一种具有推箱齐整功能的机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及码垛机械技术领域，解决机器人抓将纸箱码垛至摆放位置时，相邻两排纸箱之间存在较大间隙的问题。一种具有推箱齐整功能的机器人抓手，包括：机器人安装板、动力传动装置、固定侧板、移动侧板和推箱齐整装置；所述固定侧板和所述移动侧板同置于所述机器人安装板下方；所述固定侧板的一侧连接于所述机器人安装板底面；所述动力传动装置设置与所述机器人安装板下方，用于带动所述移动侧板往所述固定侧板方向移动，从而夹紧纸箱；所述推箱齐整装置包括气缸和推箱杆；所述气缸的缸筒连接于所述移动侧板的背面，所述气缸的活塞杆连接于所述推箱杆，所述推箱杆处于所述移动侧板的正下方。

A robot gripper has the function of pushing system

The utility model relates to the technical field of palletizing machinery, and solves the problem of large gap between adjacent two row cartons when the robot is stacking and placing the carton. A robot gripper, with other neat features including: the robot mounting plate, power transmission device, fixed plate, side plate and other mobile device of the fixed plate system; and the mobile robot with the side plate arranged on the mounting plate below; one side of the fixed side plate is connected with the bottom surface of the robot mounting plate; below the power transmission device is provided with the robot mounting plate, used to drive the mobile side to the fixed side direction, thereby clamping box; the pushing device comprises a pushing rod and cylinder system; the back of the cylinder cylinder is connected to the mobile side, the piston rod of the cylinder connected to the pushing rod, the pushing rod is arranged below the mobile side.

【技术实现步骤摘要】
一种具有推箱齐整功能的机器人抓手
本技术涉及码垛机械
，具体涉及一种具有推箱齐整功能的机器人抓手。
技术介绍
在饮料或食盐等食品生产行业中，已经广泛使用机器人抓手码垛箱式物品，如纸箱或者泡沫箱等。然而由于普通市面上的机器人抓手在码垛纸箱时,只能夹紧纸箱后将纸箱码垛至一定的位置，而且工厂中为了更好地利用空间，这些纸箱一般会采用并排堆放的方式。由于机器人抓手一般是用两块钢板夹紧纸箱，由于钢板有一定的厚度，码垛箱子后相邻两排的纸箱就会有一定的偏移，这时排与排之间就会出现一条缝隙，导致箱子的摆放不够平齐，码垛外形不够美观且比码垛整齐的纸箱占用的空间要大。这时就需要对每排的纸箱进行调整，直至相邻两排纸箱相互平齐。一般需要人手去对纸箱进行调整，费时费力且不易调整。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种在码垛纸箱时使相邻两排纸箱摆放平齐的机器人抓手。