一种卸垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公布了一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A和卸瓶机器人B，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线包括A输送线、卸瓶托盘位A和卸瓶A输送缓冲线，所述B瓶型输送线包括B输送线、卸瓶托盘位B和卸瓶B输送缓冲线，所述卸瓶机器人A连接有带托盘抓取功能的复用抓手A，所述卸瓶机器人B连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B。本实用新型专利技术的卸垛机器人可以实现两种瓶型的空瓶卸垛，卸瓶机器人A和卸瓶机器人B相互配合，不仅实现了将空瓶自动放置在传输线上，还能自动将每一层的托盘和隔板自动卸载，整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。

A staging robot

The utility model discloses a stacking robot, including loading and unloading unloading robot A and robot B, A bottle, bottle and B bottle conveying line conveying line, the A bottle type transmission line including A transmission lines, A and unloading unloading tray bottle A bottle conveying buffer line, the B bottle type of transmission line including B transport line, loading and unloading B and unloading B bottle tray conveying buffer line, the loading and unloading robot A connected with pallet grasping function reuse A the starting point, loading and unloading robot B connected with partition function of the robot gripper grab multiplexing B. The utility model can realize the robot unloading stack empty bottle two bottle type unloading, loading and unloading loading and unloading robot A and robot B with each other, not only to achieve the empty bottle automatically placed on the transmission line, can automatically each layer of the pallet and baffle the whole process of automatic unloading, high degree of automation, reduce the labor intensity, reduce the operation cost.

【技术实现步骤摘要】
一种卸垛机器人
本技术属于工业机器人领域，具体涉及一种卸垛机器人。
技术介绍
在饮料、食品的生产过程中常常要涉及到将生产完成的物品灌装到空瓶内，一般工厂会大批量的预产空瓶，将空瓶按照一定的顺序整齐堆放，节省占地空间，同时也能在需要使用的时候随时传输至生产线。如专利CN105253634A公开了一种瓶垛卸垛方法，包括以下步骤：(1)垛板运载瓶垛从卸垛区的一侧进入卸垛区内；(2)提升垛板并将瓶垛提升至指定高度；(3)利用机械手从上到下将瓶垛中的每一层瓶子转运至输送带上；(4)当垛板空载并上升到最高高度时，下一个运载有瓶垛的垛板进入卸垛区；(5)空载的垛板从卸垛区上方一侧水平撤出卸垛区并进入收集仓；同时满载的垛板在卸垛区内进行提升并进行卸垛。本专利技术满载垛板时间与出空载垛板的时间重叠在一起了，所以每垛大约节约了10秒钟，相当于整机速度提升了5％-10％。但是，在将整齐堆放的空瓶传输至生产线时，如果一个瓶垛只有一层空瓶，空瓶下方设置有垛板，将空瓶传输后再移走垛板，然后在卸载下一个瓶垛，降低了传输效率。如果一个瓶垛有多个隔板和托盘，由于堆放空瓶时每一层都存在隔板和托盘，目前托盘和隔板都需要通过人工方式取出，自动化程度低，人工劳动强度大，增加了运行成本和投资成本。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对上述空瓶在卸垛时效率低下、自动化程度低，人工劳动强度大、运行成本和投资成本高的问题，本技术提供一种自动化程度高的卸垛机器人。本技术采用的技术方案如下：一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A和卸瓶机器人B，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置，所述卸瓶机器人A和卸瓶机器人B位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置，所述A瓶型输送线包括A输送线、卸瓶托盘位A和卸瓶A输送缓冲线，所述B瓶型输送线包括B输送线、卸瓶托盘位B和卸瓶B输送缓冲线，所述卸瓶机器人A连接有带托盘抓取功能的复用抓手A，所述卸瓶机器人B连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B，靠近所述卸瓶机器人A的位置处设有空托盘存放位，靠近所述卸瓶机器人B的位置处设有隔板存放仓。进一步的，所述复用抓手A和复用抓手B均包括法兰连接端面，所述法兰连接端面连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a和支撑架b组成，所述支撑架a内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a和位于下排的吸盘b，所述吸盘a和吸盘b由气缸a控制，所述吸盘a和吸盘b水平设置。进一步的，复用抓手A在所述支撑架a和支撑架b的外侧均设有若干用于抓住托盘孔位的特殊气缸，所述特殊气缸垂直向下设置。进一步的，复用抓手B在所述支撑架a和支撑架b的外侧设有多个由气缸b控制的吸盘c，所述吸盘c垂直向下设置。进一步的，每两个所述吸盘a的间距小于吸盘a的宽度，每两个所述吸盘b的间距小于吸盘b的宽度，所述吸盘a和吸盘b上下交错设置。进一步的，所述吸盘a的直径小于空瓶瓶面宽度的1/3。进一步的，所述吸盘a上设有缓冲装置。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术的卸垛机器人可以实现两种瓶型的空瓶卸垛，卸瓶机器人A和卸瓶机器人B相互配合，不仅实现了将空瓶自动放置在传输线上，还能自动将每一层的托盘和隔板自动卸载，整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。附图说明图1是本技术的结构图；图2是本技术复用抓手A的结构图；图3是本技术复用抓手B的结构图；图4是图2的局部放大图；图5是本技术吸盘与A瓶型的接触的侧视图；图6是本技术吸盘与B瓶型的接触的侧视图；图7是本技术吸盘与两种瓶型接触的主视图；图中标记：1、卸瓶B输送缓冲线；2、隔板存放仓；3、卸瓶托盘位B；4、复用抓手A；5、B输送线；6、空托盘存放位；7、A输送线；8、卸瓶机器人A；9、卸瓶托盘位A；10、机器人复用抓手B；11、卸瓶机器人B；12、卸瓶A输送缓冲线；1-1、托盘；1-2、孔位；1-3、吸盘a；1-4、吸盘b；1-5、支撑架a；1-6、法兰连接端面；1-7、特殊气缸；1-8、支撑架b；2-1、吸盘c；2-2、隔板；2-7、气缸b。具体实施方式下面结合图1～7对本技术作详细说明。实施例一：一种卸垛机器人，包括卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置，所述卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置，所述A瓶型输送线包括A输送线7、卸瓶托盘位A9和卸瓶A输送缓冲线12，所述B瓶型输送线包括B输送线5、卸瓶托盘位B3和卸瓶B输送缓冲线1，所述卸瓶机器人A8连接有带托盘抓取功能的复用抓手A4，所述卸瓶机器人B11连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B10，靠近所述卸瓶机器人A8的位置处设有空托盘存放位6，靠近所述卸瓶机器人B11的位置处设有隔板存放仓2。本实施例中，卸跺机器人有两条卸瓶输送线——A瓶型输送线和B瓶型输送线，两条输送线均需要卸瓶机器人A8和卸瓶机器人B11配合才能完成空瓶的传输过程。