棉桶搬运机器人制造技术

本发明专利技术属于纺织机械技术领域，涉及一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，机器人包括大臂、小臂和机械手，自动引导车上设有对称的棉桶固定位，回转工作台设置于自动引导车中央位置，大臂的下端通过关节支撑固定在回转工作台上，小臂的端部与大臂的上端连接，小臂的中部与连杆轴接，连杆端部与回转工作台转动连接；机械手与小臂转动连接，机械手与机械手伺服电机连接，回转工作台通过减速机与回转伺服电机连接；自动引导车底部安装轮子，还设有驱动单元和控制单元，能够自动完成梳棉机空桶与满桶的交换，解决人工搬运棉桶效率低的问题，能够有效减轻员工的劳动强度，降低企业的劳动力成本。

Cotton bucket handling robot

The invention belongs to the technical field of textile machinery, relates to a cotton barrel handling robot, including automatic guided vehicle, rotary table and robot robot, including big arm, small arm and manipulator, automatic guided vehicle is provided with symmetrical cotton barrel fixed, rotary table is arranged on the automatic guided vehicle central position, the lower arm the support is fixed on the rotary table through the joint, the upper end of the small arm and the arm connected, the middle part of the rocker arm and the connecting rod small end of the connecting rod connected with the shaft, and the rotary table rotary connection; the manipulator and the arm rotatably connected, the manipulator and the manipulator servo motor with rotary table through the speed reducer connected with the rotary servo motor; the automatic guided vehicle is arranged at the bottom of the wheel, a driving unit and a control unit can automatically complete the exchange of carding machine and empty Bucket Pail, solve the manual handling The low efficiency of the cotton bucket can effectively reduce the labor intensity of the employees and reduce the cost of the labor force of the enterprises.

【技术实现步骤摘要】
棉桶搬运机器人
本专利技术属于纺织机械
，具体地说，涉及一种实现棉桶更换作业的棉桶搬运机器人。
技术介绍
棉纺车间用于运输棉条的容器为塑料圆桶，高1.1M，有直径0.4M、0.5M、0.6M三种。由棉絮到棉线的形成有多道工序，其中包括梳棉、并条(头并、二并)、粗纱、细纱等多道工序，其需要用棉桶由上一道工序运输棉条到下一道工序。每两道工序之间设有存储区。梳棉机完成一桶棉条的时间大约固定在半小时左右，且梳棉机摆放有序。现在普遍采用的棉桶搬运方法为人工搬运，平均每个工人每趟搬运2个棉桶，这种人工方式效率极低，且容易造成资源的浪费。目前还未形成有效的自动化装备完成棉桶的无人化自主搬运。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种无人化自主搬运棉桶搬运机器人，提高工作效率。本专利技术的技术方案如下：一种棉桶搬运机器人，包括自动引导车、回转工作台和机器人，所述机器人包括大臂、小臂和机械手，所述自动引导车上设有对称的棉桶固定位，所述回转工作台设置于自动引导车中央位置，所述大臂的下端通过关节支撑固定在回转工作台上，大臂通过减速机与大臂驱动电机连接，实现大臂摆动；所述小本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种棉桶搬运机器人，其特征在于：包括自动引导车(1)、回转工作台(6)和机器人，所述机器人包括大臂(5)、小臂(4)和机械手(7)，所述自动引导车(1)上设有对称的棉桶固定位，所述回转工作台(6)设置于自动引导车(1)中央位置，所述大臂(5)的下端通过关节支撑固定在回转工作台(6)上，大臂(5)通过减速机与大臂驱动电机连接，实现大臂摆动；所述小臂(4)的端部与大臂(5)的上端连接，小臂4电机通过减速机与小臂驱动电机连接，实现小臂俯仰，小臂(4)的中部与连杆(2)轴接，连杆(2)端部与回转工作台(6)转动连接；所述机械手(7)与小臂(4)转动连接，机械手(7)与机械手伺服电机连接，实现机械手回转...

【技术特征摘要】
1.一种棉桶搬运机器人，其特征在于：包括自动引导车(1)、回转工作台(6)和机器人，所述机器人包括大臂(5)、小臂(4)和机械手(7)，所述自动引导车(1)上设有对称的棉桶固定位，所述回转工作台(6)设置于自动引导车(1)中央位置，所述大臂(5)的下端通过关节支撑固定在回转工作台(6)上，大臂(5)通过减速机与大臂驱动电机连接，实现大臂摆动；所述小臂(4)的端部与大臂(5)的上端连接，小臂4电机通过减速机与小臂驱动电机连接，实现小臂俯仰，小臂(4)的中部与连杆(2)轴接，连杆(2)端部与回转工作台(6)转动连接；所述机械手(7)与小臂(4)转动连接，机械手(7)与机械手伺服电机连接，实现机械手回转；所述回转工作台(6)通过减速机与回转伺服电机连接；所述自动引导车(1)底部安装有万向轮和驱动轮，自动引导车(1)上还设有驱动单元和控制单元，驱动单元与驱动轮传动连接，控制单元与驱动单元电连接；所述控制单元包括自动导引车控制单元和机器人控制单元，大臂驱动电机、小臂驱动电机、回转伺服电机和机械手伺服电机分别与机器人控制单元连接，自动导引车控制单元与驱动单元连接；自动导引车控制单元设有输出端口和输入端口，机器人控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨前明，刘起强，王晓媛，邵长新，王伟，王俊基，单铭志，
申请(专利权)人：青岛恒昌机器人科技有限公司，山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东,37