一种含有柔顺部件的二自由度并联机构制造技术
A two degree of freedom parallel mechanism with compliant components
The utility model relates to the experimental technical field of a plane mechanism, in particular to a two degree of freedom parallel mechanism containing a compliant component. A compliant component contains two DOF parallel mechanism comprises a frame (1), (1) the first installed in the rack on the servo motor (2) and second (12), servo motor and the servo motor (2) first reducer connection (3), second (12) and servo motor. The second speed reducer (11), the first driving rod (5), second (9), the first active bar compliant parts (6) and second (8), the first member of compliant reducer (3) of the output shaft and the first driving rod (5), second (8) of the reducer output shaft and second active members (9), the first driving rod (5) and the first member (6), second compliant active member (9) and second (8) between the compliant parts fixedly connected by bolts.
【技术实现步骤摘要】
一种含有柔顺部件的二自由度并联机构
本技术涉及平面机构实验
，特别涉及含有柔顺部件的二自由度并联机构。
技术介绍
柔顺机构是一种利用构件自身变形来实现运动、力和能量的传递和转换的新型机构。与传统刚性机构不同，在结构上柔顺机构减少了甚至没有了运动副，它的优越性主要体现在降低成本和提高性能两方面。将柔顺机构理论应用于运动副的设计中，产生了柔顺关节这种新型的运动副形式，这种运动副通过自身的弹性变形来传递相邻构件间的运动。使用柔顺关节取代传统运动副构成的新型机构，可以从根本上解决传统运动副所带来的间隙、摩擦、磨损、冲击以及润滑等问题。并联微操作机器人是随着并联机器人技术、微纳米技术和柔顺机构技术的发展而形成的一个新兴的研究领域。此类机器人具有结构紧凑、运动链短、刚度高、承载能力强等特点，同时因为使用柔顺部件代替传统刚性机构的零部件，消除了传统运动副所带来的不利影响，提高了机器人系统的整体性能。平面五杆并联机构是一种常见的二自由度机构，机械结构由五根连杆组成，其中一根杆作为机架，与机架相连的两杆作为主动杆，其余两杆为从动杆。因为结构简单，易于控制，此类机构已经在工业领...
【技术保护点】
一种含有柔顺部件的二自由度并联机构，其特征在于：包括机架（1）、安装在机架（1）上的第一伺服电机（2）和第二伺服电机（12）、与第一伺服电机（2）连接的第一减速器（3）、与第二伺服电机（12）连接的第二减速器（11）、第一主动杆（5）、第二主动杆（9）、第一柔顺部件（6）、第二柔顺部件（8），第一减速器（3）的输出轴与第一主动杆（5）、第二减速器（11）的输出轴与第二主动杆（9）、第一主动杆（5）与第一柔顺部件（6）、第二主动杆（9）与第二柔顺部件（8）之间都通过螺栓固定连接，第一柔顺部件（6）和第二柔顺部件（8）之间构成转动副（7）连接。
【技术特征摘要】
1.一种含有柔顺部件的二自由度并联机构，其特征在于：包括机架（1）、安装在机架（1）上的第一伺服电机（2）和第二伺服电机（12）、与第一伺服电机（2）连接的第一减速器（3）、与第二伺服电机（12）连接的第二减速器（11）、第一主动杆（5）、第二主动杆（9）、第一柔顺部件（6）、第二柔顺部件（8），第一减速器（3）的输出轴与第一主动杆（5）、第二减速器（1...
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