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种具有推箱齐整功能的机器人抓手，包括：机器人安装板、动力传动装置、固定侧板、移动侧板和推箱齐整装置；所述固定侧板和所述移动侧板同置于所述机器人安装板下方；所述固定侧板的一侧连接于所述机器人安装板底面；所述动力传动装置设置与所述机器人安装板下方，用于带动所述移动侧板往所述固定侧板方向移动，从而夹紧纸箱；所述推箱齐整装置包括气缸和推箱杆；所述气缸的缸筒连接于所述移动侧板的背面，所述气缸的活塞杆连接于所述推箱杆，所述推箱杆处于所述移动侧板的正下方。优选的，动力传动装置包括电机、滚珠丝杆副和导轨滑块组件；所述导轨滑块组件设置有两组，分别设置于所述机器人安装板的底面左右两侧边处，所述导轨滑块组件包括导轨和与之配合的滑块；所述导轨设置于所述机器人安装板的底面；所述移动侧板固定连接于所述滑块；所述滚珠丝杆副包括丝杆和螺母，所述丝杆的两端通过轴承安装于所述机器人安装板下方，所述螺母与所述移动侧板固定连接，所述电机用于带动所述丝杆绕其轴线转动。优选的，所述移动侧板上设置有多个镂空。优选的，所述移动侧板与所述滑块之间通过支撑板组件连接；所述支撑板组件包括连接板和肋板；所述连接板固定连接于所述移动侧板的背部，所述肋板的一直角边连接于所述连接板，所述肋板的另一直角边连接于所述滑块；所述连接板与所述肋板为一体成型件。优选的，所述气缸设置有两个，且置于所述支撑板组件的正下方。优选的，所述固定侧板短于所述移动侧板的长度。优选的，所述固定侧板和所述移动侧板相对的两个面上均分别设置有防滑凸起或贴有磨砂纸。优选的，所述机器人安装板上设置有多个镂空。优选的，所述导轨靠近所述固定侧板的一端与所述固定侧板设置有间隔，所述间隔的长度长于所述螺母的高度。优选的，所述导轨靠近所述固定侧板的一端处安装有止动块。本技术的有益效果：从码垛好第一排的纸箱开始，后续相邻排的纸箱都能够被所述机器人抓手码垛至摆放位置上，然后被所述推箱齐整装置推向上一排相邻的纸箱，以减少因所述固定侧板所述造成的间隙，使得相邻两排纸箱之间能够紧靠在一起，码垛效果美观且不用人手辅助调整，省时省力。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的其中一个实施例的结构主视图；图2是图1中的A-A向全剖示意图；图3是图2中推箱齐整装置的局部放大示意图；图4技术的其中一个实施例的结构俯视图；图5是本技术的推箱杆推箱时的动作示意图。其中：机器人安装板1，动力传动装置2，固定侧板3，移动侧板4，推箱齐整装置5，气缸51，推箱杆52，电机21，滚珠丝杆副22，导轨滑块组件23，丝杆221，螺母222，导轨231，滑块232，支撑板组件6，连接板61，肋板62，止动块7。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。一种具有推箱齐整功能的机器人抓手，包括：机器人安装板1、动力传动装置2、固定侧板3、移动侧板4和推箱齐整装置5；所述固定侧板3和所述移动侧板4同置于所述机器人安装板1下方；所述固定侧板3的一侧连接于所述机器人安装板1底面；所述动力传动装置2设置与所述机器人安装板1下方，用于带动所述移动侧板4往所述固定侧板3方向移动，从而夹紧纸箱；所述推箱齐整装置5包括气缸51和推箱杆52；所述气缸51的缸筒连接于所述移动侧板4的背面，所述气缸51的活塞杆连接于所述推箱杆52，所述推箱杆52处于所述移动侧板4的正下方。所述机器人抓手动作要抓取纸箱时，所述动力传动装置2带动所述移动侧板4往所述固定侧板3移动，从而夹紧纸箱，然后码垛至摆放位置。在码垛第一排纸箱时是不需使用推箱齐整装置5的，从码垛第二排纸箱开始，所述固定侧板3与所述移动侧板4夹紧纸箱时，在箱子接近码垛位置时，这时所述动力传动装置2驱动所述移动侧板4远离所述固定侧板3一定的距离，但是不会远离至最大距离，然后由所述气缸51的活塞杆伸出，带动所述推箱杆52推纸箱的侧底部，造成纸箱稍稍倾斜，再使得所述移动侧板4远离所述固定侧板3至最大距离，后使得所述机器人安装板1垂直上升，则纸箱会脱离所述固定侧板3的支撑而重新摆正靠齐上一排的纸箱，从而补偿了纸箱之间由所述固定侧板3造成的间隙，使得码垛好的产品更加美观，而且全程脱离人手操作，省时省力。