车道保持方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车道保持方法及装置，属于安全辅助驾驶技术领域。该车道保持方法包括：通过从图像采集设备中获取车道信息，根据车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，根据第一系数和第一距离信息，以及第二系数和第一弧度信息，计算方向盘转动角度，根据方向盘转动角度调整车辆的行驶方向，以便车辆保持在当前的车道中行驶。由于车载终端或者工控机能够从图像采集设备中获取到第一距离信息和第一弧度信息，并根据第一系数和第二系数计算出方向盘转动角度，并根据该方向盘转动角度控制方向盘转动，令车辆保持行驶在当前的车道中，加快了车辆获得方向盘转动角度的响应速度，提高了车辆自动保持在当前车道内的能力。

Lane keeping method and device

An embodiment of the invention discloses a method and device for maintaining a lane, which belongs to the field of safety auxiliary driving technology. Keep the method includes: to obtain information from the Lane Lane image acquisition device, a first distance is determined according to the information and information information according to the first arc lane, the first coefficient and the first distance information, and the first and second coefficient radian information, wheel rotation angle is calculated according to the direction of rotation of the steering wheel angle to adjust the direction of the vehicle, so that the vehicle keep running in the current lane. The vehicle terminal or computer can get to the first distance information and information from the first arc image acquisition equipment, and according to the first and second coefficient coefficient calculated according to the rotation angle of steering wheel, the steering wheel rotation angle control the rotation of the steering wheel, the vehicles maintain vehicles in the current lane, speeding up the vehicle steering wheel the response speed of rotation angle, improve the vehicle automatically maintaining the capability of current in the lane.

【技术实现步骤摘要】
车道保持方法和装置
本专利技术实施例涉及安全辅助驾驶
，特别涉及一种车道保持方法和装置。
技术介绍
随着驾驶技术的发展，如何令车辆平稳地保持在车道内行驶成为了智能车辆领域中一个热门的研究问题，越来越多的研究者在该问题上进行研究。相关技术中，车辆在行驶过程中，通过摄像头采集车道线的图像，根据车道线的图像确定车道的宽度以及无人车辆是否行驶偏离车道中心线，当无人车辆行驶偏离车道中心线时，车辆发出警报，驾驶员根据警报调整车辆的方向盘，令车辆保持在车道内行驶。然而，随着无人车辆的出现，车辆无法根据警报信息自动保持在车道内行驶。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车道保持方法和装置，可以用于解决相关技术中车辆无法根据警报信息自动保持在车道内行驶的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种车道保持方法，所述方法包括：从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息；根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。可选地，所述根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，包括：所述车道信息中包括车道线距离信息和航向角信息，所述车道线距离信息用于指示车辆的中心线距离车道线的距离，所述航向角信息是所述图像采集设备基于左车道线或右车道线测得的参考角度；当所述航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息；其中，所述匹配条件包括所述车道线距离信息对应的车道线和所述航向角信息对应的车道线是相同的车道线。可选地，所述当航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息，包括：从所述车道信息中获取所述车道线距离信息；提取所述车道线距离信息中包含的匹配标志位，所述匹配标志位包含第一标志或第二标志，所述第一标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息满足匹配条件，所述第二标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息不满足匹配条件；当所述匹配标志位包含所述第一标志时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息；从所述车道信息中获取所述航向角信息；根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息。可选地，所述根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，包括：将所述第一系数与所述第一距离的乘积，和所述第二系数与所述第一弧度信息的乘积相加，获得所述方向盘转动角度。第二方面，提供了一种车道保持装置，所述装置包括：获取模块，用于从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息；确定模块，用于根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；计算模块，用于根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；调整模块，用于根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。可选地，所述确定模块，用于在所述航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息，所述匹配条件包括所述车道线距离信息对应的车道线和所述航向角信息对应的车道线是相同的车道线；其中，所述车道信息中包括车道线距离信息和航向角信息，所述车道线距离信息用于指示车辆的中心线距离车道线的距离，所述航向角信息是所述图像采集设备基于左车道线或右车道线测得的参考角度。可选地，所述确定模块，包括：第一获取子模块，用于从所述车道信息中获取所述车道线距离信息；提取子模块，用于提取所述车道线距离信息中包含的匹配标志位，所述匹配标志位包含第一标志或第二标志，所述第一标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息满足匹配条件，所述第二标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息不满足匹配条件；第一计算子模块，用于当所述匹配标志位包含所述第一标志时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息；第二获取子模块，用于从所述车道信息中获取所述航向角信息；第二计算子模块，用于根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息。可选地，所述计算模块，具体用于将所述第一系数与所述第一距离的乘积，和所述第二系数与所述第一弧度信息的乘积相加，获得所述方向盘转动角度。第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种车道保持方法。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种车道保持方法。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过从图像采集设备中获取车道信息，根据车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，根据第一系数和第一距离信息，以及第二系数和第一弧度信息，计算方向盘转动角度，根据方向盘转动角度调整车辆的行驶方向，以便车辆保持在当前的车道中行驶。由于车载终端或者工控机能够从图像采集设备中获取到第一距离信息和第一弧度信息，并根据第一系数和第二系数计算出方向盘转动角度，并根据该方向盘转动角度控制方向盘转动，令车辆保持行驶在当前的车道中，加快了车辆获得方向盘转动角度的响应速度，提高了车辆自动保持在当前车道内的能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1示出了本专利技术一个实施例提供的一种车道保持的流程图；图2示出了本专利技术一个实施例提供的另一种车道保持方法的流程图；图3是基于图2所示的专利技术实施例提供的一种获取车道信息的示意图；图4是根据一示例性实施例示出的一种车道保持装置的方框图；图5是根据一示例性实施例示出的另一种车道保持装置的方框图；图6示出了本专利技术一个实施例提供的设备600的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。在本专利技术实施例中，车道保持的方法可以应用在安装有图像采集设备的车辆中，由车辆中的车载终端或者工控机执行该车道保持方法。在车辆中，车载终端或者工控机从图像采集设备中获取车道信息。其中，图像采集设备可以是摄像头或者行车记录仪，且该图像采集设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息；根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。

【技术特征摘要】
1.一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息；根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，包括：所述车道信息中包括车道线距离信息和航向角信息，所述车道线距离信息用于指示车辆的中心线距离车道线的距离，所述航向角信息是所述图像采集设备基于左车道线或右车道线测得的参考角度；当所述航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息；其中，所述匹配条件包括所述车道线距离信息对应的车道线和所述航向角信息对应的车道线是相同的车道线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息，包括：从所述车道信息中获取所述车道线距离信息；提取所述车道线距离信息中包含的匹配标志位，所述匹配标志位包含第一标志或第二标志，所述第一标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息满足匹配条件，所述第二标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息不满足匹配条件；当所述匹配标志位包含所述第一标志时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息；从所述车道信息中获取所述航向角信息；根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，包括：将所述第一系数与所述第一距离的乘积，和所述第二系数与所述第一弧度信息的乘积相加，获得所述方向盘转动角度。5.一种车道保持装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息；确定模块，用于根据所述车道信息确定第一距离信息和...

【专利技术属性】
技术研发人员：范贤根，杜金枝，徐达学，李彬，李中兵，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34