机器人灵巧手手指的手指关节制造技术

机器人灵巧手手指的手指关节，它涉及一种机器人手指的手指关节。本发明专利技术有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、位置精度差、结构复杂、可维修性差、传递力的空间距离较远的问题。电机（３５）固定在第一指节外壳（６１）内壁上，第一同步带轮（３４）固装在电机（３５）的输出轴上，第二同步带轮（３１）固装在第一关节轴（２０）上，谐波减速器（５３）装在第一关节轴（２０）上，传动件（１８）装在谐波减速器（５３）上，指尖一维力矩传感器（２８）装在第二关节轴（２６）上，第一关节钢丝轮（３７）与第一指节外壳（６１）的内壁连接，第二关节钢丝轮（３９）与指尖一维力矩传感器（２８）连接。本发明专利技术具有集成度高、可靠性高、位置精度高、迟滞小的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人手指的手指关节。
技术介绍
机器人灵巧手技术作为机器人技术的一个重要分支，经过几十年的发展，取得了很好的成绩，也相继诞生了一些有代表性的灵巧手，比如Stanford/JPL手、Utan/M.I.T手、DLR手、NASA手等等。一些进步主要体现在机械结构、驱动、传感、集成度以及控制等方面。但由于受到电机技术、电子产品制造技术等的限制，以往的灵巧手在集成度方面还没有达到令人满意的程度，比如Stanford/JPL手、Utan/M.I.T手以及商品化的Shadow手等，将驱动器等置于灵巧手的外部(如前臂内)，传递力的空间距离较远且路径不规则，这些灵巧手是通过腱(绳索)来实现传动的。腱传动系统的优点是：可以使驱动器与手指本体分离，有利于减小手指的尺寸和重量；腱传动在结构的紧凑性、灵活性、成本等方面具有最好的综合指标；腱传动是一种零回差的柔顺传动方式，因而可以简化力控制器的设计。但腱传动在实现空间布置自由的同时，有其不可避免的缺陷：由于腱的刚度是有限的，所以驱动系统表现出一定的滞后，从而影响位置精度，甚至引起高增益系统的不稳定；必须对腱进行预紧，这就增加了结构的复杂性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人灵巧手手指的手指关节，它包括第一指节外壳（６１）、第二指节外壳（６２）、末端指节外壳（６３）、第一关节轴（２０）、第二关节轴（２６）、电机（３５）；第一指节外壳（６１）的上端与第二指节外壳（６２）的下端通过第一关节轴（２０）转动连接，第二指节外壳（６２）的上端与末端指节外壳（６３）的下端通过第二关节轴（２６）转动连接；其特征在于它还包括指尖一维力矩传感器（２８）、钢丝耦合传动机构（５１）、带传动机构（５２）、谐波减速器（５３）、传动件（１８）；所述的电机（３５）固定在第一指节外壳（６１）内壁上，带传动机构（５２）中的第一同步带轮（３４）固装在电机（３５）的输出轴上，带传动机构（５２）...

【技术特征摘要】
1、一种机器人灵巧手手指的手指关节，它包括第一指节外壳(61)、第二指节外壳(62)、末端指节外壳(63)、第一关节轴(20)、第二关节轴(26)、电机(35)；第一指节外壳(61)的上端与第二指节外壳(62)的下端通过第一关节轴(20)转动连接，第二指节外壳(62)的上端与末端指节外壳(63)的下端通过第二关节轴(26)转动连接；其特征在于它还包括指尖一维力矩传感器(28)、钢丝耦合传动机构(51)、带传动机构(52)、谐波减速器(53)、传动件(18)；所述的电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，带传动机构(52)中的第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，带传动机构(52)中的第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上并与第二指节外壳(62)的内壁固定连接，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上并与末端指节外壳(63)的内壁固定连接，钢丝耦合传动机构(51)中的第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，钢丝耦合传动机构(51)中的第二关节钢丝轮(39)装在末端指节外壳(63)内并与指尖一维力矩传感器(28)连接。2、根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指的手指关节，其特征在于所述的第一指节外壳(61)由第一指节左侧板(1)、第一指节右侧板(11)、第一指节指肚盖板(12)、第一指节上盖板(2)组成，所述的第一指节指肚盖板(12)的左侧边与第一指节上盖板(2)的左侧边分别与第一指节左侧板(1)固定连接；第一指节指肚盖板(12)的右侧边与第一指节上盖板(2)的右侧边分别与第一指节右侧板11固定连接。3、根据权利要求2所述的机器人灵巧手手指的手指关节，其特征在于所述的第二指节外壳(62)由第二指节左侧板(3)、第二指节右侧板(10)、第二指节指肚盖板(9)、第二指节上盖板(4)组成，所述的第二指节指肚盖板(9)的左侧边与第二指节上盖板(4)的左侧边分别与第二指节左侧板(3)固定连接；所述的第二指节指肚盖板(9)的右侧边与第二指节上盖板(4)的右侧边分别与第二指节右侧板(10)固定连接。4、根据权利要求3所述的机器人灵巧手手指的手指关节，其特征在于所述的第一指节左侧板(1)上设有左限位突起(1-3)，第一指节右侧板(11)上设有右限位突起(11-3)，所述的第一指节外壳(61)和第二指节外壳(62)所成的角度α为0度～90度。5、根据权利要求3或4所述的机器人灵巧手手指的手指关节，其特征在于所述的末端指节外壳(63)由指尖指肚(7)、指尖上盖(6)组成，指尖上盖(6)盖在指尖指肚(7)上并与指尖指肚(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伊威，刘宏，樊绍巍，金明河，赵京东，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]