辅助泊车系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种辅助泊车系统及方法，该系统包括：监测模块，包括设置在车辆上的一个或多个摄像头，所述摄像头用于采集车身周围图像；人机交互触摸屏，用于显示所述摄像头采集的图像；目标车位确定模块，用于确定在车辆坐标系中的目标车位；路径规划模块，用于根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；控制模块，用于根据所述规划路径完成泊车。利用本发明专利技术，即使在周围环境复杂、无明显停车线等情况下，也能够得到准确的规划路径，对用户进行有效的泊车辅助。

Auxiliary parking system and method

【技术实现步骤摘要】
辅助泊车系统和方法
本专利技术涉及辅助驾驶领域，具体涉及一种辅助泊车系统和方法。
技术介绍
目前，汽车已经成为人类日常生活中不可替代的交通工具。然而，对于很多驾驶员特别是新手来说，泊车是一件相当棘手的事情，特别是当前车辆大量增多，车位紧张的情况下，泊车更是经常发生刮蹭等事故，给车主带来不必要的麻烦。泊车辅助系统可以大幅度提高泊车的安全性和效率，目前，一般只有部分高端车型搭载泊车辅助系统，但多是支持倒车雷达或者倒车影像的方式提示驾驶员进行操作。因此，一种高效的泊车辅助系统对提升用户体验，降低事故发生概率十分有必要。现有的泊车辅助系统通常分为四个部分：外部环境感知、泊车路径规划、路径跟随控制和人机交互。其中外部环境感知包括障碍物检测、车位检测等等，现有不同的泊车辅助系统的区别之一在于外部环境感知的方式不同，传统方式采用的是使用超声波或者雷达识别相邻车来构建局部3D信息来检测车位的方法。基于超声波或者激光雷达的方法主要对障碍物进行检测，只有在车位周边的其他车位有障碍物的情况下才能通过构建局部3D信息来检测车位。另外，超声传感器存在精度低、探测距离短等缺陷，为了找到车位需要在车身四周安装大量探头，适用性不大且可靠性不高。激光雷达精度高，但是其成本高、寿命短且体积大，在汽车应用中不太现实。随着机器视觉的不断发展，通过检测直线或者检测角点来测量车位和确定泊车环境成为目前车位检测技术的主流，但是车位线经常会存在模糊不清，甚至不存在车位线的情况，这也限制了机器视觉方法在车位检测上的应用。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种辅助泊车系统和方法，以解决现有技术中对停车周围环境比较复杂，如周围车辆多、杂乱、无明显停车线等情况，无法进行准确泊车的问题。为此，本专利技术提供如下技术方案：一种辅助泊车系统，包括：监测模块，包括设置在车辆上的一个或多个摄像头，所述摄像头用于采集车身周围图像；人机交互触摸屏，用于显示所述摄像头采集的图像；目标车位确定模块，用于确定在车辆坐标系中的目标车位；路径规划模块，用于根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；控制模块，用于根据所述规划路径完成泊车。优选地，所述系统还包括：图像处理模块，分别与所述摄像头及所述人机交互触摸屏相连，用于对所述摄像头采集的图像进行处理，得到处理后的图像，并将所述处理后的图像输出到所述人机交互触摸屏进行显示，所述处理后的图像包含目标车位。优选地，所述目标车位确定模块包括：画线控制模块，和/或模型控制模块；所述画线控制模块，用于通过在所述人机交互触摸屏上画线的方式确定在车辆坐标系中的目标车位；所述模型控制模块，用于通过在所述人机交互触摸屏上显示虚拟车辆的方式确定在车辆坐标系中的目标车位。优选地，所述画线控制模块具体通过以下方式确定在车辆坐标系中的目标车位：获取人工根据目标车位类型对目标车位所画的两条初始直线：对于车位类型为垂直车位的情况，所述两条初始直线位于目标车位两侧；对于车位类型为平行车位的情况，所述两条初始直线位于目标车位前后；对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线；根据所述最终拟合线确定在车辆坐标系中的目标车位。优选地，所述对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线包括：对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求；如果是，则将当前两拟合线作为最终拟合线；否则，提示用户重新对目标车位进行画线，然后重新进行直线拟合。优选地，所述对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求包括：(1)对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，得到对应的两条拟合线l1、l2及其各自的斜率；(2)计算所述两条拟合线l1、l2的斜率差；如果两条拟合线l1、l2的斜率差大于设定阈值，则确定不满足安全要求；如果所述两条拟合线l1、l2的斜率差大于0并且小于等于所述设定阈值，则执行步骤(3)；如果所述两条拟合线l1、l2的斜率差等于0，则计算所述两条拟合线l1、l2之间的距离，然后执行步骤(4)；(3)将其中一条拟合线l1或l2作为标准直线，重新拟合另一条初始直线s2或s1，得到对应的新拟合线l2′或l1′；计算所述标准直线和所述新拟合线之间的距离；(4)判断所述距离是否在设定的安全距离内；如果所述距离在设定的安全距离内，则确定满足安全要求；否则，确定不满足安全要求。优选地，所述模型控制模块包括：虚拟模型生成单元，用于根据车辆当前位置在人机交互界面显示的图像中插入虚拟车辆模型；跟踪单元，用于获取用户手动拖动所述虚拟车辆模型到达的目标位置，并将所述目标位置作为在车辆坐标系中的目标车位。一种辅助泊车方法，包括：利用设置在车辆上的摄像头采集车身周围图像；在人机交互触摸屏上显示所述摄像头采集的图像；确定在车辆坐标系中的目标车位；根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；根据所述规划路径完成泊车。优选地，所述方法还包括：对所述摄像头采集的图像进行处理，得到处理后的图像，并在所述人机交互触摸屏上显示所述处理后的图像，所述处理后的图像包含目标车位。优选地，所述确定在车辆坐标系中的目标车位包括：画线辅助方式，和/或模型辅助方式；所述画线辅助方式：通过在所述人机交互触摸屏上画线的方式确定在车辆坐标系中的目标车位；所述模型辅助方式：通过在所述人机交互触摸屏上显示虚拟车辆的方式确定在车辆坐标系中的目标车位。优选地，所述通过在所述人机交互触摸屏上画线的方式确定在车辆坐标系中的目标车位包括：根据目标车位类型对目标车位画线：如果选择的车位类型为垂直车位，则在目标车位两侧分别画线，得到两条初始直线；如果选择的车位类型为平行车位，则在目标车位前后分别画线，得到两条初始直线；对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线；根据所述最终拟合线确定在车辆坐标系中的目标车位。优选地，所述对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线包括：对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求；如果是，则将当前两拟合线作为最终拟合线；否则，提示用户重新对目标车位进行画线，然后重新进行直线拟合。优选地，所述对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求包括：(1)对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，得到对应的两条拟合线l1、l2及其各自的斜率；(2)计算所述两条拟合线l1、l2的斜率差；如果两条拟合线l1、l2的斜率差大于设定阈值，则确定不满足安全要求；如果所述两条拟合线l1、l2的斜率差大于0并且小于等于所述设定阈值，则执行步骤(3)；如果所述两条拟合线l1、l2的斜率差等于0，则计算所述两条拟合线l1、l2之间的距离，然后执行步骤(4)；(3)将其中一条拟合线l1或l2作为标准直线，重新拟合另一条初始直线s2或s1，得到对应的新拟合线l2′或l1′；计算所述标准直线和所述新拟合线之间的距离；(4)判断所述距离是否在设定的安全距离内；如果所述距离在设定的安全距离内，则确定满足安全要求；否则，确定不满足安全要求。优选地，所述通过在所述人机交互触摸屏上显本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助泊车系统，其特征在于，包括：监测模块，包括设置在车辆上的一个或多个摄像头，所述摄像头用于采集车身周围图像；人机交互触摸屏，用于显示所述摄像头采集的图像；目标车位确定模块，用于确定在车辆坐标系中的目标车位；路径规划模块，用于根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；控制模块，用于根据所述规划路径完成泊车。

