一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机制造技术

本发明专利技术涉及一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，属于机械制造领域。横向移动装置以及用于完成T形槽纵向移动的纵向滚珠丝杠、纵向滑轨等各装置均固定安装在底座上，横向移动机构与纵向滚珠丝杠和纵向滑轨均垂直分布，纵向滑轨上固定有T形槽工作台，T形槽工作台可沿纵向滑轨纵向移动，竖向移动装置固定在横向移动装置的横向溜板上，竖向移动装置可随横向溜板进行横向移动，吸盘装置固定在竖向移动装置的横臂上，并可随横臂上下移动，且吸盘装置位于T形槽工作台的上方。本发明专利技术实现对垫片由二维向三维的转换，并进行了精准的自动装配，解放了人力劳动，提高系统装配效率。

A three-dimensional flexible gasket multi point suction disc automatic suction installation machine

The invention relates to a three-dimensional flexible gasket multi point suction disc automatic absorption and installation machine, which belongs to the field of mechanical manufacture. The longitudinal and transverse moving device of ball screw, used to complete the T groove vertical movement of the vertical slide device are fixedly arranged on the base, a horizontal moving mechanism and vertical ball screw and slide are longitudinal vertical distribution, a T shaped groove fixed table longitudinal slide, T groove worktable can slide longitudinally along the longitudinal direction the mobile device is fixed on the vertical and transverse moving device of horizontal slide plate, the vertical mobile device can move laterally with the transverse slide, arm sucker device is fixed on the vertical mobile device, and with the arm moves up and down, and above the suction disc device in T slot table. The invention realizes the transformation of the gasket from two dimensions to three dimensions, and carries out a precise automatic assembly, emancipates the labor and improves the efficiency of the system assembly.

