一种机械臂及机器人设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械臂，所述机械臂包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；所述转动驱动组件包括至少一悬臂及其驱动部，所述转动驱动组件驱动所述移动部相对所述固定部移动；所述转动组件可转动的设置在所述移动部上，且可跟随所述移动部移动，所述转动组件包括：至少一转动驱动部、至少一拉索传动部、至少一输出轴；所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一转动驱动部和一输出轴。本实用新型专利技术还提供包括该机械臂的设备。采用本实用新型专利技术的技术方案，通过采用拉索传动部，从而减少机械臂自身的重量，提高驱动能力，降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及机器人设备
本技术涉及自动化
，具体涉及一种机械臂及机器人设备。
技术介绍
现有的并联机械臂，大多可以实现三自由度的移动(即XYZ三个轴方向的移动)，但是随着精密工业和自动化工业的发展，三自由度的移动往往不能满足工业发展的需求，因此急需一些可以在三维空间范围内实现更多维度精确定位的并联机械臂(比如：6轴并联机械臂)的出现。以6轴机械臂为例，现有的机械臂通常包括，固定部、移动部、至少一悬臂、至少一移动驱动部、至少一转动组件。移动驱动部通过固定部进行固定，移动驱动部的输出端固定连接悬臂组件的一端，悬臂组件的另一端连接移动部；移动驱动部带动悬臂组件运动，悬臂组件带动移动部运动，进而带动移动部上设置的转动组件转动；转动组件自身用于实现转动，其输出端连接机械手，因此采用上述结构的机械臂，其转动组件的输出端可以实现移动和转动。现有的转动组件通常包括驱动部和输出轴，或者包括驱动部、传动轴、输出轴，如专利：CN201310398088.2中所述。但现有的更多轴的并联机械臂，由于采用传动轴及齿轮等部件(缺点在于齿轮结构复杂精度要求高且重量大)进行传动，会造成因机械臂自身重量大，使得驱动能力下降，又或者将转动驱动部直接设置在移动部上，由于驱动部自身重量大，同样也会造成机械臂驱动能力下降，为提高驱动能力，需要提高驱动部的驱动力，必然会增加成本。
技术实现思路
本技术为解决上述问题，提供一种机械臂，通过采用拉索传动部，从而减少机械臂自身的重量，提高驱动能力，降低成本。本技术第一方面提供一种机械臂，包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括至少一悬臂及其驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；所述转动组件包括：至少一转动驱动部、至少一拉索传动部、至少一输出轴；所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一转动驱动部的输出端和一所述输出轴。进一步，所述拉索传动部包括：传动轮组、传动拉索；所述传动轮组包括：第一、第二传动轮，所述第一传动轮固定连接所述转动驱动部的输出端；所述第二传动轮固定连接所述输出轴；所述传动拉索包括：第一拉索、第二拉索；所述第一和第二拉索的同一端分别以相反的缠绕方向固定连接在所述第一传动轮、第二传动轮的轮槽内。进一步，所述第一和第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一、第二传动轮一定匝数。进一步，所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承。进一步，当所述输出轴包括两个以上，所述两个以上输出轴组成联动组件；所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，其中一所述第二传动轮或一输出轴与所述移动部的之间设置轴承。进一步，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承包括，所述移动部沿轴向设置容置槽，所述第二传动轮或所述输出轴设置在所述容置槽内，且与所述容置槽的相对面之间设置轴承。本技术第二方面提供一种机械臂，所述机械臂包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括并联的三个悬臂及其三个驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；所述转动组件包括：三个转动驱动部、三个拉索传动部、三个输出轴；所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一个转动驱动部和一个输出轴；所述三个输出轴组成三轴联动组件。进一步，所述每个拉索传动部包括：传动轮组、传动拉索；所述传动轮组包括：第一、第二传动轮，所述第一传动轮固定连接所述转动驱动部的输出端；所述第二传动轮固定连接所述输出轴；所述传动拉索包括：第一拉索、第二拉索；所述第一和第二拉索的同一端分别以相反的缠绕方向固定连接在所述第一传动轮、第二传动轮的轮槽内。进一步，所述第一和/或第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一、第二传动轮一定匝数。进一步，所述转动组件可转动的设置在所述移动部上包括，其中一所述第二传动轮或一所述输出轴与所述移动部之间设置轴承。