首先，A输送线7和B输送线11分别将A瓶型的空瓶瓶垛和B瓶型的空瓶瓶垛有秩序的运输至卸瓶托盘为A9和卸瓶托盘位B3。然后若对空瓶进行传输，则卸瓶机器人A8连接的复用抓手A4与卸瓶机器人B11连接的复用抓手B10相互配合将空瓶移动至卸瓶B输送缓冲线1或卸瓶A输送缓冲线12，当一层空瓶完成传输后，复用抓手A4抓取托盘1-1并放置在空托盘存放位6，复用抓手B10再将每一层空瓶中间的隔板2-2移动至隔板存放仓2。最后，进入下一轮的空瓶传输，直至瓶垛完成全部传输后，A瓶型输送线和B瓶型输送线分别再将下一个瓶垛移动至卸瓶托盘为A9和卸瓶托盘位B3。整个过程自动化程度高，减少了人工的劳动强度，降低了运行成本。实施例二：为进一步细化实施例一中复用抓手A4和复用抓手B10的结构，如图2～3所示，实施例一中所述复用抓手A4和复用抓手B10均包括法兰连接端面1-6，所述法兰连接端面1-6连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a1-5和支撑架b1-8组成，所述支撑架a1-5内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括位于上排的吸盘a1-3和位于下排的吸盘b1-4，所述吸盘a1-3和吸盘b1-4由气缸a控制，所述吸盘a1-3和吸盘b1-4水平设置。实施例三：为进一步细化复用抓手A4实现抓取托盘1-1功能的结构，实施例二中在复用抓手A在所述支撑架a1-5和支撑架b1-8的外侧均设有若干用于抓住托盘1-1的孔位1-2的特殊气缸1-7，所述特殊气缸1-7垂直向下设置。实施例四：为进一步细化复用抓手B10实现抓取隔板2-2功能的结构,实施例二中复用抓手B在所述支撑架a1-5和支撑架b1-8的外侧设有多个由气缸b2-7控制的吸盘c2-1，所述吸盘c2-1垂直向下设置。实施例五：为加强吸盘的工作效率，在实施例二中的每两个所述吸盘a1-3的间距小于吸盘a1-3的宽度，每两个所述吸盘b1-4的间距小于吸盘b1-4的宽度，所述吸盘a1-3和吸盘b1-4上下交错设置，如图4所示。上下交错设置是指,下排的吸盘b1-4位于两个吸盘a1-3之间的间距正下方，交错设置的吸盘可以增加吸盘在空瓶瓶面上的密度，防止个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卸垛机器人，其特征在于，包括卸瓶机器人A(8)和卸瓶机器人B(11)，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置，所述卸瓶机器人A(8)和卸瓶机器人B(11)位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置，所述A瓶型输送线包括A输送线(7)、卸瓶托盘位A(9)和卸瓶A输送缓冲线(12)，所述B瓶型输送线包括B输送线(5)、卸瓶托盘位B(3)和卸瓶B输送缓冲线(1)，所述卸瓶机器人A(8)连接有带托盘抓取功能的复用抓手A(4)，所述卸瓶机器人B(11)连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B(10)，靠近所述卸瓶机器人A(8)的位置处设有空托盘存放位(6)，靠近所述卸瓶机器人B(11)的位置处设有隔板存放仓(2)。

【技术特征摘要】
1.一种卸垛机器人，其特征在于，包括卸瓶机器人A(8)和卸瓶机器人B(11)，以及A瓶型输送线和B瓶型输送线，所述A瓶型输送线和B瓶型输送线平行设置，所述卸瓶机器人A(8)和卸瓶机器人B(11)位于A瓶型输送线和B瓶型输送线的中间位置，所述A瓶型输送线包括A输送线(7)、卸瓶托盘位A(9)和卸瓶A输送缓冲线(12)，所述B瓶型输送线包括B输送线(5)、卸瓶托盘位B(3)和卸瓶B输送缓冲线(1)，所述卸瓶机器人A(8)连接有带托盘抓取功能的复用抓手A(4)，所述卸瓶机器人B(11)连接有带隔板抓取功能的机器人复用抓手B(10)，靠近所述卸瓶机器人A(8)的位置处设有空托盘存放位(6)，靠近所述卸瓶机器人B(11)的位置处设有隔板存放仓(2)。2.根据权利要求1所述的一种卸垛机器人，其特征在于，所述复用抓手A(4)和复用抓手B(10)均包括法兰连接端面(1-6)，所述法兰连接端面(1-6)连接有支撑架，所述支撑架由相互垂直的支撑架a(1-5)和支撑架b(1-8)组成，所述支撑架a(1-5)内侧设有用于抓取空瓶的吸盘，所述吸盘包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭荣，刘阳杰，
申请(专利权)人：成都海川四维智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51