一种水上污物现地打包处理清污机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水上打捞、锯断与破碎、运输、打包、码垛的一体化打捞船装置，属于水面打捞领域，特别涉及一种水上高效清污破碎装置，应用于江河、电站、水库等水面污物的清理，具体是一种水上污物现地打包处理清污机器人；包括机器人本体和分别设置在机器人本体上的打捞机构、推送机构、锯断与破碎机构、输送机构、打包机构、控制器及码垛机构；控制器分别控制打捞机构、推送机构、锯断与破碎机构、输送机构、打包机构、及码垛机构相互配合并构成用于污物处理的流水线。该结构能够实现水上污物从打捞到堆放的一体化操作，先将污物进行切割、锯断与破碎，使污物体积缩小、堆放整齐，便于后续的运输及处理；具有良好的智能识别能力和自动化操控能力。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种水上打捞、锯断与破碎、运输、打包、码垛的一体化打捞船装置，属于水面打捞领域，特别涉及一种水上高效清污破碎装置，应用于江河、电站、水库等水面污物的清理，具体是一种水上污物现地打包处理清污机器人。
技术介绍
随着经济的不断发展和人口的不断增多，水库、江河、湖泊、近海水体受到树木枝叶、庄稼杂草、塑料泡沫、生活垃圾等漂浮污物的污染日益加剧；但是目前国内尚无高效、经济处理水面污物的清污装备；水面污物的现有清除方式是通过清污船、清污机或人工直接打捞上岸，由于污物松散，所占体积大，效率非常低。目前水面清污对于大件、堆积在一起的厚大整体不规则的污物打捞、码放和后续无害化处理存在机械化程度低的困难，且成本高、效率低；水上污物现地打包处理清污机器人针对水面环境污染的问题，致力于水电站、湖泊、河流、水库等水域的固体漂浮垃圾清理，如塑料袋、饮料瓶，树枝树叶以及其它易清理的水面垃圾。实现水面垃圾清理的机械化与自动化，整个打捞过程无需人工参与，安全性非常好，效率大约是人工打捞的几百倍，水面越大、风浪越大效果越显著。
技术实现思路
本技术的技术目的在于：针对上述存在的问题，提供一种水上污物现地打包处理清污机器人，解决大件、整体污物破碎；快速破碎水面大件、整体污物（特别针对树枝、木料、硬塑料等具有一定硬度和固定形状的杂物）等；使污物体积缩小、堆放整齐，便于后续的运输及处理，使漂浮污物的处理成本降低，处理效率提高，实现无人化控制，自动识别水上污物，并进行打捞，经济、高效、环保地处理水电站、水库、江河、湖泊、近海水中的污物。本技术采用的技术方案如下：本技术公开了一种水上污物现地打包处理清污机器人，包括机器人本体和分别设置在机器人本体上的打捞机构、推送机构、锯断与破碎机构、输送机构、打包机构、控制器及码垛机构；控制器分别控制打捞机构、推送机构、锯断与破碎机构、输送机构、打包机构、及码垛机构相互配合并构成用于污物处理的流水线。该结构能够实现水上污物从打捞到堆放的一体化操作，先将打捞上来的污物进行切割、锯断与破碎，再输送至打包装置中进行挤压并自动打包，根据指令再将打包好的污物按指定顺序、位置在甲板上进行堆垛，使污物体积缩小、堆放整齐，便于后续的运输及处理，使漂浮污物的处理成本降低，处理效率提高；具有良好的智能识别能力和自动化操控能力，因此是一种经济、高效、环保的水上污物处理装置。本技术的机器人，机器人本体为船体结构，机器人本体后侧设置了驱动机构，该驱动机构用于驱动机器人本体在水上移动。本技术的机器人，打捞机构位于机器人本体的前侧，打捞机构采用机械爪结构，在推送机构的两侧分别设置了机械爪结构，机械爪结构可由无线遥控。采用机械爪的结构，其控制更加方便，灵活性更高，能够方便于实现水上污物的快速清理。本技术的机器人，输送机构包括网链输送带、主动辊、及从动辊；网链输送带套设在主动辊与从动辊上，在网链的输送面上设置有防滑刮板，该网链输送带倾斜设置，其倾斜的角度为20-30°。该输送机构，能够方便于水上污物的排水和防滑，有利于水上污物的传输提高破碎机构和打包机构的配合性。本技术的机器人，打包机构包捆丝机构和加压机构，该加压结构挤压污物到设定密度后，采用捆丝机构进行捆包构成漂浮物料包。该打包机构可以采用市购的方式获得，降低打包机构的使用成本和研发成本。本技术的机器人，该码垛机构采用码垛机械手的结构，码垛机械手抓取打包机构输出的漂浮物料包并整齐堆放。该码垛机械手具有使用灵活，码垛快速的特点，能够方便的实现装置的快速安装和使用。本技术的机器人，推送机构具有推送头，破碎机构安装在破碎槽中，推送机构将水上污物推向破碎机构，并使推送头与破碎槽配合构成完整的破碎腔。该推送机构的能够帮助破碎机构更好的破碎，该推送头可用于打开或闭合破碎腔，在保证推送机构的推送压力的同时，保证破碎的连续性，同时提高增大每次破碎的量。本技术的机器人，推送机构包括平推机构、上推机构、及盖板机构；平推机构具有用于水上污物推送的平推腔，盖板机构用于打开或闭合平推腔；上推机构可远离或靠近破碎机构。通过打开和闭合平推腔的方式，使破碎装置的喂料更加方便，提高喂料速度，并防止破碎机构处的水上污物飞溅。