一种四足步行机器人制造技术

一种四足步行机器人，涉及机器人技术领域，其结构包括机身、设置于机身两侧的左侧步行腿和右侧步行腿，左侧步行腿和右侧步行腿均包括前步行腿和后步行腿，所述四足步行机器人还包括固定于机身的左侧曲柄连杆机构、左侧电机、右侧曲柄连杆机构和右侧电机，左侧电机通过驱动左侧曲柄连杆机构带动左侧步行腿运动，右侧电机通过驱动右侧曲柄连杆机构带动右侧步行腿运动，所述步行腿为直立式步行腿，四足步行机器人行走的方式是以对角的两条步行腿为一组，当一组中的两条步行腿着地支撑机身时，另外一组中的两条步行腿做抬腿、摆动和跨步运动，两组步行腿交替运动。

A four legged walking robot

A quadruped walking robot, which relates to the technical field of the robot, the structure comprises a machine body, arranged on both sides of the fuselage left and right leg walking walking leg, left leg and right foot walking leg includes before walking legs and after walking leg, the quadruped robot also comprises a left crank linkage, fixed on the left side of the fuselage of the motor the crank connecting rod mechanism and the right motor, the left motor through driving the left crank connecting rod mechanism drives the left foot right leg movement, motor driven by the right crank connecting rod mechanism to drive on the right side of the walking leg movement, the walking leg is upright walking leg, quadruped walking robot is the way to the two diagonal walking leg as a group and when a group of two walking leg supporting the body, another group of two walking legs to do leg lift, swing and stepping movement The two groups of walking legs were alternately moving.

【技术实现步骤摘要】
一种四足步行机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种四足步行机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，四足步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑；可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍；可全方位运动而无损地面；可用跨步方式跨越粗糙地面等。然而，现有技术的横向张开的昆虫式腿部结构的机器人，其垂直方向的承载力较弱，机器人的宽度较大，占用空间较大，腿部的跨越能力较弱。
技术实现思路
本专利技术的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种四足步行机器人，该四足步行机器人在垂直方向的承载力较强，机器人的宽度较小，占用空间较小。本专利技术的目的通过以下技术方案实现：提供一种四足步行机器人，包括机身、设置于机身两侧的左侧步行腿和右侧步行腿，左侧步行腿和右侧步行腿均包括前步行腿和后步行腿，其特征在于：所述四足步行机器人还包括固定于机身的左侧曲柄连杆机构、左侧电机、右侧曲柄连杆机构和右侧电机，左侧电机通过驱动左侧曲柄连杆机构带动左侧步行腿运动，右侧电机通过驱动右侧曲柄连杆机构带动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四足步行机器人，包括机身、设置于机身两侧的左侧步行腿和右侧步行腿，左侧步行腿和右侧步行腿均包括前步行腿和后步行腿，其特征在于：所述四足步行机器人还包括固定于机身的左侧曲柄连杆机构、左侧电机、右侧曲柄连杆机构和右侧电机，左侧电机通过驱动左侧曲柄连杆机构带动左侧步行腿运动，右侧电机通过驱动右侧曲柄连杆机构带动右侧步行腿运动，所述步行腿为直立式步行腿，四足步行机器人行走的方式是以对角的两条步行腿为一组，当一组中的两条步行腿着地支撑机身时，另外一组中的两条步行腿做抬腿、摆动和跨步运动，两组步行腿交替运动。

【技术特征摘要】
1.一种四足步行机器人，包括机身、设置于机身两侧的左侧步行腿和右侧步行腿，左侧步行腿和右侧步行腿均包括前步行腿和后步行腿，其特征在于：所述四足步行机器人还包括固定于机身的左侧曲柄连杆机构、左侧电机、右侧曲柄连杆机构和右侧电机，左侧电机通过驱动左侧曲柄连杆机构带动左侧步行腿运动，右侧电机通过驱动右侧曲柄连杆机构带动右侧步行腿运动，所述步行腿为直立式步行腿，四足步行机器人行走的方式是以对角的两条步行腿为一组，当一组中的两条步行腿着地支撑机身时，另外一组中的两条步行腿做抬腿、摆动和跨步运动，两组步行腿交替运动。2.如权利要求1所述的一种四足步行机器人，其特征在于：所述左侧曲柄连杆机构包括带动左侧步行腿运动的左侧圆盘曲柄，所述左侧步行腿铰接于左侧圆盘曲柄的周缘，所述右侧曲柄连杆机构包括带动右侧步行腿运动的右侧圆盘曲柄，所述右侧步行腿铰接于右侧圆盘曲柄的周缘，左侧步行腿的铰接位置和右侧步行腿的铰接位置的相位差为180°。3.如权利要求2所述的一种四足步行机器人，其特征在于：所述左侧曲柄连杆机构还包括左侧传动轴，左侧电机的输出轴通过左侧的齿轮带动左侧传动轴转动，左侧圆盘曲柄固定于左侧传动轴的外端。4.如权利要求3所述的一种四足步行机器人，其特征在于：所述左侧曲柄连杆机构还包括左侧第一连杆和左侧第二连杆，左侧第一连杆的一端和左侧的前步行腿的中部铰接，左侧第一连杆的另一端和左侧的后步行腿的顶端铰接，左侧第二连杆的一端和...

【专利技术属性】
技术研发人员：张久雷，刘静，向卫兵，
申请(专利权)人：广东职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44