一种自动化机械手移载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种自动化机械手移载装置，包括主传送带，门式支撑框架，RFID识别器，包装箱，RFID标签，激光发射器，激光接收器，分拣传送带和机械手，所述RFID识别器设于门式支撑框架的中间底部；所述包装箱的正面顶部设有RFID标签；所述激光发射器和激光接收器分别安装于主传送带的两侧；所述分拣传送带设于主传送带的一侧；所述机械手安装于主传送带与分拣传送带之间。本实用新型专利技术通过激光发射器和激光接收器来辨别不同的包装箱，然后利用机械手将不同的包装箱移载到不同的分拣传送带上，实现包装箱的移载工作；本实用新型专利技术还可利用RFID技术来识别不同的包装箱，每个包装箱上设有一个RFID标签，由PLC控制器控制机械手，实现包装箱的移载工作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化机械手移载装置
本技术属于移载设备
，尤其涉及一种自动化机械手移载装置。
技术介绍
在现代化的工厂流水线生产模式中，最后一道工序必然需要对生产的产品进行包装和分类处理，对于不同尺寸、不同型号的产品进行分类处理，是较为繁琐的工序，很多产品的包装分类还是通过人工进行。基于上述，本专利技术人发现，人工进行包装分类，存在劳动强度大，效率低下的缺点，并且，需要雇佣大量的劳动力进行处理，而人工进行包装分类还存在一个容易出错的问题，已不能适应现代化的生产，给生产带来严重困扰。于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种自动化机械手移载装置，以期达到更具有更加实用价值性的目的。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种自动化机械手移载装置，以解决现有产品的包装分类自动化程度低，不利于提高企业生产力的问题。本技术自动化机械手移载装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：一种自动化机械手移载装置，包括主传送带，门式支撑框架，RFID识别器，包装箱，RFID标签，激光发射器，激光接收器，分拣传送带，机械手，旋转底座，副支撑臂，平衡拉杆，回转支承，主支撑臂，横臂，伸缩拉杆，工作头，吸盘架，真空吸盘，PLC控制器，计数存储器，RFID信息服务器和比较器，所述门式支撑框架架设于主传送带的两侧；所述RFID识别器设于门式支撑框架的中间底部；所述包装箱的正面顶部设有RFID标签；所述激光发射器和激光接收器分别安装于主传送带的两侧；所述分拣传送带设于主传送带的一侧；所述机械手安装于主传送带与分拣传送带之间；所述激光发射器和激光接收器的输出端与PLC控制器电性连接；所述RFID识别器和RFID信息服务器的输出端与比较器电性连接；所述比较器与PLC控制器电性连接；所述PLC控制器与机械手电性连接。进一步的，所述机械手包括旋转底座、副支撑臂、平衡拉杆、回转支承、主支撑臂、横臂、伸缩拉杆和工作头；所述回转支承安装于旋转底座的顶部；所述主支撑臂安装于回转支承的顶部；所述副支撑臂转动安装于旋转底座的顶部；所述横臂分别通过转轴与副支撑臂和主支撑臂相连接；所述横臂与旋转底座之间安装有平衡拉杆；所述工作头安装于横臂的末端；所述横臂与工作头之间安装有伸缩拉杆。进一步的，所述工作头的底部安装有吸盘架；所述真空吸盘设于吸盘架的底部。进一步的，所述激光发射器和激光接收器相互对称设置。进一步的，所述PLC控制器的输出端设有计数存储器。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：1.本技术通过激光发射器和激光接收器来检测包装箱的长度，由此来辨别不同的包装箱，然后利用机械手将不同的包装箱移载到不同的分拣传送带上，实现包装箱的移载工作；本技术还可利用RFID技术来识别不同的包装箱，每个包装箱上设有一个RFID标签，RFID识别器将识别的信息传递到PLC控制器，由PLC控制器控制机械手，实现包装箱的移载工作。2.本技术通过自动化的识别及移载装置，实现了包装箱的自动化分拣，显著提高了分拣效率，并且降低了人工成本，大大提高了企业的生产竞争力。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是机械手结构示意图；图3是本技术移载系统原理图。图中：1-主传送带，2-门式支撑框架，3-RFID识别器，4-包装箱，5-RFID标签，6-激光发射器，7-激光接收器，8-分拣传送带，9-机械手，10-旋转底座，11-副支撑臂，12-平衡拉杆，13-回转支承，14-主支撑臂，15-横臂，16-伸缩拉杆，17-工作头，18-吸盘架，19-真空吸盘，20-PLC控制器，21-计数存储器，22-RFID信息服务器，23-比较器。