【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，属于农业机器人灵巧手
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，农业机器人的应用研究也取得了长足的进步。目前正被广泛研究的农业采摘机器人是农业机器人的一个重要分支，而末端执行器则是采摘机器人完成采摘作业的重要部分，末端执行器的设计也被认为是农业机器人的核心技术之一，目前国内外都在这一领域开展了相关研究。美国的Peter P. Ling等人在“Sensing andend-effector for a robotic tomato harvester，，(Resource, 12 (7) 13-14, 2005) 一文中阐述了番茄采摘四指手的设计，由4个手指和吸引器组成，手指通过腱缆驱动实现弯曲，同 时利用扭矩弹簧使其伸展；日本Monta等人开发了一种由4个90°间隔分布的灵巧手指和一个吸引器组成的用于番茄采摘的末端执行器，手指采用复合材料并通过腱缆驱动向内弯曲，可以抓取番茄并扭断果梗，但该手指采用的腱缆刚度有限，只适用于番茄的采摘，功能单一，通用性较差；中国专利第200710020501. 6号介绍了一种球形果实...
【技术保护点】
一种果实采摘机器人灵巧手手指结构，它包括电机I(1)、电机II(2)、电机III(7)、基架(5)、第一指节(19)、中间指节(20)、末端指节(21)、带传动机构I(3)、前支承(6)、后支承(8)、齿轮差动机构(15)、带传动机构II(16)、耦合连杆传动机构(17)、十字轴(12)、近端指节关节轴(13)、末端指节关节轴(14)、第一指节外壳(9)、中间指节外壳(10)、末端指节外壳(11)、第一指节指肚盖板(22)和中间指节指肚盖板(23)；其特征在于：所述的电机I(1)和电机II(2)固装在基架(5)上，电机III(7)通过电机架(4)固装在后支承(8)上，前支承...
【技术特征摘要】
1.一种果实米摘机器人灵巧手手指结构，它包括电机I (I)、电机II (2)、电机III (7)、基架(5)、第一指节(19)、中间指节(20)、末端指节(21)、带传动机构I (3)、前支承￠)、后支承⑶、齿轮差动机构(15)、带传动机构II (16)、耦合连杆传动机构(17)、十字轴(12)、近端指节关节轴(13)、末端指节关节轴(14)、第一指节外壳(9)、中间指节外壳(10)、末端指节外壳(11)、第一指节指肚盖板(22)和中间指节指肚盖板(23);其特征在于所述的电机I⑴和电机11(2)固装在基架(5)上，电机111(7)通过电机架⑷固装在后支承⑶上，前支承(6)和后支承(8)都固定在基架(5)上，所述的十字轴(12)的后侧和前侧分别转动套接在后支承(8)和前支承(6)之间，电机111(7)的输出轴通过第二联轴器(33)与十字轴(12)的后侧连接；所述的齿轮差动机构(15)的第一主动锥齿轮(25)和第二主动锥齿轮(28)的轴心线重合，并且第一主动锥齿轮(25)转动套接在第二主动锥齿轮(28)的驱动轴上，电机11(2)的输出轴通过第一联轴器(32)与第二主动锥齿轮(28)的驱动轴连接,第一从动锥齿轮(27)通过连接套(34)与第一指节左侧板(36)固联并转动套接在十字轴(12)的左侧；所述的带传动机构11(16)的第二主动同步带轮(31)与齿轮差动机构(15)的第ニ从动锥齿轮(30)固联并转动套接在十字轴(12)的右侧；所述的耦合连杆传动机构(17)的第一转轮(44)与第一指节左侧板(36)固联并转动套接在近端指节关节轴(13)上，连杆(45)的一端与固定在第一转轮(44)上的销轴(47)转动连接，耦合连杆传动机构(17)的第ニ转轮(46)和末端指节左侧板(40)固联并转动套接在末端指节关节轴(14)上，连杆(45)的另一端与固定在第二转轮(46)上的销轴(47)转动连接。2.根据权利要求I所述的果实采摘机器人灵巧手手指结构，其特征在于所述的齿轮差动机构(15)由第一主动锥齿轮(25)、第一中间锥齿轮(26)、第一从动锥齿轮(27)、第二主动锥齿轮(28)、第二中间锥齿轮(29)、第二从动锥齿轮(30)和十字轴(12)组成，所述的第ー主动锥齿轮(25)、第一中间锥齿轮(26)和第一从动锥齿轮(27)模数相同，并且轴心线两两垂直，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，蒲应俊，王元杰，陈晨宗，王程程，徐新星，韩树峰，潘冠廷，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：实用新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。