【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及风电塔筒智能制造设备，尤其是涉及一种风电塔筒内表面打磨机器人。
技术介绍
1、在生产风电塔筒的过程中，需要对塔筒的内外表面进行除锈处理，处理结果的好坏将直接影响后续喷漆效果，间接影响塔筒的使用寿命。当前塔筒内表面处理方式需要工人进入塔筒内部进行喷砂处理，在此过程中，由于人工的参与存在一定的不确定性，无法保证塔筒内表面是均匀喷砂，且由工人进入到塔筒内部对塔筒内表面进行喷砂，对工人的身体有一定的伤害。自动化打磨机器人代替人工工作，既能够避免工人的身体受到伤害，又可以避免工人不确定性带来的影响。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种风电塔筒内表面打磨机器人，解决人工打磨带来的人力浪费、效率低下以及质量难以保证等问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种风电塔筒内表面打磨机器人，包括打磨执行机构，所述打磨执行机构包括结构框架，所述结构框架上设有驱动组件，所述驱动组件与打磨组件连接，所述打磨组件与导向组件连接，所述导向组件一侧设有气缸。
3、优选的...
【技术保护点】
1.一种风电塔筒内表面打磨机器人，其特征在于：包括打磨执行机构，所述打磨执行机构包括结构框架，所述结构框架上设有驱动组件，所述驱动组件与打磨组件连接，所述打磨组件与导向组件连接，所述导向组件一侧设有气缸。
2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述结构框架两侧设有激光传感器，所述结构框架底部设有吸尘口，所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机与第一行星减速器的输入端连接，所述第一行星减速器与矩形固定板固定连接，所述第一行星减速器的输出轴与同步带轮连接，所述同步带轮包括第一带轮，所述第一带轮通过同步带与第二带轮连接，所述同步带上方设...
【技术特征摘要】
1.一种风电塔筒内表面打磨机器人，其特征在于：包括打磨执行机构，所述打磨执行机构包括结构框架，所述结构框架上设有驱动组件，所述驱动组件与打磨组件连接，所述打磨组件与导向组件连接，所述导向组件一侧设有气缸。
2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述结构框架两侧设有激光传感器，所述结构框架底部设有吸尘口，所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机与第一行星减速器的输入端连接，所述第一行星减速器与矩形固定板固定连接，所述第一行星减速器的输出轴与同步带轮连接，所述同步带轮包括第一带轮，所述第一带轮通过同步带与第二带轮连接，所述同步带上方设有第一涨紧轮，所述第一涨紧轮连接在所述矩形固定板上，所述第二带轮与辊筒连接。
3.根据权利要求2所述的一种风电塔筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述打磨组件包括砂带，所述砂带分别于所述辊筒和橡胶轮连接，所述辊筒和所述橡胶轮之间设有第二涨紧轮，所述第二涨紧轮位于所述砂带内侧。
4.根据权利要求3所述的一种风电塔筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述导向组件包括滑块固定板，所述滑块固定板固定连接在所述结构框架上，所述滑块固定板上设有第一滑块，所述第一滑块位于第一导轨上，所述第一导轨固定在导轨连接板上，所述导轨连接板与橡胶轮固定板连接，所述橡胶轮固定板顶部一侧与所述气缸连接，所述气缸与所述橡胶轮固定板之间设有力传感器，所述橡胶轮固定板顶部另一侧与磁致位移传感器接触，所述磁致位移传感器与传感器固定板连接，所述传感器固定板位于所述滑块固定板一侧与所述结构框架连接，所述橡胶轮固定板下方与所述橡胶轮连接。
5.根据权利要求1所述的一种风电塔筒内表面打磨机器人，其特征在于：所述打磨执行机构与开合伸缩机械臂连接，所述开合伸缩机械臂包括旋转架，所述旋转架上设有第二导轨、第一电动缸和第二电动缸，所述第一电动缸与第一矩形连接板连接，所述第二电动缸与第二矩形连接板连接，所述第一矩形连接板和所述第二矩形连接板上均设有第二滑块，所述旋转架两侧均设有编码器，所述旋转架一侧设有伸缩内臂，所述伸缩内臂上设有第二拉绳传感器和第一连接杆，所述第一连接杆与所述第二矩形连接板连接，所述伸缩内臂与伸缩外臂连接，所述伸缩外臂与所述打磨执行机构连接，所述伸缩外臂上设有伸缩内管，所述伸缩内管与伸缩外管连接，所述伸缩外管上设有第二连接杆，所述第二连接杆与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：史小华，杨巨伟，秦翔育，李树军，史翊辰，张苏，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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