具体实施方式以下结合附图对本技术做进一步描述：实施例：如附图1至附图3所示：本技术提供一种自动化机械手移载装置，包括主传送带1，门式支撑框架2，RFID识别器3，包装箱4，RFID标签5，激光发射器6，激光接收器7，分拣传送带8，机械手9，旋转底座10，副支撑臂11，平衡拉杆12，回转支承13，主支撑臂14，横臂15，伸缩拉杆16，工作头17，吸盘架18，真空吸盘19，PLC控制器20，计数存储器21，RFID信息服务器22和比较器23，门式支撑框架2架设于主传送带1的两侧；RFID识别器3设于门式支撑框架2的中间底部；包装箱4的正面顶部设有RFID标签5；激光发射器6和激光接收器7分别安装于主传送带1的两侧；分拣传送带8设于主传送带1的一侧；机械手9安装于主传送带1与分拣传送带8之间；激光发射器6和激光接收器7的输出端与PLC控制器20电性连接；RFID识别器3和RFID信息服务器22的输出端与比较器23电性连接；比较器23与PLC控制器20电性连接；PLC控制器20与机械手9电性连接。其中，机械手9包括旋转底座10、副支撑臂11、平衡拉杆12、回转支承13、主支撑臂14、横臂15、伸缩拉杆16和工作头17；回转支承13安装于旋转底座10的顶部；旋转底座10为机械手9的移动提高整体的旋转驱动力，主支撑臂14安装于回转支承13的顶部；回转支承13为副支撑臂11提供支撑和驱动力矩，副支撑臂11转动安装于旋转底座10的顶部；主支撑臂14和副支撑臂11相互平行设置，与横臂15共同构成四边形结构，增加了整个臂部的刚度，且具有形成放大的功能，以较小的驱动行程实现末端较大的工作行程，满足对包装箱4大工作空间的要求，横臂15分别通过转轴与副支撑臂11和主支撑臂14相连接；横臂15与旋转底座10之间安装有平衡拉杆12；工作头17安装于横臂15的末端；横臂15与工作头17之间安装有伸缩拉杆16，其中，工作头17的底部安装有吸盘架18；真空吸盘19设于吸盘架18的底部，真空吸盘19是机械手9的执行器，采用真空吸盘19抓取包装箱4，是最为廉价的一种方式。其中，激光发射器6和激光接收器7相互对称设置，激光发射器6发射的光线能够被激光接收器7接收到，当包装箱4经过时，光线被阻挡，通过PLC控制器测定被阻挡的时间来计算出包装箱4的大小，从而实现包装箱4的辨别。其中，PLC控制器20的输出端设有计数存储器21，计数存储器21用于计算不同包装箱4的移载数量。本实施例的具体使用方式与作用：本技术中，可通过激光测距识别和RFID射频识别两种方式实现对包装箱5的辨别，当使用激光测距识别时，包装箱4在主传送带1上传送经过激光发射器6和激光接收器7时，激光发射器6发出的光线被阻挡，激光接收器7在这段时间内不能接收到激光发射器6的光信号，通过PLC控制器测定被阻挡的时间来计算出包装箱4的大小，从而实现包装箱4的辨别，PLC控制器根据包装箱4的类型来控制机械手9将其移载到不同的分拣传送带8上，实现分类移载，并且，与PLC控制器相连的计数存储器21将移载到不同分拣传送带8上的包装箱4数量进行记录；当使用RFID射频识别时，不同类型的包装箱4具有不同的RFID标签5，RFID识别器3对包装箱4上的RFID标签5进行扫描，在比较器23的比较识别下，判断出该包装箱4的类型，并将信息传递到PLC控制器20，PLC控制器根据包装箱4的类型来控制机械手9将其移载到不同的分拣传送带8上，实现分类移载。利用本技术所述技术方案，或本领域的技术人员在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化机械手移载装置，其特征在于：该自动化机械手移载装置包括主传送带，门式支撑框架，RFID识别器，包装箱，RFID标签，激光发射器，激光接收器，分拣传送带，机械手，旋转底座，副支撑臂，平衡拉杆，回转支承，主支撑臂，横臂，伸缩拉杆，工作头，吸盘架，真空吸盘，PLC控制器，计数存储器，RFID信息服务器和比较器，所述门式支撑框架架设于主传送带的两侧；所述RFID识别器设于门式支撑框架的中间底部；所述包装箱的正面顶部设有RFID标签；所述激光发射器和激光接收器分别安装于主传送带的两侧；所述分拣传送带设于主传送带的一侧；所述机械手安装于主传送带与分拣传送带之间；所述激光发射器和激光接收器的输出端与PLC控制器电性连接；所述RFID识别器和RFID信息服务器的输出端与比较器电性连接；所述比较器与PLC控制器电性连接；所述PLC控制器与机械手电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种自动化机械手移载装置，其特征在于：该自动化机械手移载装置包括主传送带，门式支撑框架，RFID识别器，包装箱，RFID标签，激光发射器，激光接收器，分拣传送带，机械手，旋转底座，副支撑臂，平衡拉杆，回转支承，主支撑臂，横臂，伸缩拉杆，工作头，吸盘架，真空吸盘，PLC控制器，计数存储器，RFID信息服务器和比较器，所述门式支撑框架架设于主传送带的两侧；所述RFID识别器设于门式支撑框架的中间底部；所述包装箱的正面顶部设有RFID标签；所述激光发射器和激光接收器分别安装于主传送带的两侧；所述分拣传送带设于主传送带的一侧；所述机械手安装于主传送带与分拣传送带之间；所述激光发射器和激光接收器的输出端与PLC控制器电性连接；所述RFID识别器和RFID信息服务器的输出端与比较器电性连接；所述比较器与PLC控制器电性连接；所述P...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗霁，沙春，邢永翔，王健，陈洁，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32