一种移动式管材装卸机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动式管材装卸机械手，它涉及管材装卸技术领域。它包括移动门架，移动门架的顶面架设有双吊点起升机构，双吊点起升机构下方竖直吊装有机械手伸缩机构，机械手伸缩机构的自由端竖直安装有管材机械手，管材机械手包括夹具、竖直固定架和第一液压缸，夹具包括左半夹具和右半夹具，左半夹具和右半夹具对称铰接在伸缩臂的两侧，左半夹具和右半夹具闭合后构成一个矩形框，伸缩臂顶面上安装有所述竖直固定架，所述竖直固定架顶端两侧对称铰接有所述第一液压缸，所述第一液压缸的动力输出端分别铰接在所述左半夹具和右半夹具的肩部棱角处。本实用新型专利技术克服了以往管材装卸过程中，一次装载量小，效率低，摆放不整齐，且不安全等弊端。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式管材装卸机械手
本技术涉及管材装卸
，具体涉及一种移动式管材装卸机械手。
技术介绍
传统的管材装卸只能依靠叉车将管材托举到指定高度，然后向货车车厢内倾倒，一次装载量较少，且车厢内的管材摆放不整齐，装卸时容易发生管材跌落，不安全；或者采用人力进行管材逐根的装车，这样做法效率非常低。市场急需要设计一种能够克服以往管材装卸过程中，一次装载量小；效率低；摆放不整齐；且不安全等弊端的装卸工具。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可解决上述技术问题的移动式管材装卸机械手。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种移动式管材装卸机械手，包括移动门架，所述移动门架通过其底部安装的大车驱动机构进行横向移动，所述移动门架的顶面架设有双吊点起升机构，所述双吊点起升机构通过其底部安装的小车驱动机构沿着所述移动门架的顶面进行横向移动，所述双吊点起升机构下方竖直吊装有机械手伸缩机构，所述机械手伸缩机构包括伸缩臂套、伸缩臂和第二液压缸，所述伸缩臂套通过所述双吊点起升机构吊接，所述伸缩臂套的两端各活动套装有伸缩臂，所述伸缩臂的自由端竖直安装有管材机械手，所述第二液压缸的动力输出端与所述管材机械手固定连接，所述第二液压缸通过安装在所述伸缩臂套顶面的液压站提供动力来控制所述伸缩臂进行伸缩移动；所述管材机械手包括夹具、竖直固定架和第一液压缸，所述夹具包括左半夹具和右半夹具，所述左半夹具和右半夹具对称铰接在所述伸缩臂的两侧，所述左半夹具和右半夹具闭合后构成一个矩形框，所述伸缩臂顶面上安装有所述竖直固定架，所述竖直固定架顶端两侧对称铰接有所述第一液压缸，第一液压缸由所述液压站提供动力，所述第一液压缸的动力输出端分别铰接在所述左半夹具和右半夹具的肩部棱角处。进一步地，所述移动门架为半门式结构，所述移动门架的顶部无支腿的一端通过大车驱动机构架设在预制的支撑桁架上。进一步地，所述支撑桁架包括立柱和承轨梁，所述承轨梁架设在立柱上，所述立柱和承轨梁构成一个可供货车进出的门形装卸入口。进一步地，所述移动门架的顶面两端设置有用于防止所述小车驱动机构跌落的挡板。进一步地，所述移动门架的顶面两侧安装有栅栏。进一步地，所述左半夹具和右半夹具闭合后构成的矩形框是一个顶面框梁朝两侧倾斜的不规则矩形框，该矩形框的尺寸依据用于架设管材的管材支架的外形尺寸设计。本技术的有益效果在于：本技术，克服了以往管材装卸过程中，一次装载量小，效率低，摆放不整齐，且不安全等弊端，经过特殊设计的管材机械手在液压缸的作用下，能够完成夹具的打开、闭合、伸、缩，可对不同规格、不同长度的管材进行装卸工作，且整个夹具的设计依据管材支架的外形尺寸，保证夹具在张开或闭合状态下不损伤管材；管材机械手以移动门架为平台，依托移动门架的大车驱动机构和小车驱动机构对管材进行全方位覆盖，管材机械手的装卸空间、范围、效率大大提升；同时，移动门架采用半门式结构，并配以门形的支撑桁架，能够方便货车的进出装卸货物。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的结构左视图；图3是本技术中夹具处于张开状态时的结构演示图；图4是本技术中夹具处于闭合状态时的结构演示图；图5是本技术中支撑桁架的结构示意图。图中编号说明：1-移动门架；2-管材机械手；201-左半夹具；202-右半夹具；203-竖直固定架；204-第一液压缸；3-机械手伸缩机构；301-伸缩臂套；302-伸缩臂；303-第二液压缸；4-小车驱动机构；5-双吊点起升机构；6-液压站；7-大车驱动机构；8-管材支架；9-支撑桁架；901-立柱；902-承轨梁；903-装卸入口；10-挡板；11-栅栏；12-货车。