电动制动装置制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供一种电动制动装置，该电动制动装置并用高速的反力补偿与正确的反力补偿，去除电动制动促动器的滞后特性的影响，可实现顺利并且高速的控制系统。在电动制动装置的控制装置(2)中具有反力补偿器(7)，该反力补偿器(7)按照抵消通过对制动盘(31)的摩擦件(32)的按压力的反力而产生的电动机旋转阻力的方式进行补偿。该反力补偿器(7)包括直接推算机构(11)，该直接推算机构(11)根据下述信息直接推算上述反力，该信息包括电动机(34)的驱动电压和电流中的任意一者以上，与上述电动机(34)的旋转角度和旋转角度的1圈以上微分值中的任意一者以上；间接推算机构(12)，该间接推算机构(12)采用推算制动力，根据已设定的相关性推算上述反力；补偿反力确定机构(13)，该补偿反力确定机构(13)以已确定的比率而采用直接推算和间接推算的推算结果，确定进行上述补偿的反力。

Electric braking device

The invention provides an electric braking device, the electric braking device and the high speed counter force compensation and correct anti force compensation, removal of electric braking effect on actuator hysteresis characteristics, can realize smooth and speed control system. The control device of electric braking device (2) is in force compensator (7), the counter force compensator (7) according to the offset based on the brake disc friction member (31) (32) were caused by anti - force compensation pressure motor rotation resistance way. The counter force compensator (7) includes direct calculation mechanism (11), the direct calculation mechanism (11) according to the following information directly calculated the reaction force, this information includes a motor (34) above the driving voltage and current in any one, and the motor (34) above arbitrary rotation angle and rotation the 1 point circle above the differential value; indirect estimation mechanism (12), the indirect calculation of institutions (12) by calculating the braking force, according to the correlation set calculation the reaction force; compensation force determining mechanism (13), the compensation force determining mechanism (13) to determine the ratio using the direct calculation and indirect calculation calculation results, determine the force compensation.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动制动装置相关申请本申请要求申请日为2015年8月21日、申请号为JP特愿2015—163558号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及设置于汽车等的车辆中的电动制动装置。
技术介绍
在过去，关于电动制动装置，具有下述的各项方案。·通过电动机而控制制动力的电动制动装置的方案(比如专利文献1)；·检测摩擦垫按压力的盘制动器的方案(比如专利文献2)。·利用逆效率，降低耗电量的电动促动器的方案(比如专利文献3).现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2003—247576号公报专利文献2：JP特开2010—270788号公报专利文献3：DE19841170号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1～3那样的电动制动促动器和采用它的制动装置中，为了实现高速而顺利的响应，具有电动促动器的反力等造成的滞后现象的课题的情况。上述滞后现象指下述现象，即，在作为沿增加制动力的方向而使电动机旋转的场合的电动制动促动器的效率的正效率、与作为沿降低制动力的方向而使电动机旋转的场合的电动制动促动器的效率的逆效率具有差，在切换旋转方向的场合，具有电动制动促动器的动作不顺利地进行的课题。减小上述滞后现象的滞后回线这样的电动制动促动器机构从理论上是可能的，但是，由于要求极高的动作效率，故具有动力传递部的损失降低用的成本增加的问题，难以实用化。比如，在专利文献3中，给出利用促动器的逆效率的方式，如果像这样，预先把握促动器的效率，则可进行对上述滞后的补偿。但是，具有因电动促动器的个体差异或特性变动，无法进行正确的补偿的可能性。本专利技术的目的在于，提供一种电动制动装置，该电动制动装置并用高速的反力补偿与正确的反力补偿，去除电动制动促动器的滞后特性的影响，可实现顺利并且高速的控制系统。专利技术的公开方案在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本专利技术进行说明。本专利技术的电动制动装置涉及下述电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘31；摩擦件32；摩擦件操作机构33，该摩擦件操作机构33具有电动机，使上述摩擦件32与上述制动盘31接触；制动力推算机构37，该制动力推算机构37推算所发生的制动力；控制装置2，该控制装置2按照通过上述制动力推算机构37而推算的推算制动力对目标制动力进行跟踪的方式控制上述电动机34；上述控制装置2具有反力补偿器7，该反力补偿器7按照抵消通过上述摩擦件32的按压力的反力而产生的电动机旋转阻力的方式进行补偿；该反力补偿器7包括：直接推算机构11，该直接推算机构11根据下述信息直接推算上述反力，该信息包括上述电动机34的驱动电压和电流中的任意一者以上、与上述电动机34的旋转角度和旋转角度的1圈以上微分值中的任意一者以上；间接推算机构12，该间接推算机构12采用上述推算制动力，根据已设定的相关性推算上述反力；补偿反力确定机构13，该补偿反力确定机构13以已确定的比率而采用上述直接推算机构11的推算结果和上述间接推算机构12的推算结果，确定进行上述补偿的反力。上述“已确定的比率”也可不限于一定的值，比率的确定方法固定，伴随与该确定方法有关的事项的值，该比率的值变化。另外，上述“制动力推算机构”也可为传感器37，其根据其检测值推算制动力。按照本方案，针对呈现滞后特性的电动促进器1的反力的补偿，并用基于作为基于电动促进器1的效率特性的高速的补偿的间接推算机构12的推算结果的补偿，与作为基于外部干扰观察器等的严格或正确的补偿的直接推算机构11的推算结果的补偿。由此，可去除电动制动促器1的滞后特性的影响，实现顺利并且高速的控制系统。还可在本专利技术中，上述反力补偿器7具有比率切换部14，该比率切换部14根据上述推算制动力相对目标制动力的跟踪状态，确定采用上述直接推算机构11的推算结果和间接推算机构12的推算结果的上述比率，上述补偿反力确定机构13采用作为上述比率切换部14已确定的结果的比率，确定进行上述补偿的反力。通过对应于跟踪状态等，将上述比率变更为适合的比率，更进一步适合地去除电动制动促动器1的滞后特性，另外可实现顺利并且高速的控制系统。还可在设置上述比率切换部14的场合，对于上述比率切换部14，根据上述推算制动力和目标制动力的偏差的绝对值和上述偏差的绝对值的微分值中的任意一者或两者，如果上述绝对值和上述绝对值的微分值中的任意一者或两者变大，则使采用上述间接推算机构12的推算结果的比率增加。一般，制动力偏差越大，为了改善跟踪状态，求出越快速的补偿，制动力偏差的绝对值越小，越相对目标值而处于跟踪状态，则求出越正确的补偿。由此，从进行顺利并且高速的控制的方面，最好采用如果偏差大，则基于间接推算机构12的推算反力的补偿电流的比率高的函数，确定补偿电流。也可在设置上述比率切换部14的场合，上述比率切换部14具有下述功能，即，根据上述目标制动力的变化程度，如果上述变化程度高，则增加采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。换言之，上述变化程度为变化率。上述变化程度也可作为目标制动力的频率而捕获，在此场合，上述比率切换部14在上述目标制动力的频率高时，增加采用上述间接推算机构12的推算结果的比率。一般，所输入的目标值的变化程度越大，为了提高跟踪性，求出越快速的补偿，变化程度越小，为了防止不需要的波动的动作，求出越正确的补偿。由此，从进行顺利并且高速的控制的方面来说，最好，比率函数采用如果偏差变大，则基于间接推算机构12的推算反力的补偿电流的比率高的函数，确定补偿电流。也可在设置上述比率切换部14的场合，上述比率切换部14在上述推算制动力的推算范围内的规定的区域，如果该推算制动力小，则减少采用该间接推算机构12的推算结果的比率。由此，可实现更进一步的顺利，并且高速的控制。权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本专利技术中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本专利技术中。附图说明根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本专利技术。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本专利技术的范围。本专利技术的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。图1为表示本专利技术的一个实施方式的电动制动装置，特别是其包括的控制装置的构思方案的方框图；图2为表示该电动制动装置的电动制动促动器的结构例子的说明图；图3为表示该电动制动装置的控制装置中的直接推算机构的一个例子的方框图；图4为表示该电动制动装置的控制装置中的间接推算机构的一个例子的方框图；图5为表示反力与制动力的关系的例子的曲线图；图6为表示基于该控制装置的反力补偿器的制动力偏差的补偿的例子的流程图；图7为表示基于该控制装置的反力补偿器的目标制动力的变化程度的补偿的例子的流程图；图8为表示基于该控制装置的反力补偿器的推算制动力的补偿的例子的流程图；图9为表示确定该控制装置的反力补偿器的比率的函数的一个例子的曲线图；图10为表示该电动制动装置的动作例子的比如，反力补偿器采用图8的例子的场合的制动力相对目标制动力的跟踪状态、以及电动机电流的变化的曲线图；图11为表示该电动制动装置的反力补偿器仅仅采用直接推算机构的场合的制动力相对目标制动力的跟踪状本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘；摩擦件；摩擦件操作机构，该摩擦件操作机构具有电动机，使上述摩擦件与上述制动盘接触；制动力推算机构，该制动力推算机构推算所发生的制动力；控制装置，该控制装置按照通过上述制动力推算机构而推算的推算制动力对目标制动力进行跟踪的方式控制上述电动机，上述控制装置具有反力补偿器，该反力补偿器按照抵消通过上述摩擦件的按压力的反力而产生的电动机旋转阻力的方式进行补偿，该反力补偿器包括：直接推算机构，该直接推算机构根据下述信息直接推算上述反力，该信息包括上述电动机的驱动电压和电流中的任意一者以上、与上述电动机的旋转角度和旋转角度的1圈以上微分值中的任意一者以上；间接推算机构，该间接推算机构采用上述推算制动力，根据已设定的相关性推算上述反力；补偿反力确定机构，该补偿反力确定机构以已确定的比率而采用上述直接推算机构的推算结果和间接推算机构的推算结果，确定进行上述补偿的反力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.21 JP 2015-1635581.一种电动制动装置，该电动制动装置包括：制动盘；摩擦件；摩擦件操作机构，该摩擦件操作机构具有电动机，使上述摩擦件与上述制动盘接触；制动力推算机构，该制动力推算机构推算所发生的制动力；控制装置，该控制装置按照通过上述制动力推算机构而推算的推算制动力对目标制动力进行跟踪的方式控制上述电动机，上述控制装置具有反力补偿器，该反力补偿器按照抵消通过上述摩擦件的按压力的反力而产生的电动机旋转阻力的方式进行补偿，该反力补偿器包括：直接推算机构，该直接推算机构根据下述信息直接推算上述反力，该信息包括上述电动机的驱动电压和电流中的任意一者以上、与上述电动机的旋转角度和旋转角度的1圈以上微分值中的任意一者以上；间接推算机构，该间接推算机构采用上述推算制动力，根据已设定的相关性推算上述反力；补偿反力确定机构，该补偿反力确定机构以已确定的比率而采用上述直接推算机构的推算结果和间接推算机构的推算结果，确定进行上述补偿的反力。2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其中，上述反力补偿器具有比率切换部，该...

【专利技术属性】
技术研发人员：增田唯，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP