendly GUI programming framework. It can complete the basic operation of the manipulator, simulation and online instruction, multi parameter real-time display and so on. The user downloads and installs the upper computer software of the control system on the Windows operating system, and gets the real-time acquisition machine through the USB to the serial port module. The relative parameters of the arm movement are transmitted to the trajectory optimization module. The module optimizes the running trajectory according to the inverse kinematics formula and the Descartes trajectory planning algorithm. The simulation and control module completes the simulation function according to the optimized running track. The human-computer interface module provides various control buttons to the users. The parameters of the manipulator are displayed. The invention greatly expands the function of the manipulator controller, and improves the man-machine interaction performance of the controller.
【技术实现步骤摘要】
基于PyQt的机械臂运行控制系统
本专利技术涉及一种机械臂运行控制系统,尤其是一种基于PyQt的机械臂运行,仿真,在线示教的控制系统。
技术介绍
工业机械臂是基于电工电子、机械结构、软件控制等多方面技术设计的多自由度运动装置。上世纪六十年代,首台工业机械臂在美国问世,此后工业机械臂得到了迅速发展,在工业领域中占据了无可替代的位置。在搬运、喷漆、焊接、装配等作业中使用自动化工业机械臂取代人工操作,不仅能降低成本还能提高工作效率。随着传感技术、人工智能以及计算机技术的不断发展,工业机械臂正在向其他领域迈进。依托工业机械臂技术的不断发展,用于工业机械臂的控制系统应运而生,传统的工业机械臂控制系统根据各工业机械臂生产厂家的不同而不同,存在很大的局限性,各厂家控制器之间的兼容性较差,尤其是对示教器的兼容。示教器作为机械臂的人机交互终端,可以对机械臂进行动作控制。机械臂的示教过程是:首先,手动控制机械臂运动到某个固定位置,机械臂将当前的位置信息反馈给示教器,示教器将机械臂的这一运动编写成程序指令;然后,重复上述过程,完成机械臂的整套动作和程序指令编写;最后自动运行编写好的程序指令,机械臂就会重复再现之前的运动。示教过程包括机械臂的运动控制和示教程序编写两部分。另外,示教器还可以查看并修改机械臂的各类参数、数字输入输出信号以及报警信号等。传统的工业机器人控制与示教系统多采用控制器控制和APP上位机控制。控制器对于机器人进行示教,需要操作者具备专业的机器人操作技能,不同厂家执照的控制器规格不同,操作培训周期也就不同,控制器一旦损坏后很难维修。APP上位机控制器功能不强,其 ...
【技术保护点】
一种基于PyQt的机械臂运行控制系统,其特征在于:包括人机交互模块,上位机主控模块,仿真与控制模块,轨迹规划模块,USB转串口模块;人机交互模块发送控制指令给上位机主控模块,传输技术人员的操作指令,上位机主控模块根据控制命令,发送仿真参数给仿真与控制模块,同时发送关节角度参数给轨迹优化模块;实际机械臂工作台通过USB转串口模块,接受来自上位机主控模块的操作指令,最终完成机械臂的运行控制;1)人机交互模块,接受来自操作人员点击的系统启动信号后,分别激活上位机主控模块,仿真与控制模块,轨迹规划模块,USB转串口模块;操作人员在人机交互模块上点击各模块的任务命令,发送不同类型的控制命令给上位机主控模块;同时人机交互模块接受来自上位机主控模块的机械臂运行相关参数,并进行实时显示,完成人机交互功能;2)上位机主控模块,对各种数据、参数和指令进行解析、处理、调度和收发;上位机主控模块接受来自USB转串口模块的机械臂关节角度参数,末端执行器速度,加速度参数,通过网络通信的方式接受来自仿真与控制模块加工处理过的实际机械臂控制指令字符串,接受来自轨迹优化模块优化完成的各关节角度参数,接受来自人机交互模块 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于PyQt的机械臂运行控制系统,其特征在于:包括人机交互模块,上位机主控模块,仿真与控制模块,轨迹规划模块,USB转串口模块;人机交互模块发送控制指令给上位机主控模块,传输技术人员的操作指令,上位机主控模块根据控制命令,发送仿真参数给仿真与控制模块,同时发送关节角度参数给轨迹优化模块;实际机械臂工作台通过USB转串口模块,接受来自上位机主控模块的操作指令,最终完成机械臂的运行控制;1)人机交互模块,接受来自操作人员点击的系统启动信号后,分别激活上位机主控模块,仿真与控制模块,轨迹规划模块,USB转串口模块;操作人员在人机交互模块上点击各模块的任务命令,发送不同类型的控制命令给上位机主控模块;同时人机交互模块接受来自上位机主控模块的机械臂运行相关参数,并进行实时显示,完成人机交互功能;2)上位机主控模块,对各种数据、参数和指令进行解析、处理、调度和收发;上位机主控模块接受来自USB转串口模块的机械臂关节角度参数,末端执行器速度,加速度参数,通过网络通信的方式接受来自仿真与控制模块加工处理过的实际机械臂控制指令字符串,接受来自轨迹优化模块优化完成的各关节角度参数,接受来自人机交互模块传输的操作人员控制指令;上位机主控模块根据系统运行顺序,把人机交互模块发送的控制指令解析后发送给轨迹优化模块,接受轨迹优化模块优化后的机械臂各关节角参数,通过网络通信的方式,把优化的机械臂各关节角参数发送给仿真与控制模块,根据上位机主控模块的逻辑控制器,接受来自仿真与控制模块的控制指令;最后上位机主控模块把从仿真与控制模块接受的控制命令,使用仿真与控制模块的后置处理器程序,转化为机械臂实际可执行代码,发送可执行代码给USB转串口模块;3)仿真与控制模块,接受来自上位机主控模块的仿真参数,并把仿真参数转化为PyQt语言,依托PyQt强大的Python内核,直接调用RoboDK动态函数库,把仿真运行参数转化为控制机械臂3D模型仿真运行的执行代码;同时仿真与控制模块接受上位机主控模块的机械臂示教参数,并把该参数实时对应到仿真与控制模块的机械臂3D模型中各运动关节上,实现仿真示教并记录仿真运行轨迹的离散点坐标,把坐标参数以字符串的形式存储起来,并把该字符串输入到机械臂对应的D-H参数模型中,得到对应的实际机械臂运行轨迹参数列表,通过仿真与控制模块中的后置处理器软件,自动生成实际机械臂运行控制指令;最后,通过网络通信方式把机械臂运行控制指令发送给上位机主控模块;4)轨迹优化模块,接受来自上位机主控模块的机械臂各关节角参数数组,结合当前所使用的机械臂型号的机构参数,使用D-H参数建模方法建立机械臂各关节的基坐标系,利用正运动学公式求解末端执行器在世界坐标系下的位姿参数,进而求出整条示教轨迹;再对示教轨迹使用笛卡尔轨迹规划算法进行轨迹优化;考虑到实际机械臂运行的...
【专利技术属性】
技术研发人员:欧林林,朱峰,禹鑫燚,朱熠琛,卢靓,柏继华,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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