具体实施方式本技术具体实施方式采用以下技术方案：参看附图1～4：一种移动式管材装卸机械手，包括移动门架1，移动门架1通过其底部安装的大车驱动机构7进行横向移动，移动门架1的顶面架设有双吊点起升机构5，双吊点起升机构5通过其底部安装的小车驱动机构4沿着移动门架1的顶面进行横向移动，双吊点起升机构5下方竖直吊装有机械手伸缩机构3，机械手伸缩机构3包括伸缩臂套301、伸缩臂302和第二液压缸303，伸缩臂套301通过双吊点起升机构5吊接，伸缩臂套301的两端各活动套装有伸缩臂302，伸缩臂302的自由端竖直安装有管材机械手2，第二液压缸303的动力输出端与管材机械手2固定连接，第二液压缸303通过安装在伸缩臂套301顶面的液压站6提供动力来控制伸缩臂302进行伸缩移动；管材机械手2包括夹具、竖直固定架203和第一液压缸204，夹具包括左半夹具201和右半夹具202，左半夹具201和右半夹具202对称铰接在伸缩臂302的两侧，左半夹具201和右半夹具202闭合后构成一个矩形框，伸缩臂302顶面上安装有竖直固定架203，竖直固定架203顶端两侧对称铰接有第一液压缸204，第一液压缸204由液压站6提供动力，第一液压缸204的动力输出端分别铰接在左半夹具201和右半夹具202的肩部棱角处，这样有利于夹具的张开和闭合。参看附图1和附图5：优选地，移动门架1为半门式结构，移动门架1的顶部无支腿的一端通过大车驱动机构7架设在预制的支撑桁架9上；支撑桁架9包括立柱901和承轨梁902，承轨梁902架设在立柱901上，立柱901和承轨梁902构成一个可供货车12进出的门形装卸入口903。这样在固定大小的移动门架1下，有利于不同大小货车12的进出装卸管材。参看附图1：优选地，移动门架1的顶面两端设置有用于防止小车驱动机构4跌落的挡板10；移动门架1的顶面两侧安装有栅栏11，栅栏11可保护设备检修人员不会发生意外坠落事故。参看附图1和附图4：优选地，左半夹具201和右半夹具202闭合后构成的矩形框是一个顶面框梁朝两侧倾斜的不规则矩形框，这样有利于夹具的张开和闭合，该矩形框的尺寸依据用于架设管材的管材支架8的外形尺寸设计。这样可以事先将管材集中放置在设计好的管材支架8上，以便进一步提高后期管材装卸效率。根据上述构造，工作时，移动门架1在大车驱动机构7的驱动下移动至管材的上方，通过双吊点起升机构5下降到管材的上方，如果不是在管材的上方，则通过小车驱动机构5来调动方位，直至在管材的正上方；如果管材的长度大于管材机械手2的展开长度，则通过液压缸6的液压动力伸张机械手伸缩机构3上的第二液压缸303，使伸缩臂302从伸缩臂套301内伸出，从而调整管材机械手2的展开长度，以达到与管材的长度相适应。通过液压站6的液压动力收缩夹具上的第一液压缸204，使夹具张开，然后双吊点起升机构5下降到合适位置，再通过液压缸6的液压动力伸张夹具上的第一液压缸204，使夹具闭合，以完成管材机械手2的抓取管材动作。通过双吊点起升机构5将管材起升至货车12车厢的最高点，然后越过车厢将管材轻轻放至车厢内，然后管材机械手2的夹具缓缓张开，将管材轻轻的放置在车厢内且摆放整齐。最后，通过双吊点起升机构5将管材机械手2升起，在大车驱动机构7的驱动下开始下一下工作循环。以上所述仅是本技术的优选实施方式，本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本技术思路下的技术方案均属于本技术的保护范围。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式管材装卸机械手，其特征在于，包括移动门架，所述移动门架通过其底部安装的大车驱动机构进行横向移动，所述移动门架的顶面架设有双吊点起升机构，所述双吊点起升机构通过其底部安装的小车驱动机构沿着所述移动门架的顶面进行横向移动，所述双吊点起升机构下方竖直吊装有机械手伸缩机构，所述机械手伸缩机构包括伸缩臂套、伸缩臂和第二液压缸，所述伸缩臂套通过所述双吊点起升机构吊接，所述伸缩臂套的两端各活动套装有伸缩臂，所述伸缩臂的自由端竖直安装有管材机械手，所述第二液压缸的动力输出端与所述管材机械手固定连接，所述第二液压缸通过安装在所述伸缩臂套顶面的液压站提供动力来控制所述伸缩臂进行伸缩移动；所述管材机械手包括夹具、竖直固定架和第一液压缸，所述夹具包括左半夹具和右半夹具，所述左半夹具和右半夹具对称铰接在所述伸缩臂的两侧，所述左半夹具和右半夹具闭合后构成一个矩形框，所述伸缩臂顶面上安装有所述竖直固定架，所述竖直固定架顶端两侧对称铰接有所述第一液压缸，第一液压缸由所述液压站提供动力，所述第一液压缸的动力输出端分别铰接在所述左半夹具和右半夹具的肩部棱角处。

【技术特征摘要】
1.一种移动式管材装卸机械手，其特征在于，包括移动门架，所述移动门架通过其底部安装的大车驱动机构进行横向移动，所述移动门架的顶面架设有双吊点起升机构，所述双吊点起升机构通过其底部安装的小车驱动机构沿着所述移动门架的顶面进行横向移动，所述双吊点起升机构下方竖直吊装有机械手伸缩机构，所述机械手伸缩机构包括伸缩臂套、伸缩臂和第二液压缸，所述伸缩臂套通过所述双吊点起升机构吊接，所述伸缩臂套的两端各活动套装有伸缩臂，所述伸缩臂的自由端竖直安装有管材机械手，所述第二液压缸的动力输出端与所述管材机械手固定连接，所述第二液压缸通过安装在所述伸缩臂套顶面的液压站提供动力来控制所述伸缩臂进行伸缩移动；所述管材机械手包括夹具、竖直固定架和第一液压缸，所述夹具包括左半夹具和右半夹具，所述左半夹具和右半夹具对称铰接在所述伸缩臂的两侧，所述左半夹具和右半夹具闭合后构成一个矩形框，所述伸缩臂顶面上安装有所述竖直固定架，所述竖直固定架顶端两侧对称铰接有所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦学成，徐从柱，
申请(专利权)人：安徽省雄峰起重机械有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34