【技术特征摘要】
1.一种辅助泊车系统，其特征在于，包括：监测模块，包括设置在车辆上的一个或多个摄像头，所述摄像头用于采集车身周围图像；人机交互触摸屏，用于显示所述摄像头采集的图像；目标车位确定模块，用于确定在车辆坐标系中的目标车位；路径规划模块，用于根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；控制模块，用于根据所述规划路径完成泊车。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：图像处理模块，分别与所述摄像头及所述人机交互触摸屏相连，用于对所述摄像头采集的图像进行处理，得到处理后的图像，并将所述处理后的图像输出到所述人机交互触摸屏进行显示，所述处理后的图像包含目标车位。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标车位确定模块包括：画线控制模块，和/或模型控制模块；所述画线控制模块，用于通过在所述人机交互触摸屏上画线的方式确定在车辆坐标系中的目标车位；所述模型控制模块，用于通过在所述人机交互触摸屏上显示虚拟车辆的方式确定在车辆坐标系中的目标车位。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述画线控制模块，具体通过以下方式确定在车辆坐标系中的目标车位：获取人工根据目标车位类型对目标车位所画的两条初始直线：对于车位类型为垂直车位的情况，所述两条初始直线位于目标车位两侧；对于车位类型为平行车位的情况，所述两条初始直线位于目标车位前后；对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线；根据所述最终拟合线确定在车辆坐标系中的目标车位。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线包括：对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求；如果是，则将当前两拟合线作为最终拟合线；否则，提示用户重新对目标车位进行画线，然后重新进行直线拟合。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求包括：(1)对画出的两条初始直线s1、s2进行直线拟合，得到对应的两条拟合线l1、l2及其各自的斜率；(2)计算所述两条拟合线l1、l2的斜率差；如果两条拟合线l1、l2的斜率差大于设定阈值，则确定不满足安全要求；如果所述两条拟合线l1、l2的斜率差大于0并且小于等于所述设定阈值，则执行步骤(3)；如果所述两条拟合线l1、l2的斜率差等于0，则计算所述两条拟合线l1、l2之间的距离，然后执行步骤(4)；(3)将其中一条拟合线l1或l2作为标准直线，重新拟合另一条初始直线s2或s1，得到对应的新拟合线l′2或l′1；计算所述标准直线和所述新拟合线之间的距离；(4)判断所述距离是否在设定的安全距离内；如果所述距离在设定的安全距离内，则确定满足安全要求；否则，确定不满足安全要求。7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述模型控制模块包括：虚拟模型生成单元，用于根据车辆当前位置在人机交互界面显示的图像中插入虚拟车辆模型；跟踪单元，用于获取用户手动拖动所述虚拟车辆模型到达的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑祥祥，郭涛，杨珩，龙思源，胡诗卉，胡金水，刘庆峰，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34