更进一步的，动力传动装置2包括电机21、滚珠丝杆副22和导轨滑块组件23；所述导轨滑块组件23设置有两组，分别设置于所述机器人安装板1的底面左右两侧边处，所述导轨滑块组件23包括导轨231和与之配合的滑块232；所述导轨231设置于所述机器人安装板1的底面；所述移动侧板4固定连接于所述滑块232；所述滚珠丝杆副22包括丝杆221和螺母222，所述丝杆221的两端通过轴承安装于所述机器人安装板1下方，所述螺母222与所述移动侧板4固定连接，所述电机21用于带动所述丝杆221绕其轴线转动。所述纸箱码垛抓手要准备夹紧码垛纸箱时，所述电机21带动所述丝杆221转动，使得所述移动侧板4能够顺着所述导轨231往所述固定侧板3移动，直至夹紧纸箱。因为所述移动侧板4是由滚珠丝杆副22带动，通过调节所述电机21的输出转速，所以移动侧板4的移动速度就可以调节的很快，使得所述移动侧板4能够快速往所述固定侧板3移动，从而能够快速夹紧纸箱。而且，所述滚珠丝杆副22作为传动件时，其比气缸51作为传动件时其传动过程可以做的更加平稳，利于稳定地码垛夹紧纸箱。更进一步的，所述移动侧板4上设置有多个镂空。所述移动移动侧板4上承接的东西越少时，其被所述滚珠丝杆副22带动速度就可以更加快。而这里设置有多个镂空是为了减轻所述移动侧板4的负担，从而就能够方便快速地使得所述滚珠丝杆副22带动所述移动侧板4移动。更进一步的，所述移动侧板4与所述滑块232之间通过支撑板组件6连接；所述支撑板组件6包括连接板61和肋板62；所述连接板61固定连接于所述移动侧板4的背部，所述肋板62的一直角边连接于所述连接板61，所述肋板62的另一直角边连接于所述滑块232；所述连接板61与所述肋板62为一体成型件。所述支撑板组件6的设置保证了所述移动侧板4在移动过程中，能够达到移动稳定，不易产生震动和摆动，进一步保障所述移动侧板4在移动过程中做到运动平稳。更进一步的，所述气缸51设置有两个，且置于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有推箱齐整功能的机器人抓手，包括：机器人安装板、动力传动装置、固定侧板、移动侧板和推箱齐整装置；所述固定侧板和所述移动侧板同置于所述机器人安装板下方；所述固定侧板的一侧连接于所述机器人安装板底面；所述动力传动装置设置与所述机器人安装板下方，用于带动所述移动侧板往所述固定侧板方向移动，从而夹紧纸箱；其特征在于：所述推箱齐整装置包括气缸和推箱杆；所述气缸的缸筒连接于所述移动侧板的背面，所述气缸的活塞杆连接于所述推箱杆，所述推箱杆处于所述移动侧板的正下方。

【技术特征摘要】
1.一种具有推箱齐整功能的机器人抓手，包括：机器人安装板、动力传动装置、固定侧板、移动侧板和推箱齐整装置；所述固定侧板和所述移动侧板同置于所述机器人安装板下方；所述固定侧板的一侧连接于所述机器人安装板底面；所述动力传动装置设置与所述机器人安装板下方，用于带动所述移动侧板往所述固定侧板方向移动，从而夹紧纸箱；其特征在于：所述推箱齐整装置包括气缸和推箱杆；所述气缸的缸筒连接于所述移动侧板的背面，所述气缸的活塞杆连接于所述推箱杆，所述推箱杆处于所述移动侧板的正下方。2.根据权利要求1所述的具有推箱齐整功能的机器人抓手，其特征在于：动力传动装置包括电机、滚珠丝杆副和导轨滑块组件；所述导轨滑块组件设置有两组，分别设置于所述机器人安装板的底面左右两侧边处，所述导轨滑块组件包括导轨和与之配合的滑块；所述导轨设置于所述机器人安装板的底面；所述移动侧板固定连接于所述滑块；所述滚珠丝杆副包括丝杆和螺母，所述丝杆的两端通过轴承安装于所述机器人安装板下方，所述螺母与所述移动侧板固定连接，所述电机用于带动所述丝杆绕其轴线转动。3.根据权利要求1所述的具有推箱齐整功能的机器人抓手，其特征在于：所述移动侧板上设置有多个镂空。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：吴桂权，
申请(专利权)人：佛山建邦机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44