进一步，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承包括，所述移动部沿轴向设置容置槽，所述第二传动轮或所述输出轴设置在所述容置槽内，且与所述容置槽的相对面之间设置轴承。本技术第三方面提供一种机器人设备，所述设备包括如上第一方面或者第二方面所述的机械臂。由上可见，本技术提供一种机械臂，通过采用拉索传动部，取得了以下技术效果：1、由于机械臂的转动组件采用拉索传动部代替现有技术中通常所采用的传动轴传动的结构，使得传动臂结构更加简单，可以大大减轻机械臂自身的重量，从而间接提高机械臂的驱动能力。2、由于采用传动拉索部，可以将质量比较大的转动驱动部设置在需要的任意位置，因此可以降低机械臂自身的重量、从而间接提高机械臂的驱动能力。3、由于采用传动拉索部，因此克服采用传动轴结构造成的移动位置受限制的问题。4、由于所述第一和第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一和第二传动轮一定匝数，因此可以任意调整拉索长度，从而可以将转动驱动部固定在任意位置。5、由于所述转动组件的输出轴或者传动轮通过轴承与所述移动部连接，这样可以实现所述转动组件可转动的连接所述移动部。又由于当多个输出轴组成联动组件，只需要其中一个传动轮或者输出轴通过轴承与所述移动部连接即可以实现所述转动组件可转动的连接所述移动部。6、由于所述移动驱动组件包括三个悬臂及其三个移动驱动部，可以实现三自由度移动；所述转动组件为三个，可以实现三自由度转动；因此所述机械臂为可以实现6自由度运动的6轴机械臂，又由于机械臂的转动组件采用拉索传动部代替现有技术中通常所采用的传动轴传动的结构，使得传动臂结构更加简单，可以大大减轻机械臂自身的重量，从而间接提高机械臂的驱动能力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术实施例提供的一种机械臂的结构框图；图2是本技术实施例提供的一种6轴并联机械臂的简单线条结构示意图；图3是本技术实施例提供的一种6轴并联机械臂的整体结构示意图；图4是本技术实施例提供的6轴并联机械臂的图3中的D部分的传动机构放大后的结构示意图；图5左侧是本技术实施例提供的6轴并联机械臂的第四轴、第五轴、第六轴的简单线条结构示意图；图5右侧是本技术实施例提供的6轴并联机械臂的共接部及第四轴、第五轴、第六轴的局部放大结构示意图；图6左侧是本技术实施例提供的6轴并联机械臂的去掉遮挡盖后的第四轴及第二传动轮的结构示意图；图6右侧是本技术实施例提供的6轴并联机械臂的去掉遮挡盖后的第五轴及第四传动轮的结构示意图；图7是本技术实施例提供的增加支架后的6轴并联机械臂的整体结构示意图。具体实施方式本技术的实施例提供了一种机械臂，通过采用拉索传动部传动，从而减少机械臂自身的重量，提高驱动能力，降低成本。为了使本领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂，包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括至少一悬臂及其驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；其特征在于，所述转动组件包括：至少一转动驱动部、至少一拉索传动部、至少一输出轴；所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一转动驱动部的输出端和一所述输出轴。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括：固定部、移动部、移动驱动组件、转动组件；转动驱动组件包括至少一悬臂及其驱动部，转动驱动组件驱动移动部相对固定部移动；转动组件可转动的连接移动部；其特征在于，所述转动组件包括：至少一转动驱动部、至少一拉索传动部、至少一输出轴；所述每个拉索传动部的两端分别固定连接一转动驱动部的输出端和一所述输出轴。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述拉索传动部包括：传动轮组、传动拉索；所述传动轮组包括：第一、第二传动轮，所述第一传动轮固定连接所述转动驱动部的输出端；所述第二传动轮固定连接所述输出轴；所述传动拉索包括：第一拉索、第二拉索；所述第一和第二拉索的同一端分别以相反的缠绕方向固定连接在所述第一传动轮、第二传动轮的轮槽内。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一和第二拉索的同一端分别预先以相反的方向预先缠绕所述第一、第二传动轮一定匝数。4.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承。5.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，当所述输出轴包括两个以上，所述两个以上输出轴组成联动组件；所述转动组件可转动的连接所述移动部包括，其中一所述第二传动轮或一所述输出轴与所述移动部的之间设置轴承。6.根据权利要求4或5所述的机械臂，其特征在于，所述第二传动轮或所述输出轴与所述移动部之间设置轴承包括，所述移动部沿轴向设置容置槽，所述第二传动轮或所述输出轴设置在所述容置槽内，且与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王程明，
申请(专利权)人：鲁班嫡系机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44