【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉的铅垛抓取输送装置
[0001]本技术涉铅垛加工
，尤其涉及一种基于3D视觉的铅垛抓取输送装置。
技术介绍
[0002]现有技术中，铅板码垛一般采用人工或机械手码垛。但在需要进行对铅板进行加工时，又需要提供人工或机械手进行抓取搬运，通过人工操作时，其效率较低，且需要至少两个人才能进行搬运，使得降低了后续的加工效率；而现有的机械手需要将码垛放置在特定位置或特定的容器内，其机械手才能进行定位取料，使得需要操作员具有较高的配合度，才能确保铅板被机械手安全的进行抓取，这虽然提高了的一定的加工效率，但在抓取的过程中，有时会使得其他还未抓取的铅板发生移位，使得后续又需要操作员进行处理，使得降低了加工效率；现有的机械手在抓取时，通过夹爪直接进行抓取，其容易损伤到铅板的表面。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于3D视觉的铅垛抓取输送装置，从而提高了加工效率。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种基于3D视觉的铅垛抓取输
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的铅垛抓取输送装置，其特征在于，包括：多轴机械手(1)，所述多轴机械手(1)的两侧分别设置有第一传输机构和第二传输机构；所述多轴机械手(1)的输出端设置有抓取机构，所述抓取机构包括第一旋转电机(2)，所述第一旋转电机(2)的输出端固定有旋转座(3)，所述旋转座(3)的外侧端固定有安装板(4)，所述旋转座(3)上还卡设有固定座(5)，所述固定座(5)位于安装板(4)的上侧，所述固定座(5)的相对两侧铰接有抓取气缸(6)，所述抓取气缸(6)的输出端铰接有抓板(7)，所述抓板(7)的内侧面分别铰接于安装板(4)的两侧；所述固定座(5)的外侧还固定有工业相机(8)。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的铅垛抓取输送装置，其特征在于：所述安装板(4)的下侧固定有限位气缸(9)，所述限位气缸(9)的输出端向下延伸并固定有限位板(10)。3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的铅垛抓取输送装置，其特征在于：所述固定座(5)的相对外侧面分别固定有第一铰接座(11)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭荣，舒磊，
申请(专利权)人：成都海川四维智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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