The utility model discloses a parallel clamping mechanism, which includes a clamping part and a parallel rotating part. The clamping portion includes a movable plate, the movable plate respectively in the middle and right side, each equipped with three identical structure joint fixed seat, open the spacing hole on the movable plate upper limit in both sides of the hole are respectively provided with a bearing fixing hole, two identical clamping claw through the bearing bearing are respectively arranged in the fixing holes of the corresponding period; parallel rotary part includes three identical structure joint, a fixed plate, the right side of the telescopic cylinder, the telescopic cylinder; the clamping rotating part when the change of length of the telescopic cylinder side, on the right side of the telescopic cylinder does not move, the change of the length of the cylinder via a cardan drive. To drive the movable plate under rotation; the clamping part around the rotation, change of length of the right side of the telescopic cylinder, the telescopic cylinder does not move, the change of the length of the cylinder via a cardan drive, drive the movable plate left Turn right.
【技术实现步骤摘要】
一种并联式夹持机构
本技术涉及夹持机构,尤其涉及一种并联式夹持机构。
技术介绍
目前,一般的夹持机构都是由伸缩气缸(螺杆)、导向轴和夹持卡爪构成的,通过伸缩气缸(螺杆)沿导向轴的直线运动来带动夹持卡爪的运动,使夹持卡爪做出抓握动作,从而达到夹持物件的目的,这在平时的固定位置夹持运用中并没有什么不方便的地方。但是,当我们需要夹持机构适应特定角度进行夹持,或者被夹持物件需进行多维度运动时,例如消防机器人的消防管道喷嘴需进行多角度摆动,若使用一般的夹持机构,无法对喷射角度进行调节。这时,一般的夹持机构就无法满足我们的使用需求。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足,提供一种并联式夹持机构,以解决一般夹持机构无法适应特定角度夹持及多角度调节的技术问题。本技术通过下述技术方案实现:一种并联式夹持机构,包括如下两个部分:夹持部分;并联转动部分;所述夹持部分包括:活动板4,分别在活动板4的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座5,在活动板4的上侧开限位孔14,在限位孔14的两侧分别各设置一个轴承固定孔16,两个结构相同的夹持卡爪1通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔16内;夹持卡爪1整体呈“V”字型结构,在“V”字型顶点处设置连接孔2;连接孔2连接连杆3的一端,连杆3的另一端与螺杆12的顶端铰接,另一端贯穿限位孔14并旋进调节螺母13;所述并联转动部分包括:三个结构相同的万向节11、固定板6、右侧伸缩气缸10、下侧伸缩气缸7;三个结构相同的万向节11,分别固定在万向节固定座5上;其中,固定在右侧的和下侧的万向节11,分别与右侧伸缩气缸10以 ...
【技术保护点】
一种并联式夹持机构,其特征在于包括如下两个部分:夹持部分;并联转动部分;所述夹持部分包括:活动板(4),分别在活动板(4)的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座(5),在活动板(4)的上侧开限位孔(14),在限位孔(14)的两侧分别各设置一个轴承固定孔(16),两个结构相同的夹持卡爪(1)通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔(16)内;夹持卡爪(1)整体呈“V”字型结构,在“V”字型顶点处设置连接孔(2);连接孔(2)连接连杆(3)的一端,连杆(3)的另一端与螺杆(12)的顶端铰接,另一端贯穿限位孔(14)并旋进调节螺母(13);所述并联转动部分包括:三个结构相同的万向节(11)、固定板(6)、右侧伸缩气缸(10)、下侧伸缩气缸(7);三个结构相同的万向节(11),分别固定在万向节固定座(5)上;其中,固定在右侧的和下侧的万向节(11),分别与右侧伸缩气缸(10)以及下侧伸缩气缸(7)固定,而位于中部的万向节(11)则与固定支撑杆(9)固定,该固定支撑杆(9)通过法兰底座(8)与固定板(6)连接,固定板(6)和位于右侧、下侧的万向节(11)固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种并联式夹持机构,其特征在于包括如下两个部分:夹持部分;并联转动部分;所述夹持部分包括:活动板(4),分别在活动板(4)的中部、右侧、下侧各设置有三个结构相同的万向节固定座(5),在活动板(4)的上侧开限位孔(14),在限位孔(14)的两侧分别各设置一个轴承固定孔(16),两个结构相同的夹持卡爪(1)通过轴承分别安装在该对应的轴承固定孔(16)内;夹持卡爪(1)整体呈“V”字型结构,在“V”字型顶点处设置连接孔(2);连接孔(2)连接连杆(3)的一端,连杆(3)的另一端与螺杆(12)的顶端铰接,另一端贯穿限位孔(14)并旋进调节螺母(13);所述并联转动部分包括:三个结构相同的万向节(11)、固定板(6)、右侧伸缩气缸(10)、下侧伸缩气缸(7);三个结构相同的万向节(11),分别固定在万向节固定座(5)上;其中,固定在右侧的和下侧的万向节(11),分别与右侧伸缩气缸(10)以及下侧伸缩气缸(7)固定,而位于中部的万向节(11)则与固定支撑杆(9)固定,该固定支撑杆(9)通过法兰底座(8)与固定板...
【专利技术属性】
技术研发人员:张东,张帆,魏伟和,胡海鹏,曾一鸣,成斌,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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