本技术的机器人，破碎机构安装在架体上，平推机构和上推机构分别设置在架体上并位于破碎机构的两侧，盖板机构和上推机构与架体铰接，盖板机构可覆盖在平推腔上方，平推机构的推送头为平推头，上推机构的推送头为上推头，平推头和上推头的推送面均为弧面，平推头和上推头的推送面与破碎槽的弧面相配合，构成完整的圆柱状破碎腔。以上结构中，平推机构包括平推液压缸和平推头，平推液压缸可沿水平方向推拉平推头，使其靠近或远离破碎机构；盖板机构包括盖板、V型连接架、盖板液压缸，V型连接架与架体铰接，盖板和盖板液压缸分别与V型连接架相连，盖板液压缸使转动V型连接架转动，使盖板向上扬起或向下盖合，当盖板处于盖合状态时，在盖板与架体之间形成用于平推头伸缩的平推腔；在架体上远离平推机构的一侧设置了上推机构，上推机构包括上推液压缸，上推架和上推头，上推架一端与架体铰接、另一端连接上推头，上推液压缸连接上推架的中部，转动上推架，可使上推头靠近破碎机构，使上推架的推送面构成破碎腔侧壁的一部分。本技术的机器人，所述破碎机构包括破碎电机、传动轴、刨刀、锯片；传动轴由破碎电机驱动，多个锯片和多个刨刀相间设置在传动轴上。由圆锯片锯断横向喂入的漂浮物，由刨刀破碎纵向喂入的漂浮物，经过锯断及破碎后的污物由架体下方的出口排放到输送装置进行后续处理。本技术的机器人，所述刨刀包括柱形的刀体，刀体上外侧壁上分别具有凸状部和凹状部，凸状部和凹状部沿刀体的轴向布置，凸状部和凹状部的侧壁相交处构成刀刃。该刨刀的设计能够承受高速切削产生的负载，有效的防止崩裂产生的安全事故，提高使用寿命。一种水上污物现地打包处理方法，依次包括打捞、推送、锯断与破碎、输送、打包、及码垛步骤。实现无人化控制，可自动识别水上污物，并进行打捞、切割、锯断与破碎、打包、堆垛，然后并自动返回码头，污物包依次全部卸载货物后，再次返航。由于打包后的污物体积缩小，堆放整齐，便于后续的运输及处理，使漂浮污物的处理成本降低，处理效率提高。本技术的处理方法，所述打捞：通过遥控或智能控制机械爪抓取水上污物，并将水上污物释放到指定位置；所述推送：采用推送机构将水上污物逐渐的推送到破碎机构处，并使推送机构与破碎机构的安装槽配合构成完整了破碎腔；所述锯断及锯断与破碎：采用设定间距的锯片将横向喂入的水上污物锯断，采用转动刨刀对纵向喂入的水上污物进行破碎。所述输送：采用网链输送带将破碎后的水上污物输送到打包机构处；所述打包：将水上污物进行挤压并捆包，然后输出漂浮物包；所述码垛：通过遥控或智能控制机械爪抓取漂浮物包并堆放。上述方法，能经济、高效、环保地处理水电站、水库、江河、湖泊、近海水中的污物；提高装置的可操作性和可操控性，方便于实现快速清理水面污染物。本技术的处理方法，所述打捞、推送、锯断与破碎、输送、打包、或码垛步骤由智能控制器统一控制。该结构的设计，能够保证设备的安全使用性，提高装置自动化程度，节省人力，实现无人工操作。综上所述，由于采本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水上污物现地打包处理清污机器人，其特征在于，包括机器人本体（3）和分别设置在机器人本体（3）上的打捞机构（4）、推送机构（5）、锯断与破碎机构（6）、输送机构（7）、打包机构（8）、控制器（1）及码垛机构（9）；控制器（1）分别控制打捞机构（4）、推送机构（5）、锯断与破碎机构（6）、输送机构（7）、打包机构（8）、及码垛机构（9）相互配合并构成用于污物处理的流水线。

【技术特征摘要】
1.一种水上污物现地打包处理清污机器人，其特征在于，包括机器人本体（3）和分别设置在机器人本体（3）上的打捞机构（4）、推送机构（5）、锯断与破碎机构（6）、输送机构（7）、打包机构（8）、控制器（1）及码垛机构（9）；控制器（1）分别控制打捞机构（4）、推送机构（5）、锯断与破碎机构（6）、输送机构（7）、打包机构（8）、及码垛机构（9）相互配合并构成用于污物处理的流水线。2.如权利要求1所述的水上污物现地打包处理清污机器人，其特征在于，打捞机构（4）位于机器人本体（3）的前侧，打捞机构（4）采用机械爪结构，在推送机构（5）的两侧分别设置了机械爪结构，机械爪结构可由无线遥控。3.如权利要求1或2所述的水上污物现地打包处理清污机器人，其特征在于，推送机构（5）具有推送头，破碎机构（6）安装在破碎槽中，推送机构（5）将水上污物推向破碎机构（6），并使推送头与破碎槽配合构成完整的破碎腔。4.如权利要求3所述的水上污物现地打包处理清污机器人，其特征在于，推送机构（5）包括平推机构（52）、上推机构（53）、及盖板机构（5...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈启春，洪盛荣，张惠明，韩辉，夏伟，王进，陈仁亮，
申请(专利权)人：四川东方水利装备工程股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51