一种用于机器人的伸展驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机器人的伸展驱动机构，包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；各铅垂滑杆的顶端设有连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力；各主动齿轮转动时，主动齿轮部通过从动齿轮部带动相应一个从动齿轮转动，进而通过从动齿轮上的渐开线螺旋槽带动相应一个铅垂滑杆上下移动，进而带动水平驱动杆和传动杆上下移动。本实用新型专利技术功能齐全、结构合理。

An extensional drive mechanism for a robot

The utility model discloses a robot for the stretch drive mechanism comprises two drive output shaft and two transmission components synchronous rotation; the transmission component comprises a driving gear, a driven gear component, a vertical sliding rod, horizontal driving rod assembly and for vertical sliding rod provided for elastic reset reset spring; the top of the vertical sliding rod is provided with a connecting part, the vertical sliding rod is arranged for insertion in the groove groove in involute spiral guide limiting part; the reset spring is sheathed on a corresponding vertical slide rod, vertical sliding rod for providing downward force; the initiative when the gear is rotated, the driving gear of the driven gear to rotate through the corresponding part drives a driven gear, and then through the involute spiral groove of a driven gear driven by a corresponding vertical sliding rod to move up and down, and then drive the horizontal drive The rod and the drive rod move up and down. The utility model has complete functions and reasonable structure.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的伸展驱动机构
本技术属于机器人
，具体涉及一种用于机器人的伸展驱动机构。
技术介绍
水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。现有的一种水下机器人，是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动。专利文献CN201733377U公开了一种水下摄像机，包括密封壳体、摄像机模组，以及控制电机转动的控制板；在所述密封壳体内水平安装有第一齿轮盘、以及带动所述第一齿轮盘转动的第一驱动电机；在所述第一齿轮盘中心设置有一传输电力与信号的导电滑环，所述导电滑环通过螺丝与所述主支架顶部紧固在一起；在所述第一齿轮盘下方设置有一n形主支架，所述主支架的顶部与所述第一齿轮盘固定连接；在所述主支架的侧壁安装有第二齿轮盘、以及带动所述第二齿轮盘转动的第二驱动电机；在所述主支架内安装有一U形负支架，所述负支架的一侧壁与所述第二齿轮盘连接；所述摄像机模组固定安装在所述负支架上。当第一驱动电机带动第一齿轮盘旋转时，主支架将随之一起转动，即可实现摄像机水平方向360°的旋转；当第二驱动电机带动第二齿轮盘旋转时，负支架可随之一起转动，即可实现摄像机±90°的旋转。摄像机在水平和垂直旋转过程中通过导电滑环与外界进行供电和信号传输、交换，导电滑环保证摄像机模组在正常工作过程中不掉电，不丢失信号，连续工作，同时保证支架可以连续360度旋转。该种水下摄像机结构简单，摄像机可以水平方向360度旋转，垂直方向±90度旋转，实现全方位观察，拓宽水下视野。该种水下摄像机存在以下不足之处：需手持或安装在其它物体上使用，当将其直接沉入水底时，透明球罩将被淤泥弄脏，妨碍拍摄。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种功能齐全、结构合理的用于机器人的伸展驱动机构。实现本技术目的的技术方案是：一种用于机器人的伸展驱动机构，包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；主动齿轮包括主动齿轮部和水平螺柱部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；各铅垂滑杆的顶端设有连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力。上述方案中，转轴部包括位于主动齿轮两侧的两个外凸滑轴。上述方案中，水平驱动杆组件包括主驱动杆和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并可沿该中心滑孔往复滑动。本技术具有积极的效果：结构较为合理紧凑，功能齐全，既能够驱动相应的两个外接折叠支腿同步伸展和折叠，还能同步驱动该两个折叠支腿彼此远离和接近。