一种电磁传动的机器人手指装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机器人领域，涉及一种电磁传动的机器人手指装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、磁铁一、磁铁二和电磁感应线圈。由于本实用新型专利技术增加了所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈。通过控制所述电磁感应线圈的正反接，控制机器人手指的伸直和弯曲动作。使得电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。由于本实用新型专利技术的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的均为刚性零件，不存在柔性件疲劳失效的问题。由于本实用新型专利技术的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的传动方式为电磁传动，机器人手指不受到电机外形尺寸的影响，机器人指关节外形小。

Robot finger device with electromagnetic drive

The utility model belongs to the field of robots, in particular to a robot finger device driven by electromagnetism. The utility model comprises a first finger joint, a second finger joint, a third finger joint, a magnet, a magnet two and an electromagnetic induction coil. Because the utility model adds the magnet, the magnet two and the electromagnetic induction coil. By controlling the positive and negative connection of the electromagnetic induction coil, the stretching and bending actions of the fingers of the robot are controlled. The motor does not have an idle path in controlling the robot's fingers to flex and straighten. Because the magnet of the utility model is that the magnet two and the electromagnetic induction coil are all rigid parts, the fatigue failure problem of the flexible parts is not existed. Because the transmission mode of the magnet of the utility model, the magnet two and the electromagnetic induction coil for electromagnetic transmission, robot finger is not affected by the size of the motor, the robot finger joint shape of small.

【技术实现步骤摘要】
一种电磁传动的机器人手指装置
本技术属于机器人领域，涉及一种电磁传动的机器人手指装置。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人手部，所谓机器人抓取物品的重要部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人手部结构包括，第一指关节1、第二指关节2、第三指关节3、复位弹簧一4、复位弹簧二5、回弹绳6、拉紧绳7和电机输出盘8。其原理是当电机输出盘8逆时针转动时，拉紧绳7回收，同时回弹绳6释放。所述第一指关节1、第二指关节2和第三指关节3弯曲。当电机输出盘8顺时针转动时，拉紧绳7释放，同时回弹绳6回收。所述第一指关节1、第二指关节2和第三指关节3伸直。以达到让机器人手指弯曲伸直的目的。分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本技术所要解决的技术问题：1、如图1所示，由于回弹绳6和拉紧绳7在所述第一指关节1、第二指关节2和第三指关节3中并被完全约束，并且复位弹簧一4的拉力方向与回弹绳6的运动方向不共线。上述两者使得回弹绳6在被释放后，存在松动。导致电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程；2、由于回弹绳6和拉紧绳7为柔性材料，柔性材料会随着使用时间的增加而出现疲劳失效的问题；3、每个传统机器人手指都需要所述电机输出盘8控制，空间受电机外形尺寸所限，传统机器人手指尺寸大。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种电磁传动的机器人手指装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人手指结构中，电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程、疲劳失效、外形尺寸大的问题。为了实现上述目的，本技术的技术方案是设计一种电磁传动的机器人手指装置，包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、磁铁一、磁铁二和电磁感应线圈。其连接关系在于：所述磁铁一连接在所述第一指关节上面；所述电磁感应线圈链接在所述第二指关节上面；所述磁铁二链接在所述第三指关节上面。本技术的优点和有益效果在于：由于本技术增加了所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈，通过控制所述电磁感应线圈的正反接，控制机器人手指的伸直和弯曲动作。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。由于本技术的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的均为刚性零件，不存在柔性件疲劳失效的问题。由于本技术的所述磁铁一、所述磁铁二和所述电磁感应线圈的传动方式为电磁传动，机器人手指不受到电机外形尺寸的影响，机器人指关节外形小。附图说明图1为现有机器人手指结构原理示意图；图2为本技术机器人手指结构伸直状态示意图；图3为本技术机器人手指结构弯曲状态示意图；其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有第三指关节；4-现有复位弹簧一；5-现有复位弹簧二；6-现有回弹绳；7-现有拉紧绳；8-现有电机输出盘；21-第一指关节；22-第二指关节；23-第三指关节；24-磁铁一；25-磁铁二；26-电磁感应线圈。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图2和图3所示，本技术的技术方案是设计一种电磁传动的机器人手指装置，包括第一指关节21、第二指关节22、第三指关节23、磁铁一24、磁铁二25和电磁感应线圈26。其连接关系在于：所述磁铁一24连接在所述第一指关节21上面；所述电磁感应线圈26链接在所述第二指关节22上面；所述磁铁二25链接在所述第三指关节23上面。所述磁铁一24、所述磁铁二25和所述电磁感应线圈26，当所述电磁感应线圈26正接时，所述磁铁一24的N极与所述电磁感应线圈26的S极对应，所述磁铁二25的S极与所述电磁感应线圈26的N极对应，此时机器人手指伸直（如图2所示）。当所述电磁感应线圈26反接时，所述磁铁一24的N极与所述电磁感应线圈26的N极对应，所述磁铁二25的S极与所述电磁感应线圈26的S极对应，此时机器人手指弯曲（如图3所示）。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。所述磁铁一24、所述磁铁二25和所述电磁感应线圈26的均为刚性零件，不存在柔性件疲劳失效的问题。所述磁铁一24、所述磁铁二25和所述电磁感应线圈26的传动方式为电磁传动，机器人手指不受到电机外形尺寸的影响，机器人指关节外形小。以上所述仅是本技术的优先实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电磁传动的机器人手指装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、磁铁一（24）、磁铁二（25）和电磁感应线圈（26）；其连接关系在于：所述磁铁一（24）连接在所述第一指关节（21）上面；所述电磁感应线圈（26）链接在所述第二指关节（22）上面；所述磁铁二（25）链接在所述第三指关节（23）上面。

【技术特征摘要】
1.一种电磁传动的机器人手指装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、磁铁一（24）、磁铁二（25）和电磁感应线圈（26）；其连接关系在于：所述磁铁一（24）连接在所述第一指关节（21）上面；所述电磁感应线圈（26）链接在所述第二指关节（22）上面；所述磁铁二（25）链接在所述第三指关节（23）上面。2.根据权利要求1所述的一种电磁传动的机器人手指装置，其特征在于：所述磁铁一（24）、所述磁铁二（25）和所述电磁感应线圈（26），当所述电磁感应线圈（26）正接时，所述磁铁一（24）的N极与所述电磁感应线圈（26）的S极...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，张雅晨，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11