一种古建筑窗棂清理机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种古建筑窗棂清理机器人，包括置于桌台上的Y轴底座，Y轴底座垂直设有X轴滑台，垂直X轴滑台设置的Z轴滑台，Y轴底座包括相互平行设置的第一Y轴底座和第二Y轴底座,第一Y轴底座上设有第一XY滑块，第一XY滑块的上部与X轴滑台的底部连接，X轴滑台上设有可通过XZ电机驱动的XZ滑块，并使Z轴滑台的底部与XZ滑块的连接，Z轴滑台上设Z滑块，Z滑块由Z电机驱动，Z滑块外侧壁上固定设有安装板和设置在安装板上的超声波传感器、清洁刷、与清洁刷连接的电动机、吸尘部。本发明专利技术实施例所提供的设备，可高效地完成古建筑窗棂的清理工作，有效节约了人工清扫的工作量及时间。

【技术实现步骤摘要】
一种古建筑窗棂清理机器人
本专利技术涉及清扫机器人
，具体涉及一种古建筑窗棂清理机器人。
技术介绍
窗棂一直以来被称为中国建筑的美丽眼睛。如同红木古典家具在中国家具文化史上无可替代的地位一样，门窗在中国建筑装饰文化史上也蕴含着博大精深的文化意味。而无论是民居平房还是宫殿庙宇，窗户的制作大多十分复杂，其中尤以花纹雕刻为甚，如菱花式的图案就有几十种。而花纹图案将会使窗子木棂特别密集，使屋内光线不够明亮。如果窗户积尘不及时清理，势必将愈加影响采光效果。由于很多文物古建的窗棂多以木质结构为主，而窗棂上极易积结大量的灰尘，影响建筑物的美观程度。由于窗棂结构的复杂性，需要逐个小格清洁，费时费力。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种古建筑窗棂清理机器人，其特征在于，包括置于桌台上的Y轴底座，位于所述Y轴底座上并垂直于所述Y轴底座设置的X轴滑台，位于所述X轴滑台上且在竖直方向上设置的Z轴滑台，所述Y轴底座包括相互平行设置的第一Y轴底座和第二Y轴底座、所述第一Y轴底座上设有第一XY滑块，可在XY电机的驱动下在所述第一Y轴底座上线性滑动，所述第一XY滑块的上部与所述X轴滑台的底部连接，所述X轴滑台上设有可在其上线性移动的XZ滑块，所述XZ滑块通过XZ电机驱动，并使所述Z轴滑台的底部与所述XZ滑块的连接，所述Z轴滑台上设有可在其上线性滑动的Z滑块，所述Z滑块由Z电机驱动，所述Z滑块外侧壁上固定设有安装板和设置在所述安装板上的用于探测窗棂结构的超声波传感器、用于清扫窗棂结构的清洁刷、与所述清洁刷连接并对其提供动力的电动机和用于收集被清扫出尘土的吸尘部。进一步地，所述第二Y轴底座上设有可做线性滑动的第二XY滑块，所述第二XY滑块的上部与所述X轴滑台的底部连接，所述第一Y轴底座和所述第二Y轴底座之间设置有同步杠，所述同步杠与所述XY电机的电机轴同轴连接，所述同步杠用于使XY电机同时对所述第一XY滑块和所述第二XY滑块提供的动力。进一步地，所述第一Y轴底座和所述第二Y轴底座上分别设置有皮带，所述XY电机通过带动皮带进而带动所述第一XY滑块和所述第二XY滑块滑动，所述X轴滑台设置有皮带，XZ电机通过带动皮带进而带动所述XZ滑块滑动，所述Z轴滑台设置有皮带，Z电机通过带动皮带进而带动所述Z滑块滑动。进一步地，所述第一Y轴底座和所述第二Y轴底座远离所述同步杠的一端设置有Y轴限位开关，所述X轴滑台远离所述XZ电机的一端设置有X轴限位开关，所述Z轴滑台的顶端设置有Z轴限位开关。进一步地，所述XZ滑块滑动连接于X轴滑台朝向Y轴限位开关的侧面上。进一步地，所述Z电机上设置有刹车部。进一步地，所述安装板垂直固定于所述Z滑块的侧壁，所述吸尘部固定于所述安装板，所述清洁刷设置在所述吸尘部的下方，所述超声波传感器通过固定板固定于所述安装板，并位于所述清洁刷的下方。