一种六足探测机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体是一种六足探测机器人，包括躯体，所述的躯体的一侧上连接有右前腿、右中腿、右后腿，所述的躯体的另一侧上连接有左后腿、左中腿、左前腿；所述的躯体的前端连接有操作臂，所述的操作臂上连接有手爪；所述的躯体的上端连接有用于感知的探测器所述的躯体为八棱边形，本发明专利技术采用六足配合的方式实现在非规则环境中前进，具有高度的环境适应性；行走装置中均采用铰接，工作灵敏，具有高度灵活性；可替代传统人工探测，减少劳动力消耗及损伤；相对于传统履带或关节类机器人，本发明专利技术可跨越难以跨越的障碍物，并搭载多种操作工具，实现灵活的野外作业。

A six foot detection robot

The present invention relates to the field of robotics, in particular to a six leg robot, including the body, one side of the body is connected on the right front leg, right leg, right leg, the other side of the body is connected on the left hind leg, Zuo Zhong, before the end of the left front leg; body connection a manipulator, manipulator connected with the gripper; the upper end of the body is connected with the detector for sensing the body into eight edge shape, the invention adopts six feet with the way forward in the irregular environment, with high environmental adaptability; adopt hinged walking device in the sensitive work, with a high degree of flexibility; can replace the traditional artificial detection, reduce labor consumption and damage; compared with the traditional crawler or a joint type robot, the invention can overcome obstacles to overcome, and equipped with A variety of operating tools to achieve flexible field work.

【技术实现步骤摘要】
一种六足探测机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种六足探测机器人。
技术介绍
非结构环境移动机器人主要用野外探测、灾难救助，为了能够顺利完成任务，需具备高度的环境适应性和灵活性，在运动时需要移动迅速并具有越障能力，例如在凸凹不平的地面上行走、在狭窄的过道中移动、上下台阶、爬越斜坡和跨越障碍，同时，还要能够搭载多种操作工具，移动机器人为了代替人在一些特殊环境下工作，机器人需要具有使用工具的能力，这就要求移动机器人平台上具有相应接口，可搭载多种作战功能模块，包括侦察、有害物质监测、防爆、爆破等功能；可配备多自由度操作手，实现必要的操作，同时为了保证工具的正常运行,如侦查用的摄像头等，需要机器人在移动过程中保持本体的稳定性及平稳性，使得移动机器人具备了在复杂自然环境中代替人类完成特定任务的能力。但移动机器人要参与代替人的工作，首先遇到的是自然环境的非结构特性，因此如何实现移动机器人在非结构自然环境中的稳定、快速行走，是移动机器人研究目前面临的一个重要课题，而适应非结构环境运行的机器人结构设计和该结构运行的步态规划又是移动机器人实现稳定行走的最基本要求。
技术实现思路
为了解决上述问题，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六足探测机器人，其特征在于：包括躯体(10)，所述的躯体(10)的一侧上连接有右前腿(1)、右中腿(2)、右后腿(3)，所述的躯体(10)的另一侧上连接有左后腿(6)、左中腿(7)、左前腿(8)；所述的躯体(10)的前端连接有操作臂(4)，所述的操作臂(4)上连接有手爪(6)；所述的躯体(10)的上端连接有用于感知的探测器(9)所述的躯体(10)为八棱边形。

【技术特征摘要】
1.一种六足探测机器人，其特征在于：包括躯体(10)，所述的躯体(10)的一侧上连接有右前腿(1)、右中腿(2)、右后腿(3)，所述的躯体(10)的另一侧上连接有左后腿(6)、左中腿(7)、左前腿(8)；所述的躯体(10)的前端连接有操作臂(4)，所述的操作臂(4)上连接有手爪(6)；所述的躯体(10)的上端连接有用于感知的探测器(9)所述的躯体(10)为八棱边形。2.根据权利要求1所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的右前腿(1)、右中腿(2)、右后腿(3)、左后腿(6)、左中腿(7)、左前腿(8)均为同种行走装置，所述的行走装置包括与躯体(10)连接的腿支架(11)、与腿支架(11)连接的腿部驱动机构I(12)和腿部驱动机构II(14)、与腿部驱动机构I(12)和腿部驱动机构II(14)配合的足部(13)。3.根据权利要求2所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的腿支架(11)包括腿部支架(21)、与腿部支架(21)连接的腿部支架连接架(23)、设置在腿部支架连接架(23)内的髋关节摆动电机连接件(26)、与髋关节摆动电机连接件(26)连接的髋关节摆动电机支架(28)、与髋关节摆动电机支架(28)连接的髋关节摆动电机(29)，所述的腿部支架连接架(23)上设置有与髋关节摆动电机支架(28)连接的转轴(30)。4.根据权利要求2所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的足部(13)包括与腿部支架(21)配合的球铰链球头(20)、与球铰链球头(20)配合的足部连接架(18)、与足部连接架(18)配合的足部驱动舵机(16)、与足部驱动舵机(16)连接的足(15)，所述的足部连接架(18)上设置有用于与足部驱动舵机(16)连接的足部电机轴连接件(33)。5.根据权利要求2所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的腿部驱动机构I(12)包括与腿部支架(21)连接的驱动机构I铰接连接架(34)、与驱动机构I铰接连接架(34)连接的驱动机构I螺母副(39)、内置于驱动机构I螺母副(39)的丝杠I(40)，所述的丝杠I(40)上配合有联轴器II(46)和联轴器I(44)，所述的丝杠I(40)上连接有丝杠I驱动电机(48)，所述的丝杠I(40)的两端部均过盈配合有轴承I(35)和轴承Ⅱ(43)，所述的丝杠I驱动电机(48)上连接有摆动机构I。6.根据权利要求5所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的轴承I(35)的上端设置有配合的轴承I上支座(63)，所述的轴承I(35)的下端...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学满，孙丽丽，周光东，刘航，李春波，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34