一种仿生机器人手指制造技术

目前的机器人手指的结构基本都是在手掌安装1个电机，对后面的多个指节进行远程控制，电机安装在手掌部位，与后面的关节的距离较远。为了让机器人手指控制更便捷，本发明专利技术设计出3个电机分别控制3个关节的机器人手指，电机分别安装在与该关节相邻的手指内，采用微型电机作为动力机构，采用涡轮蜗杆作为传导机构，动力机构与传导机构及关节活动部位紧密相连。电动机的轴向转动通过涡轮蜗杆机构减速及转向变为竖向转动，推动后方指节转动，原理简单，控制便捷，则实现了手指的伸缩。电机的供电及控制采用线路与后方的手臂相连，供电及控制线路布置未含在本发明专利技术范围内。

A bionic robot finger

The current structure of the robot fingers are basically 1 motor installed in the palm of the hand, a plurality of knuckles on the back of the remote control motor is installed on the palm, and behind the joint distance. In order to make the robot finger control more convenient, the invention is designed to respectively control the 3 joints of the 3 motors motors are respectively mounted on the robot finger, finger and the adjacent joints, using micro motor as driving mechanism, the worm as a transmission mechanism, a power mechanism is closely connected with the conduction mechanism and joint activities of parts. Rotate through the worm reducer and turn into vertical rotation motor with axial rotation, push rear knuckles, simple principle, convenient control, the realization of stretching fingers. The power supply and control of the motor are connected to the rear arm, and the power supply and control line layout is not included in the scope of the invention.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人手指
本专利技术是一种机器人手指的仿生结构，采用多关节手指模仿人手结构，每个关节可以自行伸缩，模仿人手动作，实现机器人手指的精确控制。
技术介绍
目前大多机器人手的近指节、中指节、远指节的伸缩控制采用了拉杆远程控制，在手掌内安装一个电机，对后方多个指节进行控制，其中较远的指节需要用多个齿轮或多个拉杆等进行远距离控制。这样的机器人手指动作简单，控制复杂，控制点都在手指之外。为了让机器人手指适应更多的劳动，本专利技术设计出在相邻手指内进行近距离伸缩控制的机器人手指，控制更为方便，精确。
技术实现思路
本专利技术设计出每个关节可以单独伸缩的机器人手指，每个关节对应一个独立电机位于相邻手指指节内，对关节进行近距离控制。采用微型电机作为动力机构，采用蜗杆拨动蜗轮作为传导机构，动力机构与传导机构及关节活动部位紧密相连。本专利技术中机器人手指的工作原理，以近指节7相对于手掌节1的伸缩为例进行说明：第一电机2转动，带动蜗杆3转动，蜗杆3与涡轮6模数相同且啮合，蜗杆3转动带动涡轮6转动，涡轮6后部与近指节7相连，带动7动作，由此产生近指节7相对于手掌节1的伸缩；图中4为轴承座，5为涡轮轴。因为蜗轮转动角度只需要约45°~90°，故而将蜗轮做成约180°的角度的半蜗轮，涡轮后半部分与后面的指节直接相连。电机的供电及控制线路采用软导线与后方的手掌或手臂相连，线路设计不包含在本专利技术范围内。本专利技术第一个优点为每个关节的活动都是单独动作的，其控制电机布置在紧邻的关节内，布置紧凑便捷，本设计不同于采用其他连杆机构方式远程传力的动作方式，而是强调电机单元布置在相邻关节内。电机与后方的手臂仅有控制线路和供电线路相连，使得手指可以实现模块化，简化了安装及维护。本专利技术第二个优点是采用了蜗轮蜗杆的传动方式。其传导方式优点是动作精确，同时蜗杆可以增加减速比。本机构传导机构的优势是，传导机构更简洁，直接由转动转变为另一个方向的转动，占地更小。本专利技术第三个优点是手指及手掌采用多节设计，单个指节弯曲角度45°~90°，采用4~5个指节完成360°的封闭抓握；本示意图指节数量采用3节，掌节采用1节。在关节数量上，可根据实际用途及单个关节弯曲角度来调整关节个数。附图说明：图1：手指握拳姿态示意图。图2：手指伸直姿态示意图。编号说明：1—手掌节，2--第一电机，3、9、15—蜗杆，4、10、16—轴承座，5、11、17—涡轮轴，6、12、18—涡轮，7—近指节，8—第二电机，13—中指节，14—第三电机，19—远指节。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生机器人手指，其特征为：多关节设计，每个关节都对应一套电机和传力机构独立控制；其构成为：手掌节、第一电机、蜗杆、轴承座、涡轮、涡轮轴；近指节、第二电机、蜗杆、轴承座、涡轮、涡轮轴；中指节、第三电机、蜗杆、轴承座、涡轮、涡轮轴；远指节；以近指节7相对于手掌节1的伸缩为例进行说明：第一电机2转动，带动蜗杆3转动，蜗杆3与涡轮6模数相同且啮合，蜗杆3转动带动涡轮6转动，涡轮6后部与近指节7相连，带动7转动，由此产生近指节7相对于手掌节1的伸缩；图中4为轴承座，5为涡轮轴。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人手指，其特征为：多关节设计，每个关节都对应一套电机和传力机构独立控制；其构成为：手掌节、第一电机、蜗杆、轴承座、涡轮、涡轮轴；近指节、第二电机、蜗杆、轴承座、涡轮、涡轮轴；中指节、第三电机、蜗杆、轴承座、涡轮、涡轮轴；远指节；以近指节7相对于手掌节1的伸缩为例进行说明：第一电机2转动，带动蜗杆3转动，蜗杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵孝勇，
申请(专利权)人：赵孝勇，
类型：发明
国别省市：湖北,42