附图说明图1为本技术的一种结构示意图；图2为采用图1所示伸展驱动机构所制机器人处于折叠状态的一种立体结构示意图；图3为图2所示机器人从另一角度观察时的一种立体结构示意图；图4为图2所示机器人的一种爆炸图；图5为图2所示机器人的一种半剖结构示意图；图6为图2所示机器人处于伸展状态的一种立体结构示意图。具体实施方式（实施例1）本实施例是一种用于机器人的伸展驱动机构4，见图1所示，包括一个伸展驱动电机41和两个传动组件5，伸展驱动电机通过两个传动组件同步带动两个传动杆33沿铅垂线方向往复移动。伸展驱动电机41是一个双出轴式电机，其驱动转轴411的两端均伸出电机外，从而形成两个驱动输出轴412。各传动组件5包括主动齿轮51、从动齿轮组件52、铅垂滑杆53、水平驱动杆组件54和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧55；主动齿轮51包括主动齿轮部511和水平螺柱部512，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；本实施例中，主动齿轮的主动齿轮部和水平螺柱部一体制成，两者同步运动。各从动齿轮包括从动齿轮部521、渐开线螺旋槽部522和转轴部523；主动齿轮部和从动齿轮部的形状是彼此适配的圆周齿轮，主动齿轮和从动齿轮的转动中心轴线是平行的水平线，主动齿轮位于相应一个从动齿轮的正上方。从动齿轮部位于主动齿轮接近伸展驱动电机的一侧，渐开线螺旋槽部位于主动齿轮的另一侧，转轴部包括位于主动齿轮两侧的两个外凸滑轴524；本实施例中，从动齿轮部521、渐开线螺旋槽部522和转轴部523一体制成。各主动齿轮转动时，通过带动从动齿轮部转动，进而带动相应一个从动齿轮转动，也即同步带动相应的渐开线螺旋槽部和转轴部转动。水平驱动杆组件包括主驱动杆541和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆543，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱542，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔544，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并可沿该中心滑孔往复滑动。也即主驱动杆和两个副驱动杆形成可伸缩的连接。当两个安装杆向着壳体的两侧伸长或缩短时，由于主驱动杆的滑接凸柱可沿副驱动杆的中心滑孔往复滑动，从而使得水平驱动杆组件的整体水平长度也随之伸长或缩短。各铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部531，各铅垂滑杆的底端设有导向限位部532，该导向限位部的形状和相应一个从动齿轮的渐开线螺旋槽部适配，从而使得该导向限位部可以嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中；本实施例中，连接部是一个套设在主驱动杆上的套环。各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的复位弹力，使得该铅垂滑杆的底端始终压接在相应的渐开线螺旋槽部的沟槽中，防止该铅垂滑杆和从动齿轮脱离。（应用例1）本应用例是采用上述实施例1制成的一种机器人，见图2至图6所示，包括本体、支撑机构和螺旋桨驱动机构6；本体包括壳体1和内置于壳体中的摄像模块2；支撑机构包括设置在壳体外侧的两个折叠支腿3和上述伸展驱动机构4。壳体的下部设有透明的半球形观察窗11；摄像模块包括内置于壳体中的具有驱动电机211的云台机构21、设置在云台机构上的摄像头22和设置在云台机构上的照明灯（图上未画出）。摄像头22固定设置在云台机构的底部，摄像头正对半球形观察窗的透明壁体。各折叠支腿3包括由多个X形架311组合形成的复合折叠架31、与复合折叠架中最上面一个X形架311相连的V形联动杆32、与V形联动杆转动中心相连的传动杆33、安装杆34以及设置在复合折叠架下方的支撑脚35；各X形架311是由两个架板30通过各自的中部铰接相连形成，相邻的两个X形架中，上面一个X形架的两个架板的底端和下面一个X形架的两个架板的顶端转动相连；壳体相对两侧的壁体上设有两个水平滑孔12，各安装杆34是滑动设置在相应一个水平滑孔中的水平滑杆，各安装杆的外端露出壳体；各复合折叠架最上面的一个X形架通过一个销钉转动设置在相应一个安装杆上，本应用例中，该销钉设置在相应一个安装杆的外端中心处，该X形架的两个架板绕该销钉转动。这种结构使得各安装杆可在相应一个水平滑孔中沿水平方向往复滑动。V形联动杆是由两个架板30的邻接端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的伸展驱动机构，其特征在于：包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；主动齿轮包括主动齿轮部和水平螺柱部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；各铅垂滑杆的顶端设有连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力；水平驱动杆组件包括主驱动杆和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并可沿该中心滑孔往复滑动。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的伸展驱动机构，其特征在于：包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；主动齿轮包括主动齿轮部和水平螺柱部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；各铅垂滑杆的顶端设有连接部...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈园平，
申请(专利权)人：新昌县龙亭茶叶专业合作社，
类型：新型
国别省市：浙江,33