The invention relates to the technical field of automation, discloses a variable speed reducer and plane multi joint robot, including any variable deceleration device installed on the arm joint plane multi joint robot, articulated arm is provided with a motor, motor with rotating shaft, including the output shaft and provided along the extending direction of joint arm mounting cavity, cavity is arranged with installation a substrate having a plurality of installation state, the substrate is detachable; the installation cavity side of the base, wherein the base is provided with a first mounting hole; a motor is arranged on the substrate and a plurality of drive shaft, the drive shaft, at least one between the drive shaft and the motor shaft by a transmission mechanism, a substrate is provided with a plurality of second mounting holes. The drive shaft mounting hole and is provided with a mounting seat installed in second. The variable speed reduction device of the invention can output various rotational speeds without changing the position of output shaft, so as to avoid increasing complexity of control program and additional error.
【技术实现步骤摘要】
可变减速装置和平面多关节机器人
本专利技术涉及的自动化的
,尤其涉及平面多关节机器人的末端减速结构。
技术介绍
平面多关节机器人(scara机器人)是自动化领域中一种常见的机械人结构,其一般具有竖直设置的底座,在底座上安装有有多个首位依次铰接的关节臂(一般为两个:直接安装在底座上的大臂和安装在大臂末端的小臂),各关节臂能够在平面上摆动。平面多关节机器人最后一节关节臂的上设置有执行端,执行端能够在纵向移动,实现空间定位,提供自动夹持、铣床、3D打印、手术等多种功能。平面多关节机器人具有结构成熟、自动化程度高、控制容易等特点,越来越多的在各种领域中替代人手进行机械化的工作。由于平面多关节机器人的执行端需要为执行部件提供水平转矩,现有技术中一般在执行端处安装电机,由减速机或皮带轮对电机输出进行减速后输出转矩,其中采用皮带轮的减速结构具有多根与电机的不同轴线的传动轴,选择某一特定的传动轴最终能输出恒定的转速,无法输出其他转速,如果选择多个传动轴作为输出,由于各传动轴在关节臂长度方向的位置不同,关节臂摆动时的执行端的定位和相关控制程序及反馈都需要做出改变和调整,不仅增加了控制程序的复杂程度,而且容易产生误差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供可变减速装置和平面多关节机器人,旨在现有技术中的平面多关节机器人存在相关电机只能输出固定转速或者输出多种转速时控制程序复杂化、容易产生误差等缺点的问题。本专利技术是这样实现的,提供可变减速装置,安装于平面多关节机器人的任一关节臂上,所述关节臂上设有电机,所述电机具有转轴,包括输出轴和沿所述关节臂延伸方向开设的安装腔,所述 ...
【技术保护点】
可变减速装置,安装于平面多关节机器人的任一关节臂上,所述关节臂上设有电机,所述电机具有转轴,其特征在于,包括输出轴和沿所述关节臂延伸方向开设的安装腔,所述安装腔内安装有具有多个安装状态的基板,所述基板为可拆卸式;所述安装腔内一侧有基座,所述基座开设有可供所述输出轴穿过的第一安装孔;所述基板上安装有所述电机和多个传动轴,各所述传动轴之间、至少一所述传动轴与所述电机转轴之间各设有能够加/减速的传动机构,所述基板上设有多个用于对齐所述第一安装孔的第二安装孔,各所述传动轴安装于所述第二安装孔内且设有可供所述输出轴安装的安装座。
【技术特征摘要】
1.可变减速装置,安装于平面多关节机器人的任一关节臂上,所述关节臂上设有电机,所述电机具有转轴,其特征在于,包括输出轴和沿所述关节臂延伸方向开设的安装腔,所述安装腔内安装有具有多个安装状态的基板,所述基板为可拆卸式;所述安装腔内一侧有基座,所述基座开设有可供所述输出轴穿过的第一安装孔;所述基板上安装有所述电机和多个传动轴,各所述传动轴之间、至少一所述传动轴与所述电机转轴之间各设有能够加/减速的传动机构,所述基板上设有多个用于对齐所述第一安装孔的第二安装孔,各所述传动轴安装于所述第二安装孔内且设有可供所述输出轴安装的安装座。2.如权利要求1所述的可变减速装置,其特征在于,所述关节臂上开设有连接至所述安装腔用于露出所述基座的安装缺口,所述基板两端分别向外延伸设有形状对应所述安装缺口的安装部,各所述第二安装孔对应开设于所述安装部。3.如权利要求2所述的可变减速装置,其特征在于,所述安装缺口呈半圆形,所述安装部对应呈半圆形。4.如权利要求1所述的可变减速装置,其特征在于,所述基板为长条形延伸的板状结构。5...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘培超,汪金星,郎需林,
申请(专利权)人:深圳市越疆科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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