车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆的行驶控制装置。能根据变道目的地的路面状况实施安全的变道，提前避免不良情况发生而提高预防安全性。在变道时，检测变道目的地的路面上的路面图案(S2)，判断本车辆在通过设定好的变道路径时是否与变道目的地的路面上的路面图案干涉(S3)。然后，在本车辆不与路面图案干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)。另外，在本车辆与路面图案干涉的情况下，改变路径模型的路径参数L、H而修正变道路径(S6)。在根据路径参数L、H进行的变道路径修正在能修正范围内不存在干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)，在变道路径的修正超过界限的情况下，禁止或取消变道(S8)。

Vehicle driving control device

The invention provides a driving control device for a vehicle. According to the road condition of the destination of the variable road, it can carry out the safe lane change, avoid the bad situation in advance and improve the safety of the prevention. When changing lane, it detects the pavement pattern (S2) on the pavement of the changing road, and determines whether the vehicle is interfered with the pavement pattern on the pavement of the changing road by setting the changed lane way (S3). Then, in the case that the vehicle does not interfere with the road pattern, the path parameters (S4, S5) are allowed to change the path and output the path of the channel. In addition, in the case of the interference between the vehicle and the road pattern, the path parameters of the path model, L and H, are changed to modify the path (S6). Based on path parameter L and H, lane change path correction can not change interference in the corrected range, and allow path change and output path parameters (S4 and S5). When the lane change path exceeds the limit, it prohibits or cancels the lane change (S8).

