多自由度装卸机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度装卸机械手，包括水平直线移动机构、机械手伸缩机构和水平旋转机构，水平直线移动机构包括水平滑轨、底盘和第一驱动装置，底盘安装于水平滑轨上；水平旋转机构包括中心轴、转台和第二驱动装置，中心轴的下端固装于底盘上、其上端通过水平齿轮盘与转台轴接，转台与第二驱动装置连接；机械手伸缩机构安装于转台的上方、且在转台与机械手伸缩机构之间设有一垂直升降机构。本发明专利技术通过设置的水平直线移动机构、水平旋转机构和垂直升降机构实现了机械爪的左右、上下以及水平360度的转动，能够对货物进行多自动度的抓取，结构简单、操作灵活，适用于活动空间较小的仓库、货运车辆以及堆场等小型场地中，省事省力，有利于推广。

Multi degree of freedom manipulator

The invention discloses a multi DOF Manipulator handling, including mechanical horizontal linear movement mechanism, hand telescopic mechanism and the horizontal rotation mechanism, horizontal linear movement mechanism comprises a horizontal slide, the chassis and the first driving device installed on the chassis of horizontal sliding; horizontal rotation mechanism comprises a shaft, turntable and second driving device, lower end the center shaft is fixed on the chassis, the upper end of the horizontal gear disc and the turntable shaft, turntable is connected with the second driving device; mechanical arm telescopic mechanism is mounted on a turntable above, and is provided with a vertical lifting mechanism between the turntable and telescopic manipulator mechanism. The horizontal linear movement mechanism, set the horizontal rotation mechanism and vertical lifting mechanism of mechanical claw, and the level of rotation about 360 degrees, can automatic degree to grab the goods, simple structure, flexible operation, suitable for small space vehicles and warehouses, freight yard and other small the site, saving labor, is conducive to the promotion.

【技术实现步骤摘要】
多自由度装卸机械手
本专利技术涉及一种机械手，具体涉及一种多自由度装卸机械手。
技术介绍
随着科技的发展，企业生产过程运用到各种自动化机械。智能化机械的出现不仅能有效降低企业的用工成本、还能提高生产效率，得到很多大型企业的青睐。目前市场上的智能化机械设备大到全自动化生产设备，小到一个机械手，无论从功能、型号和体积大小等均有很多。例如在现有港口码头、火车物流、大型仓库等货物的装卸工作一般会采用叉车来进行。但对于货运车辆、小型仓库等地，由于可活动的空间比较小，叉车等其他较为大型的搬运机械并不适用；此外，在一些中小型运输企业和近年来兴起的快递公司的仓库中、车辆上、堆场等场所对货物的装卸以及短距离的搬运工作都是依靠人力来完成，造成了工人工作劳动强大、工作效率慢，还增加安全事故的发生率。对于上述情况，可通过采用机械手来实现对货物的智能搬运工作。现有的机械手结构较复杂，且机械手的自由度较为有限，不能够抓取任意位置和方位的物品。如授权公告号为205471602U的中国技术专利公开了一种新型自动化机械手搬运装置，其底座的上端安装有直线运动机构，直线运动机构的上端安装有伺服电机，伺服电机的上端安装有P本文档来自技高网...

【技术保护点】
多自由度装卸机械手，包括水平直线移动机构和机械手伸缩机构，其特征在于：还包括水平旋转机构，所述水平直线移动机构包括水平滑轨(1)、底盘(2)和用于驱动底盘(2)移动的第一驱动装置，所述底盘(2)安装于水平滑轨(1)上；所述水平旋转机构包括中心轴(3)、转台(4)和第二驱动装置，所述中心轴(3)的下端固装于底盘(2)上、其上端通过水平齿轮盘与转台(4)轴接，所述转台(4)与第二驱动装置连接、并在第二驱动装置的作用下绕中心轴(3)转动；所述机械手伸缩机构安装于转台(4)的上方、且在转台(4)与机械手伸缩机构之间设有一垂直升降机构。

【技术特征摘要】
1.多自由度装卸机械手，包括水平直线移动机构和机械手伸缩机构，其特征在于：还包括水平旋转机构，所述水平直线移动机构包括水平滑轨(1)、底盘(2)和用于驱动底盘(2)移动的第一驱动装置，所述底盘(2)安装于水平滑轨(1)上；所述水平旋转机构包括中心轴(3)、转台(4)和第二驱动装置，所述中心轴(3)的下端固装于底盘(2)上、其上端通过水平齿轮盘与转台(4)轴接，所述转台(4)与第二驱动装置连接、并在第二驱动装置的作用下绕中心轴(3)转动；所述机械手伸缩机构安装于转台(4)的上方、且在转台(4)与机械手伸缩机构之间设有一垂直升降机构。2.根据权利要求1所述的多自由度装卸机械手，其特征在于：所述机械手伸缩机构包括伸缩臂固定架(8)、伸缩臂(9)、机械爪(10)、伸缩杆(7)和与伸缩杆(7)连接的第三驱动装置，伸缩臂(9)的一端安装于伸缩臂固定架(8)的滑槽内、其另一端与机械爪(...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁娟，潘宇晨，金正辉，黄中一，植清棕，
申请(专利权)人：钦州学院，
类型：发明
国别省市：广西,45