【技术实现步骤摘要】
一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机
本专利技术属于机械制造领域，尤其涉及一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，
技术介绍
如今，我国的航空航天，高铁，医药精密器械等领域飞速发展，这对于工业生产的自动化水平也就提出了更高的要求。垫片是一种放置在两结合面之间以加强密封作用减少两物体之间的震动或防止两物体受压腐蚀等的元件。由于一些垫片的形状较为复杂，且柔性较大，所以较难实现自动化的安装。在一些航空航天、高铁等高科技领域，由于一些特殊功能的要求，三维的柔性垫片也较为常见，这种情况下的垫片并非是平面状态的二维垫片，垫片的形状更为复杂，垫片的制造精度也更高，相应的对于垫片的安装也具有很高的精度要求。由于三维柔性垫片装配的难度较大，且现有的垫片安装机(例如专利：一种不规则柔性垫片点阵吸盘随形自动拾取装配机)只适用于二维垫片的安装，对于三维柔性垫片安装的自动化水平并并不高，尤其是对于那些初始状态是二维的柔性垫片，这样就大大降低了生产效率和效益，增加了成本。现有的一些柔性垫片的拾取装配机只能够用来装配二维的垫片，且装配精度低，不具有把柔性垫片从二维状态成形到三维状态并安装三维垫片的能力。因此，有必要提供一种三维柔性垫片的装配安装机，来弥补现有垫片拾取安装机不能够成形并装配三维垫片的缺陷，来提高装配的精度，提高工作的效率，提高工业生产的自动化水平。
技术实现思路
本专利技术提供一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，以解决现有技术中不能够三维垫片进行自动化的装配的问题，用于不规则形状柔性垫片的自动拾取、成形和安装。本专利技术能够自动拾取二维垫片，并精确地把二维垫片成形为同所要装配的工件的待装表面三维形状相同的三维垫片，并进行自动地安装。本专利技术采用的技术方案，包括底座组件、横向移动装置、竖向移动装置、CCD双目摄像头、多点吸盘、工件支架、成形装置、二维垫片支架，所述底座组件包括底座、T形槽工作台，所述横向移动装置横向固定安装于底座后方的凸台上，所述横向移动装置包括横向溜板，所述竖向移动装置固定安装于横向溜板上且与横向移动装置在水平面内垂直，所述竖向移动装置包括横臂，所述CCD双目摄像头固定安装于横臂后端的下方，所述多点吸盘固定安装在横臂前端的下方，所述T形槽工作台位于多点吸盘的下方，所述工件支架固定安装在T形槽工作台上方的右侧，所述二维垫片支架固定安装在T形槽工作台上方的左侧，所述成形装置固定安装在T形槽工作台上方的中间。本专利技术所述底座组件还包括纵向伺服电机、纵向滑轨、纵向前轴承座、纵向滚珠丝杠、纵向后轴承座、纵向联轴器，所述纵向前轴承座和纵向后轴承座分别固定安装在底座上侧的前方和后方，所述纵向滚珠丝杠通过轴承转动连接在纵向前轴承座和纵向后轴承座上，所述纵向联轴器位于纵向后轴承座的后方，且固定安装在纵向滚珠丝杠的末端，所述纵向伺服电机固定安装在纵向联轴器的后方，且纵向伺服电机的输出轴与纵向联轴器固定连接，所述纵向滑轨有两条，固定安装在纵向滚珠丝杠的两侧，且与纵向滚珠丝杠平行，两条纵向滑轨关于纵向滚珠丝杠对称分布，所述T形槽工作台滑动连接在两条纵向滑轨上，且与纵向滑轨呈垂直分布，所述T形槽工作台通过滚珠螺母与纵向滚珠丝杠相连接。本专利技术所述横向移动装置还包括横向右轴承座、横向滚珠丝杠、横向滑轨、横向左轴承座、横向伺服电机、横向联轴器，所述横向右轴承座安装在横向移动装置的支座的右侧，所述横向左轴承座安装在横向移动装置的支座的左侧，所述横向滚珠丝杠通过轴承滚动连接在横向右轴承座和横向左轴承座上，所述横向联轴器位于横向左轴承座的左侧，且固定安装在横向滚珠丝杠的末端，所述横向伺服电机固定安装在横向移动装置的支座板的左端，且横向伺服电机的转动轴与横向联轴器固定连接，所述横向滑轨有两条，固定安装在横向滚珠丝杠的两侧，所述横向溜板通过滚珠丝杠螺母与横向滚珠丝杠相连接。本专利技术所述竖向移动装置还包括竖向安装座、竖向下轴承座、竖向滚珠丝杠、竖向滑轨、竖向溜板、竖向上轴承座、竖向联轴器、竖向伺服电机，所述竖向安装座与竖向移动装置的立板垂直，且固定安装在立板的下侧，所述竖向下轴承座和竖向上轴承座分别固定安装于立板的下侧和上侧，所述竖向滚珠丝杠通过轴承转动连接在竖向下轴承座和竖向滚珠丝杠上，所述竖向联轴器固定安装在竖向滚珠丝杠的上端，且位于竖向上轴承座的上方，所述竖向伺服电机固定安装在立板的上侧，且竖向伺服电机的转轴与竖向联轴器固定连接，所述竖向滑轨有两条，且固定安装于竖向滚珠丝杠的两侧，所述竖向溜板滑动连接在两条竖向滑轨上，且竖向溜板通过滚珠丝杠螺母与竖向滚珠丝杠相连接，所述横臂309固定安装在竖向溜板上。本专利技术所述多点吸盘包括上盖、下盖、吸盘单体、六角螺母、六角螺栓、导线孔、导气接口、锁紧装置、吸盘单体支撑板和方形气密垫，所述上盖和下盖通过六角螺母和六角螺栓固定连接，所述吸盘单体支撑板通过方形气密垫与上盖密封连接，所述吸盘单体阵列固定安装在吸盘单体支撑板上，所述锁紧装置阵列固定安装在下盖内侧的底部，所述导气接口位于上盖的上侧，所述导线孔位于下盖的右侧。本专利技术所述吸盘单体包括单体固定螺母、电磁控制阀、内固定柱、外滑动柱、吸盘、气密圈、弹簧和气密垫，所述单体固定螺母位于内固定柱的上侧，所述吸盘单体固定安装在内固定柱的上端，且位于单体固定螺母的下方，所述气密垫套装在内固定柱上，且位于且位于电磁控制阀的上方，所述弹簧套装在内固定柱上，且位于电磁控制阀与外滑动柱之间，所述弹簧的自然长度大于弹簧位于最底端是弹簧的上端面与电磁控制阀下端面之间的距离，所述外滑动柱套装在内固定柱的下端，所述气密圈固定安装在内固定柱下端的凸缘上，所述吸盘固定安装在外滑动柱的下端。本专利技术所述锁紧装置包括锁紧块、电磁铁、柱形铁块、连接杆、锁紧块定位柱和销钉，所述锁紧块通过锁紧块定位柱转动安装在下盖内侧底部，且锁紧块定位柱的轴线通过锁紧块的几何中心，所述锁紧块通过销钉与连接杆转动连接，且锁紧块位于相邻的四个外滑动柱的中心，所述外滑动柱的个数为总的锁紧块个数的四倍，所述连接杆的两端固定安装有柱形铁块，所述连接杆的延长线与下盖的相交处固定安装有电磁铁。本专利技术所述成形装置包括成形单体和成形装置支架，所述成形单体包括单元接触头、长方体螺母、单相螺杆、联轴器和微型电机；所述单元接触头固定安装在长方体螺母的上端，所述单相螺杆通过螺纹副连接在长方体螺母的下端，联轴器固定安装在单向螺杆的下端，所述微型电机的输出轴与联轴器固定连接，所述成形装置支架有三层，所述微型电机位于成形装置支架的下层，且微型电机通过螺栓固定安装在下层的固定板上，所述联轴器位于成形装置支架的中层，所述单元接触头和长方体螺母位于成形装置支架的上层，所述成形单体线性阵列分布于成形装置支架内，所述多个长方体螺母之间的间隙很小，从而多个长方体螺母的水平面内的直线运动和转动得到相互地限制。本专利技术所述T形槽工作台上还可固定安装三维垫片支架，所述三维垫片支架位于T形槽工作台上工件支架的左侧。本专利技术结构新颖，解决了一般装配系统中对平面的柔性垫片成形为三维垫片并精准装配的问题，实现对垫片由二维向三维的转换，并进行了精准的自动装配，解放了人力劳动，提高系统装配效率。并且推广范围较大，可用于任意不规则形状轮廓柔性薄物件的成形和吸取装配。附图说明图1是本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，其特征在于：包括底座组件、横向移动装置、竖向移动装置、CCD双目摄像头、多点吸盘、工件支架、成形装置、二维垫片支架，所述底座组件包括底座、T形槽工作台，所述横向移动装置横向固定安装于底座后方的凸台上，所述横向移动装置包括横向溜板，所述竖向移动装置固定安装于横向溜板上且与横向移动装置在水平面内垂直，所述竖向移动装置包括横臂，所述CCD双目摄像头固定安装于横臂后端的下方，所述多点吸盘固定安装在横臂前端的下方，所述T形槽工作台位于多点吸盘的下方，所述工件支架固定安装在T形槽工作台上方的右侧，所述二维垫片支架固定安装在T形槽工作台上方的左侧，所述成形装置固定安装在T形槽工作台上方的中间。

【技术特征摘要】
1.一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，其特征在于：包括底座组件、横向移动装置、竖向移动装置、CCD双目摄像头、多点吸盘、工件支架、成形装置、二维垫片支架，所述底座组件包括底座、T形槽工作台，所述横向移动装置横向固定安装于底座后方的凸台上，所述横向移动装置包括横向溜板，所述竖向移动装置固定安装于横向溜板上且与横向移动装置在水平面内垂直，所述竖向移动装置包括横臂，所述CCD双目摄像头固定安装于横臂后端的下方，所述多点吸盘固定安装在横臂前端的下方，所述T形槽工作台位于多点吸盘的下方，所述工件支架固定安装在T形槽工作台上方的右侧，所述二维垫片支架固定安装在T形槽工作台上方的左侧，所述成形装置固定安装在T形槽工作台上方的中间。2.根据权利要求1所述的一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，其特征在于：所述底座组件还包括纵向伺服电机、纵向滑轨、纵向前轴承座、纵向滚珠丝杠、纵向后轴承座、纵向联轴器，所述纵向前轴承座和纵向后轴承座分别固定安装在底座上侧的前方和后方，所述纵向滚珠丝杠通过轴承转动连接在纵向前轴承座和纵向后轴承座上，所述纵向联轴器位于纵向后轴承座的后方，且固定安装在纵向滚珠丝杠的末端，所述纵向伺服电机固定安装在纵向联轴器的后方，且纵向伺服电机的输出轴与纵向联轴器固定连接，所述纵向滑轨有两条，固定安装在纵向滚珠丝杠的两侧，且与纵向滚珠丝杠平行，两条纵向滑轨关于纵向滚珠丝杠对称分布，所述T形槽工作台滑动连接在两条纵向滑轨上，且与纵向滑轨呈垂直分布，所述T形槽工作台通过滚珠螺母与纵向滚珠丝杠相连接。3.根据权利要求1所述的一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，其特征在于：所述横向移动装置还包括横向右轴承座、横向滚珠丝杠、横向滑轨、横向左轴承座、横向伺服电机、横向联轴器，所述横向右轴承座安装在横向移动装置的支座的右侧，所述横向左轴承座安装在横向移动装置的支座的左侧，所述横向滚珠丝杠通过轴承滚动连接在横向右轴承座和横向左轴承座上，所述横向联轴器位于横向左轴承座的左侧，且固定安装在横向滚珠丝杠的末端，所述横向伺服电机固定安装在横向移动装置的支座板的左端，且横向伺服电机的转动轴与横向联轴器固定连接，所述横向滑轨有两条，固定安装在横向滚珠丝杠的两侧，所述横向溜板通过滚珠丝杠螺母与横向滚珠丝杠相连接。4.根据权利要求1所述的一种三维柔性垫片多点吸盘自动吸取安装机，其特征在于：所述竖向移动装置还包括竖向安装座、竖向下轴承座、竖向滚珠丝杠、竖向滑轨、竖向溜板、竖向上轴承座、竖向联轴器、竖向伺服电机，所述竖向安装座与竖向移动装置的立板垂直，且固定安装在立板的下侧，所述竖向下轴承座和竖向上轴承座分别固定安装于立板的下侧和上侧，所述竖向滚珠丝杠通过轴承转动连接在竖向下轴承座和竖向滚珠丝杠上，所述竖向联轴器固定安装在竖向滚珠丝杠的上端，且位于竖向上轴承座的上方，所述竖向伺服电机固定安装在立板的上侧，且竖向伺服电机的转轴与竖向联轴器固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀世军，张超，赵继，代汉达，江成鑫，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22