机器人系统技术方案
Robot system
A robot system with a robot bearing a mobile platform car is provided. The robot system has a camera and a mark configured at the operating point. The control device comprises a location acquisition part, which obtains the location of the mark based on the image captured by the camera, and the decision part determines whether the robot is positioned in the predetermined decision range. When the decision department determines that the location of the robot is out of the determination range, the display displays the direction and movement of the car.
【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种具备支承于可移动的台车的机器人的机器人系统。
技术介绍
在现有技术中，已知一种将机器人配置于行驶台车且通过行驶台车移动来扩大机器人的操作区域的机器人系统。例如，已知固定有机器人的行驶台车在铺设于地面的轨道上行驶。行驶台车能够高精度地决定位置，另一方面，需要有行驶所需的轨道等专用的设备。另外，由于在进行设置后无法容易地变更设备，因此存在无法容易地应对生产工序和生产方法等的变更的缺点。另一方面，已知一种在向任意方向运动的台车上配置机器人来将机器人移动到操作区域的装置(例如，日本专利第5061965号公报和日本特开平11-58273号公报)。在该装置中，机器人被配置在台车之上，因此存在无法保证伴随台车的移动的机器人的定位精度的问题。在该装置中，通过使用照相机、力传感器来测量台车的位置的偏离。而且，针对相对于规定位置的偏离量来校正对机器人的动作。通过计算来校正机器人的示教位置，由此即使台车相对于规定位置发生了偏离，机器人也能够实施正确的操作。另外，在日本专利第4820395号公报中公开了如下一种系统：在双腕机器人进行的操作的位置发生了移动的情...
【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，其进行预先决定的操作；台车，其支承所述机器人，该台车通过操作者的操作进行移动；视觉传感器，其固定于所述机器人的手腕部或台车；标记，其配置于在所述机器人进行操作时用于配置台车的操作处；运算处理装置，其对由视觉传感器获取到的信息进行处理；以及显示器，其显示通过运算处理装置进行了处理的结果，其中，运算处理装置包括：位置获取部，其在台车移动到操作处的状态下基于视觉传感器所拍摄到的图像来获取标记的位置；以及判定部，其基于通过所述位置获取部获取到的标记的位置来判定所述机器人是否配置在预先决定的判定范围内的位置，所述判定部在判断为所述机器人的位置...
【技术特征摘要】
2016.10.04 JP 2016-1964341.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，其进行预先决定的操作；台车，其支承所述机器人，该台车通过操作者的操作进行移动；视觉传感器，其固定于所述机器人的手腕部或台车；标记，其配置于在所述机器人进行操作时用于配置台车的操作处；运算处理装置，其对由视觉传感器获取到的信息进行处理；以及显示器，其显示通过运算处理装置进行了处理的结果，其中，运算处理装置包括：位置获取部，其在台车移动到操作处的状态下基于视觉传感器所拍摄到的图像来获取标记的位置；以及判定部，其基于通过所述位置获取部获取到的标记的位置来判定所述机器人是否配置在预先决定的判定范围内的位置，所述判定部在判断为所述机器人的位置脱离了判定范围的情况下，计算要移动台车的方向和移动量以使所述机器人到达目标位置，显示器显示要移动台车的方向和移动量。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，关于视觉传感器，预先对所述机器人的位置与通过视觉传感器获取的标记的图像之间的关系进行校准，所述位置获取部通过对与操作处之间的位置关系被确定的标记的图像进行处理来计算标记的位置。3.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉田顺一郎，藁科文和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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