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及控制本车辆向邻车道移动的变道的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
在汽车等车辆中，已知搭载照相机和/或雷达装置等来识别车辆周围的行驶环境，并将本车辆的行驶位置维持在车道的中央位置的车道维持控制和/或跟随本车辆前方的前行车辆行驶的跟随行驶控制等行驶控制。在这样的车辆的行驶控制中，提出了在超越速度比本车辆的速度低的前行车辆时，或者驾驶员有变道的意图而操作信号装置(方向指示器)时，辅助或自动进行改变本车辆的行驶路径而向邻车道安全移动的技术。例如，在专利文献1中公开了如下技术：判断本车辆进入的目标车线中的车辆的行驶状况，并判定是否存在有从本车辆所行驶的行驶车线以外的位置进入目标车线的可能性的车辆，通过设定与目标车线的车辆和目标车线以外的位置的车辆相对应的引导信息，从而辅助安全的变道。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-294943号公报
技术实现思路
技术问题然而，在专利文献1所公开的现有技术中，重点关注与在本车辆的周围行驶的其他车辆的关系的交通环境，确保变道的安全性。因此，在变道目的地的路面状况，例如邻车道的一部分被雪覆盖而导致路面隆起等能够行驶的区域受到限制的状况下，难以进行与路面状况相对应的适当的变道。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供根据变道目的地的路面状况能够实施安全的变道，并且能够提前避免不良情况发生而提高预防安全性的车辆的行驶控制装置。技术方案本专利技术的一个方式的车辆的行驶控制装置控制本车辆向邻车道移动的变道，具备：变道路径设定部，其设定作为从本车辆的当前的目标路径进入上述邻车道的路径的变道路径，根据基于对于变道目的地的路面的判断结果的修正指示对已设定的变道路径进行修正；路面图案检测部，其检测由本车辆变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案；以及变道许可判断部，其判断本车辆在上述变道路径上是否与上述路面图案干涉，在判断为本车辆不与上述路面图案干涉的情况下，允许介由上述变道路径的变道，在判断为本车辆与上述路面图案干涉的情况下，向上述变道路径设定部指示上述变道路径的修正，在判断为本车辆在修正后的上述变道路径上不与上述路面图案干涉的情况下，允许介由修正后的上述变道路径的变道，在判断为本车辆在能够修正范围内修正后的最终的上述变道路径上与上述路面图案干涉的情况下，禁止或取消变道。专利技术效果根据本专利技术，能够根据变道目的地的路面状况实施适当的变道，能够提前避免不良情况发生而提高预防安全性。附图说明图1是行驶控制系统的构成图。图2是车辆移动量的说明图。图3是表示目标点的轨迹的说明图。图4是表示变道的路径模型的说明图。图5是表示路面图案的检测的说明图。图6是表示与图像上的像素相对应的道路面上的各点的高度和距离的说明图。图7是表示路面上的各点的高度与距离的近似式的说明图。图8是行驶控制的流程图。符号说明10：行驶控制系统20：外部环境识别装置100：行驶控制装置101：目标路径生成部102：变道路径设定部102a：路径生成部102b：路径修正部103：路面图案检测部104：变道许可判断部105：路径转移部106：控制部具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。在图1中，符号10是汽车等车辆的行驶控制系统，执行包括车辆的自主的自动驾驶在内的行驶控制。该行驶控制系统10构成为以行驶控制装置100为中心，使外部环境识别装置20、地图信息处理装置30、发动机控制装置40、变速器控制装置50、制动控制装置60、转向控制装置70等介由形成车内网络的通信总线150相互连接。外部环境识别装置20根据由车载的照相机、毫米波雷达、激光雷达等各种器件检测到的本车辆周围的物体的检测信息、利用路车间通信和/或车车间通信等基础通信获取到的交通信息等来识别本车辆周围的外部环境。在本实施方式中，作为外部环境识别装置20，主要说明利用车载的照相机1和图像识别装置2进行的外部环境的识别。在本实施方式中，照相机1是由从不同的视角对同一对象物进行拍摄的两台照相机1a、1b构成的立体照相机，是具有CCD、CMOS等拍摄元件的快门同步的照相机。这些照相机1a、1b例如以预定的基线长度配置在车室内上部的前窗内侧的后视镜附近。由照相机1拍摄到的左右一对图像通过图像识别装置2进行处理。图像识别装置2通过立体匹配处理求出左右图像的对应位置的像素偏离量(视差)，将像素偏离量转换成亮度数据等而生成距离图像。对于距离图像上的点，根据三角测量原理，将其坐标转换成以本车辆的车宽方向即左右方向为X轴、以车高方向为Y轴、以车长方向即距离方向为Z轴的实际空间上的点，三维地识别本车辆所行驶的道路的白线(车道)、障碍物、在本车辆的前方行驶的车辆等。作为车道的道路白线可以通过从图像中提取成为白线候选的点组，算出连结该候选点的直线、曲线来识别。例如，在设定于图像上的白线检测区域内，在沿着水平方向(车宽方向)设定的多个搜索线上进行亮度发生预定以上的变化的边缘的检测，针对每个搜索线检测一组白线起点和白线终点，将白线起点与白线终点之间的中间的区域提取为白线候选点。然后，对基于单位时间的车辆移动量的、白线候选点的空间坐标位置的时间系列数据进行处理，算出对左右的白线进行近似的模型，利用该模型识别白线。作为白线的近似模型，可以使用将通过霍夫变换求出的直线分量连结而得到的近似模型、用二次方程等曲线进行近似而得到的模型。地图信息处理装置30具备地图数据库，基于来自GPS卫星等的信号测定本车辆位置，进行与地图数据的比对。地图数据库包括用于表示车辆行驶的路径引导和/或车辆的当前位置的地图数据、用于进行包括自动驾驶的驾驶辅助控制的高精细的地图数据。地图信息处理装置30介由未图示的显示装置向驾驶员提示基于本车辆位置的定位结果与地图数据的比对而得到的行驶路径引导和/或交通信息，另外，输出本车辆和前行车辆所行驶的道路的曲率、车道宽度、路肩宽度等道路形状数据、道路方位角、道路白线种类、车线数目等行驶控制用的地图信息。发动机控制装置40基于来自检测发动机运转状态的各种传感器类的信号和介由通信总线150发送的各种控制信息，控制发动机(未图示)的运转状态。发动机控制装置40基于例如吸入空气量、节气门开度、发动机水温、进气温度、空燃比、曲柄角、加速器开度、其他车辆信息，执行以燃料喷射控制、点火时期控制、电子控制节流阀门的开度控制等为主的发动机控制。变速器控制装置50基于来自检测变速位置、车速等的传感器类的信号和/或介由通信总线150发送的各种控制信息，控制对自动变速器(未图示)供给的液压，根据预先设定的变速特性控制自动变速器。制动控制装置60基于例如制动开关、四个车轮的速度、方向盘角、横摆率、其他车辆信息，相对于驾驶员的制动操作独立地控制四个轮的制动装置(未图示)。另外，制动控制装置60基于各轮的制动器力算出各轮的制动液压，进行防抱死制动系统和/或防侧滑控制等。转向控制装置70基于例如车速、驾驶员的转向扭矩、方向盘角、横摆率、其他的车辆信息，控制由设置于车辆的转向系统的电动助力转向马达(未图示)产生的辅助扭矩。另外，转向控制装置70根据来自行驶控制装置100的指示，在跟随在本车辆的前方行驶的前行车辆行驶时，以跟随前行车辆的行驶轨迹的转向量对电动助力转向马达进行驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，控制本车辆向邻车道移动的变道，具备：变道路径设定部，其设定作为从本车辆的当前的目标路径进入所述邻车道的路径的变道路径，根据基于对变道目的地的路面的判断结果的修正指示，对已设定的变道路径进行修正；路面图案检测部，其检测由本车辆将要变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案；以及变道许可判断部，其判断本车辆在所述变道路径上是否与所述路面图案干涉，在判断为本车辆不与所述路面图案干涉的情况下，允许通过所述变道路径进行变道，在判断为本车辆与所述路面图案干涉的情况下，向所述变道路径设定部指示所述变道路径的修正，在判断为本车辆在修正后的所述变道路径上不与所述路面图案干涉的情况下，允许通过修正后的所述变道路径进行变道，在判断为本车辆在能够修正的范围内修正后的最终的所述变道路径上与所述路面图案干涉的情况下，禁止或取消变道。

【技术特征摘要】
2016.09.23 JP 2016-1855401.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，控制本车辆向邻车道移动的变道，具备：变道路径设定部，其设定作为从本车辆的当前的目标路径进入所述邻车道的路径的变道路径，根据基于对变道目的地的路面的判断结果的修正指示，对已设定的变道路径进行修正；路面图案检测部，其检测由本车辆将要变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案；以及变道许可判断部，其判断本车辆在所述变道路径上是否与所述路面图案干涉，在判断为本车辆不与所述路面图案干涉的情况下，允许通过所述变道路径进行变道，在判断为本车辆与所述路面图案干涉的情况下，向所述变道路径设定部指示所述变道路径的修正，在判断为本车辆在修正后的所述变道路径上不与所述路面图案干涉的情况下，允许通过修正后的所述变道...

【专利技术属性】
技术研发人员：田村悠一郎，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP