The invention discloses a reappearance waist treatment servo robot, which is mainly composed of a signal acquisition and control system, a location mechanism for the affected part, a servo force control parallel mechanism and a seat rest mechanism. The size and direction of signal acquisition and control system can be applied in the affected area every moment in the process of collecting the doctor orthopedic force in the doctor, when repetition type waist treatment process will reproduce the servo robot setting data collected as a control signal to the output control part, positioning mechanism can be achieved on the needs of each parts massage precise positioning servo the force control of parallel mechanism according to force servo control to generate arbitrary direction in space, and any size can be varied continuously, so as to realize the accurate repeat process setting multiple doctors. The invention can precisely, efficiently and conveniently perform repeated massage as precise as doctors in a course of treatment under the premise of increasing patients, and is characterized by safety, convenience, reliability and wide applicability.
【技术实现步骤摘要】
一种复现式腰部治疗伺服机器人
本专利技术涉及医疗康复设备领域,尤其是一种精确复现医生对病人腰部正骨治疗全过程的治疗伺服机器人。
技术介绍
人们每天除了睡眠之外,腰部三分之二的时间都在承受人体百分之六十的重量和压迫。随着生活工作节奏的不断加快,腰部疾病的发病率在不断增高,因此精确、高效、便捷的医疗手段越来越受到人们欢迎。腰部疾病治疗周期长,并且在一个疗程内需要医生反复按摩。随着患者的不断增加,医用资源十分紧张。为了缓解医生的工作量,提高效率,需要复现式腰部治疗伺服机器人将医生的正骨过程全程精确复现,以保证治疗效果,提高效率。目前,大部分腰部康复机器人只能进行基础性按摩,很难保证对腰部患处进行有效按摩,最终导致康复的可能性下降。如何在保证缓解医生工作量、方便患者就诊的前提下进行精确治疗工作意义重大。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种定位准确、操作安全、应用广泛的复现式腰部治疗伺服机器人。为实现上述目的,采用了以下技术方案:本专利技术所述机器人包括信号采集控制系统、患处定位机构、伺服力控制并联机构、座靠机构、地基;所述信号采集控制系统包括六维力传感器和DSP控制系统;六维力传感器时刻采集施加在患处的力的大小和方向,DSP控制系统首先将患处位置信号与六维力传感器采集到的信号经A/D转化器采样转换,然后将数据传输到DSP中进行处理,最后将数据通过USB总线送至计算机加以处理和保存,计算机将采集到的数据当作控制信号进行输出控制;所述患处定位机构包括平行移动机构、升降机构、伸缩机构,所述平行移动机构与地基连接构成移动副,可以带动患处定位机构沿x轴方向移动,所述升降机 ...
【技术保护点】
一种复现式腰部治疗伺服机器人,其特征在于:所述机器人包括信号采集控制系统、患处定位机构、伺服力控制并联机构、座靠机构、地基;所述信号采集控制系统包括六维力传感器和DSP控制系统;六维力传感器时刻采集施加在患处的力的大小和方向,DSP控制系统首先将患处位置信号与六维力传感器采集到的信号经A/D转化器采样转换,然后将数据传输到DSP中进行处理,最后将数据通过USB总线送至计算机加以处理和保存,计算机将采集到的数据当作控制信号进行输出控制;所述患处定位机构包括平行移动机构、升降机构、伸缩机构,所述平行移动机构与地基连接构成移动副,可以带动患处定位机构沿x轴方向移动,所述升降机构与平行移动机构连接构成移动副,可以实现患处定位机构沿y轴方向移动,所述伸缩机构与升降机构连接构成移动副,可以实现患处定位机构沿z轴方向移动;所述伺服力控制并联机构包括基座、虎克铰、伺服电动缸、位移传感器、力传感器、动平台和按摩平台;基座固定在伸缩机构前端并与伸缩机构同轴,6个虎克铰在统一圆周上分布且每个虎克铰的一端均安装在基座上,伺服电动缸底部与虎克铰相连,位移传感器底部与伺服电动缸底部相连,位移传感器顶部与伺服电动缸 ...
【技术特征摘要】
1.一种复现式腰部治疗伺服机器人,其特征在于:所述机器人包括信号采集控制系统、患处定位机构、伺服力控制并联机构、座靠机构、地基;所述信号采集控制系统包括六维力传感器和DSP控制系统;六维力传感器时刻采集施加在患处的力的大小和方向,DSP控制系统首先将患处位置信号与六维力传感器采集到的信号经A/D转化器采样转换,然后将数据传输到DSP中进行处理,最后将数据通过USB总线送至计算机加以处理和保存,计算机将采集到的数据当作控制信号进行输出控制;所述患处定位机构包括平行移动机构、升降机构、伸缩机构,所述平行移动机构与地基连接构成移动副,可以带动患处定位机构沿x轴方向移动,所述升降机构与平行移动机构连接构成移动副,可以实现患处定位机构沿y轴方向移动,所述伸缩机构与升降机构连接构成移动副,可以实现患处定位机构沿z轴方向移动;所述伺服力控制并联机构包括基座、虎克铰、伺服电动缸、位移传感器、力传感器、动平台和按摩平台;基座固定在伸缩机构前端并与伸缩机构同轴,6个虎克铰在统一圆周上分布且每个虎克铰的一端均安装在基座上...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵劲松,王志鹏,张传笔,马志雷,杨涛,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
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