进一步地，所述Y电机、所述X电机、所述Z电机三者之一为步进电机。有益效果：本专利技术实施例所提供的一种古建筑窗棂清理机器人，利用超声波传感器检测窗棂的镂空结构以设计运动路径，从而辅助控制扫头的运行，以实现机器人自动清扫窗棂，高效地完成古建筑窗棂的清理工作，有效节约了人工清扫的工作量及时间，主要具有如下优点：1、设定好运行代码，不需要人员操作，设备可以自动运行；2、节省人力物力，达到缩短清洁周期，设备维护方便；3、降低人力成本，提高了其可行性，满足频繁对古建筑窗棂或类似物体的清理需求。附图说明图1为本专利技术一种古建筑窗棂清理机器人的主视图；图2为本专利技术一种古建筑窗棂清理机器人的俯视图；图3为本专利技术一种古建筑窗棂清理机器人的右视图；图4为本专利技术一种古建筑窗棂清理机器人的Z滑块的放大图。其中:111-X轴滑台；112-XZ滑块；113-XZ步进电机；114-X轴限位开关；121-第一Y轴底座；122-第一XY滑块；123-第二Y轴底座；124-第二XY滑块；125-XY步进电机；126-同步杠；127-Y轴限位开关；131-Z轴滑台；132-Z滑块；133-Z步进电机；134-刹车部；135-Z轴限位开关；21-安装板；22-吸尘部；23-清洁刷；24-超声波传感器；25-固定板；26-高速旋转电动机。具体实施方式下面结合附图详细介绍本专利技术技术方案。实施例1如图1～4所示，一种古建筑窗棂清理机器人，定义设备面向主视图的面为前面，背向主视图的面为后面。一种古建筑窗棂清理机器人，包括置于桌台上的Y轴底座，位于所述Y轴底座上并垂直于所述Y轴底座设置的X轴滑台111，位于所述X轴滑台111上且在竖直方向上设置的Z轴滑台131；所述Y轴底座包括相互平行设置的第一Y轴底座121和第二Y轴底座123、所述第一Y轴底座121上设有第一XY滑块122，可在XY电机的驱动下在所述第一Y轴底座121上线性滑动，所述第一XY滑块122的上部与所述X轴滑台111的底部连接；所述X轴滑台111上设有可在其上线性移动的XZ滑块112，所述XZ滑块112通过XZ电机驱动，并使所述Z轴滑台131的底部与所述XZ滑块112连接；所述Z轴滑台131上设有可在其上线性滑动的Z滑块132，所述Z滑块132由Z电机驱动，所述Z滑块132外侧壁上固定设有安装板21和设置在所述安装板21上的用于探测窗棂结构的超声波传感器24、用于清扫窗棂结构的清洁刷23、与所述清洁刷23连接并对其提供动力的电动机和用于收集被清扫出尘土的吸尘部22。进一步地，所述第一Y轴底座121和第二Y轴底座123底部设置有支撑架，所述第一Y轴底座121和第二Y轴底座123通过所述支撑架水平放置在台桌上。所述XY电机、所述XZ电机、所述Z电机三者之一为步进电机。进一步地，所述XY电机、所述XZ电机、所述Z电机均为步进电机，即XY步进电机125、XZ步进电机113、Z步进电机133。进一步地，所述第一XY滑块122滑动连接所述于第一Y轴底座121顶面。所述第二Y轴底座123上设有可做线性滑动的第二XY滑块124，所述第二XY滑块124的上部与所述X轴滑台111的底部连接，所述第一Y轴底座121和所述第二Y轴底座123之间设置有同步杠126，所述同步杠126与所述XY电机的电机轴同轴连接，所述同步杠126用于使XY电机同时对所述第一XY滑块122和所述第二XY滑块124提供的动力。进一步地，所述XZ滑块112滑动连接于X轴滑台111的前侧壁。所述Z滑台131的底部连接在所述XZ滑块112的顶部。进一步地，所述第二XY滑块124滑动连接于所述第二Y轴底座123顶面。