一种可水上作业的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可水上作业的机器人包括转轮一、履带、螺旋桨一、螺旋桨二、转轮二、机体、垃圾收集盒、橡胶管、转动副一、连杆一、转动副二、连杆二、转动副三、连杆三、转动副四、滑块、支撑杆、连接板一、气动卡爪、网兜、吸盘、转动副五、连接挡板、移动副一、转轮三、摄像头、塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三、控制器。本发明专利技术的一种可水上作业的机器人结构简单，制造成本低，打捞效率高、捡拾精度高，通用性广，可广泛湖泊或者海滩景等场所的垃圾打捞，符合环保的发展方向。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于一种打捞工具，具体涉及一种可水上作业的机器人。
技术介绍
随着国民经济的飞速发展，我国农业科技的不断进步，人们的生活质量越来越高，旅游业也越来越发达，尤其是一些湖泊或者海滩景区是人们选择最多的地方，随之带来大量的垃圾，垃圾回收成为问题。目前市场上还没有较为成熟的水陆两栖垃圾打捞装置产品，而一些高校和科研院所对这方面的研究也很少，目前不能很好的解决景区的环卫问题，不能很好的解决景区的环卫问题，所以很有必要设计一种打捞效率高、捡拾精度高的水陆两栖垃圾打捞工具来解决现有问题。
技术实现思路
本专利技术目是为了提供一种可水上作业的机器人，可实现湖泊或者海滩景区的垃圾高效、精确捡拾打捞，以此来解决湖泊或者海滩景区垃圾捡拾的问题。通过控制多自由度机械手，精确的抓取垃圾并放入车体后部的垃圾箱回收器中。实现本专利技术的具体方案是：一种可水上作业的机器人，其特征在于：包括转轮一、履带、螺旋桨一、螺旋桨二、转轮二、机体、垃圾收集盒、橡胶管、转动副一、连杆一、转动副二、连杆二、转动副三、连杆三、转动副四、滑块、支撑杆、连接板一、气动卡爪、网兜、吸盘、转动副五、连接挡板、移动副一、转轮三、摄像头、塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三、控制器；所述的转轮一、转轮二和转轮三安装在机体上；所述的履带安装在转轮一、转轮二和转轮三上；所述的塑料浮筒一,塑料浮筒二,塑料浮筒三安装在机体；所述的控制器安装在机体上；所述的螺旋浆一有两个，两个螺旋浆一安装在机体两侧；所述的螺旋桨二安装在机体尾部；所述的垃圾收集盒通过螺栓连接在机体上；所述的连接橡胶管一端与吸盘相连接，另一端与垃圾收集盒相连接；所述的连杆一与机体形成一个转动副一，连杆一、连杆二和支撑杆之间形成转动副二；所述的连杆二和连杆三形成转动副三；所述的连杆三和滑块形成一个转动副四；所述的滑块与支撑杆形成移动副一；所述的支撑杆一端固接在连接挡板上；所述的连接挡板与连接板一相连接形成转动副五；所述的气动卡爪、网兜、吸盘均通过螺栓连
接在连接板一上；气动卡爪包括弹簧、气压缸活塞杆、连接支架、圆柱销、转动副六、连杆四、气压缸缸体、移动副二、连接板二、连接块；水上作业时，机体上履带停止转动，控制器控制螺旋桨一和螺旋桨二工作，使得机体在水面上移动，塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三提供机体在水中的浮力，通过观察摄像头，当地面的垃圾为块状垃圾时，控制器控制机体前进到离抓取垃圾最适合的位置停下；控制器控制转动副一转动，当到达垃圾所在方位时，转动副一停止转动，控制器控制转动副五转动，当气动卡爪旋转到最下方时，转动副五停止转动，滑块与支撑杆形成的移动副一；控制器控制滑块相对于支撑杆向前移动，从而带动连杆二、连杆三运动，使得支撑杆相对于连杆一转动，当气动卡爪下降到抓取垃圾最合适的位置时，此时气压缸活塞杆相对于气压缸缸体向前移动，圆柱销经过长槽孔与两个连杆四相配合，此时根据垃圾打大小，使得穿在连接板二上的圆柱销受到推力带动两个连杆四张开，以适应相应垃圾大小，此时气压缸活塞杆相对于气压缸缸体向内移动，圆柱销经两个连杆四的长槽孔使两个连杆四闭合，从而使得两个连接块夹紧垃圾。作为上述方案的进一步优化，气动卡爪包括弹簧、气压缸活塞杆、连接支架、圆柱销、转动副六、连杆四、气压缸缸体、移动副二、连接板二、连接块；所述的连杆四有两个，连杆四上开有长槽孔；所述的气压缸缸体通过螺栓连接在连接板一上，气压缸缸体与气压缸活塞杆形成移动副二，弹簧一端连接在气压缸活塞杆上，另一端连接在连接支架上；所述的连接支架与气压缸缸体通过螺栓连接；所述的连接板二通过螺栓连接在气压缸活塞杆外端，圆柱销经过长槽孔与两个连杆四形成槽销机构；所述的连杆四与连接支架形成转动副六；所述的连接块有两个，两个连接块焊接在连杆四上。本专利技术的优点在于：1、本专利技术的一种可水上作业的机器人，操纵者可以通过高精度摄像头观察到垃圾的所在位置，控制可水上作业的机器人使其达到垃圾的位置，根据垃圾的类型，选择打捞装置末端执行器种的打捞手柄，夹持关节可以完成对不同类型、不同形状垃圾的捡拾。2、本专利技术的一种可水上作业的机器人，根据垃圾的类型，选择打捞装置末端执行器种的打捞手柄，打捞器可以完成对不同类型、不同形状垃圾的捡拾，本装置结构简
单，制造成本低，打捞效率高、捡拾精度高，通用性广，符合环保的发展方向，可广泛湖泊或者海滩景等场所的垃圾打捞。附图说明图1是本专利技术的一种可水上作业的机器人的主视图；图2是本专利技术的一种可水上作业的机器人的俯视图；图3是本专利技术的气动卡爪的结构示意图；图4是本专利技术的连杆四的结构示意图；图5是本专利技术的吸盘的剖视图。图中转轮一1、履带2、螺旋桨一3、螺旋桨二4、转轮二5、机体6、垃圾收集盒7、橡胶管8、转动副一9、连杆一10、转动副二11、连杆二12、转动副三13、连杆三14、转动副四15、滑块16、支撑杆17、连接板一18、气动卡爪19、网兜20、吸盘21、转动副五22、连接挡板23、移动副一24、转轮三25、摄像头26、塑料浮筒一27、塑料浮筒二28、塑料浮筒三29、控制器30、弹簧31、气压缸活塞杆32、连接支架33、圆柱销34、转动副六35、连杆四36、气压缸缸体37、移动副二38、连接板二39、连接块40、长槽孔41、圆孔42。具体实施方式为了使本专利技术所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本专利技术。如图1、图2所示，一种可水上作业的机器人，包括转轮一1、履带2、螺旋桨一3、螺旋桨二4、转轮二5、机体6、垃圾收集盒7、橡胶管8、转动副一9、连杆一10、转动副二11、连杆二12、转动副三13、连杆三14、转动副四15、滑块16、支撑杆17、连接板一18、气动卡爪19、网兜20、吸盘21、转动副五22、连接挡板23、移动副一24、转轮三25、摄像头26、塑料浮筒一27、塑料浮筒二28、塑料浮筒三29、控制器30；所述的转轮一1、转轮二5和转轮三25安装在机体6上；所述的履带2安装在转轮一1、转轮二5和转轮三25上；所述的塑料浮筒一27,塑料浮筒二28,塑料浮筒三29安装在机体6；所述的控制器30安装在机体6上；所述的螺旋浆一3有两个，两个螺旋浆一3安装在机体6两侧；所述的螺旋桨二4安装在机体6尾部；所述的垃圾收集盒7通过螺栓连接在机体6上；所述的连接橡胶管8一端与吸盘21相连接，另一端与垃圾收集盒7相连接；所述的连杆一10与机身6形成一个转动副一9，连杆一10、
连杆二12和支撑杆17之间形成转动副二11；所述的连杆二12和连杆三14形成转动副三13；所述的连杆三14和滑块16形成一个转动副四15；所述的滑块16与支撑杆17形成移动副一24；所述的支撑杆17一端固接在连接挡板23上；所述的连接挡板23与连接板一18相连接形成转动副五22；所述的气动卡爪19、网兜20、吸盘21均通过螺栓连接在连接板一18上。