所述第一Y轴底座121和所述第二Y轴底座123上分别设置有皮带，所述XY步进电机125通过带动皮带进而带动所述第一XY滑块122和所述第二XY滑块124滑动，所述X轴滑台111设置有皮带，XZ步进电机113通过带动皮带进而带动所述XZ滑块112滑动，所述Z轴滑台131设置有皮带，Z步进电机133通过带动皮带进而带动所述Z滑块132滑动。进一步地，围绕第一Y轴底座121设置有Y轴左皮带，所述Y轴左皮带与第一XY滑块122连接，用于带动第一XY滑块122沿第一Y轴底座121延伸方向线性滑动，所述Y轴左皮带设置在皮带槽内。第二Y轴底座123、第二XY滑块124、Y轴右皮带、皮带槽、同理设置，进而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种古建筑窗棂清理机器人，其特征在于，包括置于桌台上的Y轴底座，位于所述Y轴底座上并垂直于所述Y轴底座设置的X轴滑台(111)，位于所述X轴滑台(111)上且在竖直方向上设置的Z轴滑台(131)；所述Y轴底座包括相互平行设置的第一Y轴底座(121)和第二Y轴底座(123)、所述第一Y轴底座(121)上设有第一XY滑块(122)，可在XY电机的驱动下在所述第一Y轴底座(121)上线性滑动，所述第一XY滑块(122)的上部与所述X轴滑台(111)的底部连接；所述X轴滑台(111)上设有可在其上线性移动的XZ滑块(112)，所述XZ滑块(112)通过XZ电机驱动，并使所述Z轴滑台(131)的底部与所述XZ滑块(112)连接；所述Z轴滑台(131)上设有可在其上线性滑动的Z滑块(132)，所述Z滑块(132)由Z电机驱动，所述Z滑块(132)外侧壁上固定设有安装板(21)和设置在所述安装板(21)上的用于探测窗棂结构的超声波传感器(24)、用于清扫窗棂结构的清洁刷(23)、与所述清洁刷(23)连接并对其提供动力的电动机和用于收集被清扫出尘土的吸尘部(22)。

【技术特征摘要】
1.一种古建筑窗棂清理机器人，其特征在于，包括置于桌台上的Y轴底座，位于所述Y轴底座上并垂直于所述Y轴底座设置的X轴滑台(111)，位于所述X轴滑台(111)上且在竖直方向上设置的Z轴滑台(131)；所述Y轴底座包括相互平行设置的第一Y轴底座(121)和第二Y轴底座(123)、所述第一Y轴底座(121)上设有第一XY滑块(122)，可在XY电机的驱动下在所述第一Y轴底座(121)上线性滑动，所述第一XY滑块(122)的上部与所述X轴滑台(111)的底部连接；所述X轴滑台(111)上设有可在其上线性移动的XZ滑块(112)，所述XZ滑块(112)通过XZ电机驱动，并使所述Z轴滑台(131)的底部与所述XZ滑块(112)连接；所述Z轴滑台(131)上设有可在其上线性滑动的Z滑块(132)，所述Z滑块(132)由Z电机驱动，所述Z滑块(132)外侧壁上固定设有安装板(21)和设置在所述安装板(21)上的用于探测窗棂结构的超声波传感器(24)、用于清扫窗棂结构的清洁刷(23)、与所述清洁刷(23)连接并对其提供动力的电动机和用于收集被清扫出尘土的吸尘部(22)。2.根据权利要求1所述的一种古建筑窗棂清理机器人，其特征在于，所述第二Y轴底座(123)上设有可做线性滑动的第二XY滑块(124)，所述第二XY滑块(124)的上部与所述X轴滑台(111)的底部连接，所述第一Y轴底座(121)和所述第二Y轴底座(123)之间设置有同步杠(126)，所述同步杠(126)与所述XY电机的电机轴同轴连接，所述同步杠(126)用于使XY电机同时对所述第一XY滑块(122)和所述第二XY滑块(124...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈天予，牛琦，
申请(专利权)人：陈天予，牛琦，
类型：发明
国别省市：北京,11