如图1、图3、图4所示，一种可水上作业的机器人，气动卡爪19包括弹簧31、气压缸活塞杆32、连接支架33、圆柱销34、转动副六35、连杆四36、气压缸缸体37、移动副二38、连接板二39、连接块40；所述的连杆四36有两个，连杆四36上开有长槽孔41；所述的气压缸缸体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可水上作业的机器人，其特征在于：包括转轮一、履带、螺旋桨一、螺旋桨二、转轮二、机体、垃圾收集盒、橡胶管、转动副一、连杆一、转动副二、连杆二、转动副三、连杆三、转动副四、滑块、支撑杆、连接板一、气动卡爪、网兜、吸盘、转动副五、连接挡板、移动副一、转轮三、摄像头、塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三、控制器；所述的转轮一、转轮二和转轮三安装在机体上；所述的履带安装在转轮一、转轮二和转轮三上；所述的塑料浮筒一,塑料浮筒二,塑料浮筒三安装在机体；所述的控制器安装在机体上；所述的螺旋浆一有两个，两个螺旋浆一安装在机体两侧；所述的螺旋桨二安装在机体尾部；所述的垃圾收集盒通过螺栓连接在机体上；所述的连接橡胶管一端与吸盘相连接，另一端与垃圾收集盒相连接；所述的连杆一与机体形成一个转动副一，连杆一、连杆二和支撑杆之间形成转动副二；所述的连杆二和连杆三形成转动副三；所述的连杆三和滑块形成一个转动副四；所述的滑块与支撑杆形成移动副一；所述的支撑杆一端固接在连接挡板上；所述的连接挡板与连接板一相连接形成转动副五；所述的气动卡爪、网兜、吸盘均通过螺栓连接在连接板一上；气动卡爪包括弹簧、气压缸活塞杆、连接支架、圆柱销、转动副六、连杆四、气压缸缸体、移动副二、连接板二、连接块；水上作业时，机体上履带停止转动，控制器控制螺旋桨一和螺旋桨二工作，使得机体在水面上移动，塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三提供机体在水中的浮力，通过观察摄像头，当地面的垃圾为块状垃圾时，控制器控制机体前进到离抓取垃圾最适合的位置停下；控制器控制转动副一转动，当到达垃圾所在方位时，转动副一停止转动，控制器控制转动副五转动，当气动卡爪旋转到最下方时，转动副五停止转动，滑块与支撑杆形成的移动副一；控制器控制滑块相对于支撑杆向前移动，从而带动连杆二、连杆三运动，使得支撑杆相对于连杆一转动，当气动卡爪下降到抓取垃圾最合适的位置时，此时气压缸活塞杆相对于气压缸缸体向前移动，圆柱销经过长槽孔与两个连杆四相配合，此时根据垃圾打大小，使得穿在连接板二上的圆柱销受到推力带动两个连杆四张开，以适应相应垃圾大小，此时气压缸活塞杆相对于气压缸缸体向内移动，圆柱销经两个连杆四的长槽孔使两个连杆四闭合，从而使得两个连接块夹紧垃圾。...

【技术特征摘要】
1.一种可水上作业的机器人，其特征在于：包括转轮一、履带、螺旋桨一、螺旋桨二、转轮二、机体、垃圾收集盒、橡胶管、转动副一、连杆一、转动副二、连杆二、转动副三、连杆三、转动副四、滑块、支撑杆、连接板一、气动卡爪、网兜、吸盘、转动副五、连接挡板、移动副一、转轮三、摄像头、塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三、控制器；所述的转轮一、转轮二和转轮三安装在机体上；所述的履带安装在转轮一、转轮二和转轮三上；所述的塑料浮筒一,塑料浮筒二,塑料浮筒三安装在机体；所述的控制器安装在机体上；所述的螺旋浆一有两个，两个螺旋浆一安装在机体两侧；所述的螺旋桨二安装在机体尾部；所述的垃圾收集盒通过螺栓连接在机体上；所述的连接橡胶管一端与吸盘相连接，另一端与垃圾收集盒相连接；所述的连杆一与机体形成一个转动副一，连杆一、连杆二和支撑杆之间形成转动副二；所述的连杆二和连杆三形成转动副三；所述的连杆三和滑块形成一个转动副四；所述的滑块与支撑杆形成移动副一；所述的支撑杆一端固接在连接挡板上；所述的连接挡板与连接板一相连接形成转动副五；所述的气动卡爪、网兜、吸盘均通过螺栓连接在连接板一上；气动卡爪包括弹簧、气压缸活塞杆、连接支架、圆柱销、转动副六、连杆四、气压缸缸体、移动副二、连接板二、连接块；水上作业时，机体上履带停止转动，控制器控制螺旋桨一和螺旋桨二工作，使得机体在水面上移动，塑料浮筒一、塑料浮筒二、塑料浮筒三提供机体在水中的浮力，通过观察...

【专利技术属性】
技术研发人员：程德峰，姜妍雅，
申请(专利权)人：界首市华盛塑料机械有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34