出库辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种出库辅助装置。在出库辅助装置(12)中，在本车(10)不进行操纵切换就无法出库的情况下，出库轨道设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为第一舵角(θ1)来进行出库辅助控制，在本车(10)不进行操纵切换就能出库的情况下，出库轨道设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为比第一舵角(θ1)小的第二舵角(θ2)来进行出库辅助控制。

Outage auxiliary device

The invention provides a storage auxiliary device. In the output auxiliary device (12), in the car (10) do not manipulate the switch cannot condition setting section (56) from the rail will target the rudder angle (theta tar) the size of the first rudder angle (theta 1) to carry out auxiliary control, in the car (10) no control switching can be out of, from the track setting section (56) will be the target of the rudder angle (theta tar) size than the first rudder angle (theta 1) second rudder small angle (theta 2) to carry out auxiliary control.

【技术实现步骤摘要】
出库辅助装置
本专利技术涉及一种辅助车辆的出库的出库辅助装置。
技术介绍
现有技术中，已知一种辅助车辆的出库的出库辅助装置。例如，开发出如下一种出库辅助技术：当处于纵列泊车状态的车辆出库时，向驾驶员引导车辆的前进后退操作，并且进行自动操纵。在日本专利技术专利公开公报特开2014-121984号中，提出了如下这样的出库辅助装置：在车辆能不进行操纵切换而出库的情况下进行自动操纵，以使得成为向目标舵角打轮(转向)后的舵角，其中所述目标舵角按照车辆与前方障碍物及后方障碍物的距离而设定。其中记载有如下信息：据此，即使在辅助控制结束后驾驶员松开方向盘(handle)而发生舵角返回伴随着车辆的转向特性的返回量，也能够避免车辆与前方障碍物的碰撞。然而，在日本专利技术专利公开公报特开2014-121984号所提出的装置中，在向目标舵角打轮后的状态下驾驶员(driver)握持方向盘(handle：steeringwheel)的情况下，可能发生如下这样的不良情况。图15A和图15B是表示本车1避开前方其他车辆2而从纵列泊车空间3出库，想要与行驶车道4进行合流的状态的图。图15A表示驾驶员握持方向盘的情况，图15B表示驾驶员松开方向盘的状态。在驾驶员握持方向盘的情况下，当前的舵角(以下称为当前舵角)被相对于目标舵角顺时针地打轮。在驾驶员握持方向盘的情况下(图15A)，与驾驶员松开方向盘的情况(图15B)相比较，本车1的车长方向相对于行驶车道4的方向的角度变大。因此，为了使本车与行驶车道4合流，存在驾驶员需要使方向盘逆时针地较大地回轮的担忧。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而做出的，其目的在于，提供一种能够减轻出库完成后驾驶员的操纵负担的出库辅助装置。本专利技术所涉及的出库辅助装置具有前方检测部、后方检测部、目标舵角设定部和辅助控制部，其中，所述前方检测部至少检测从本车到位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；所述后方检测部至少检测从所述本车到位于该本车后方的后方障碍物的后方距离；当所述本车的行进方向从前方或后方中的一方切换为另一方或者从另一方切换为一方的情况下，所述目标舵角设定部将目标舵角的大小设定为第一舵角；所述辅助控制部进行将舵角设定为所述目标舵角的辅助控制，在第一条件、第二条件和第三条件这3个条件中的至少1个条件成立的情况下，当所述行进方向从所述另一方切换为所述一方时，所述目标舵角设定部将所述目标舵角的大小限制设定为比所述第一舵角小的第二舵角，其中，所述第一条件是指，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车的行驶距离在规定距离以上；所述第二条件是指，当所述行进方向为所述一方时，所述前方检测部检测到的所述前方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度、或者所述后方检测部检测到的所述后方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度在规定角度以上；所述第三条件是指，所述本车的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车的车长方向的角度在规定角度以上。在行进方向被切换后的行进方向上，在本车在不进行操纵切换就能出库，并且能够以小于可由辅助控制部控制的最大舵角的舵角出库时，能够将小于可控制的最大舵角(第一舵角)的第二舵角设定为目标舵角。据此，与在本车在不进行操纵切换就能够出库时将目标舵角设定为第一舵角的情况相比较，能够减小即将出库之前的本车的车长方向相对于本车想要合流的行驶车道的方向的角度。因此，能够减小驾驶员使本车与行驶车道合流时的操纵量。另外，能够抑制本车向行驶车道的进入量。因此，能够给本车的驾驶员带来安心感，并且能够减少对在行驶车道上行驶的其他车辆的驾驶员的不安感。另外，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车的行驶距离越长，所述目标舵角设定部将所述第二舵角设定得越小，所述前方检测部检测到的所述前方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度、或者所述后方检测部检测到的所述后方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度越大，所述目标舵角设定部将所述第二舵角设定得越小，和/或，所述本车的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车的车长方向的角度越大，所述目标舵角设定部将所述第二舵角设定得越小。能够将第二舵角设定为本车能够避开前方障碍物或后方障碍物的舵角，且设定为尽可能小的舵角。据此，能够减小即将出库前的本车的车长方向相对于本车想要合流的行驶车道的方向的角度。因此，能够减少驾驶员使本车与行驶车道合流时的操纵量。另外，所述目标舵角设定部将所述第一舵角设定为能够由所述辅助控制部控制的最大舵角。能够使本车的转弯半径最小。因此，能够减少使本车出库为止的操纵切换次数。另外，所述行进方向的所述一方是前进(向前行驶)，所述另一方是后退(向后行驶)，在所述行进方向从后退切换为前进的情况下，当所述第一条件、所述第二条件、所述第三条件这3个条件中的至少1个条件成立时，所述目标舵角设定部将所述目标舵角设定为所述第二舵角，并且按照从所述行进方向由前进切换为后退开始到由后退切换为前进为止，所述本车后退的行驶距离来设定所述第二舵角。能够按照本车的行进方向由后退切换为前进之前的后退时本车后退时的行驶距离，来设定第二舵角。能够将第二舵角设定为可避开前方障碍物，且设定为尽可能小。据此，能够减小即将出库前的本车的车长方向相对于本车想要合流的行驶车道的方向的角度。因此，能够减小驾驶员使本车与行驶车道合流时的操纵量。另外，根据所述行进方向从前进切换为后退时由所述前方检测部检测到的所述前方障碍物的状况，判定为下一次所述行进方向从后退切换为前进之后能够通过前进而出库的情况下，所述目标舵角设定部将所述第二舵角设定为最大舵角与最小舵角之间的舵角，其中，所述最大舵角是能够由所述辅助控制部控制的最大舵角，所述最小舵角是能够避开所述前方障碍物的最小舵角。在本车能够在不进行操纵切换而通过前进来出库的情况下，能够抑制目标舵角变得过大。因此，能够减小即将出库之前的本车的车长方向相对于纵列泊车状态下的本车进行合流的行驶车道的方向的角度。据此，能够减小驾驶员使本车与行驶车道合流时的操纵量。根据本专利技术所涉及的出库辅助装置，能够减小驾驶员使本车与行驶车道合流时的操纵量。根据参照附图而说明的以下的实施方式的说明，上述的目的、特征和优点被容易地理解。附图说明图1是表示搭载有本专利技术一实施方式所涉及的出库辅助装置的本车的结构的框图。图2是表示图1的本车中的摄像头组和声呐组的配置例的概略俯视图。图3是表示相对于前方声呐的距离区域的示意图。图4是表示基于出库辅助控制的本车的一系列动作的示意图。图5是出库辅助控制模式的状态转换图。图6是表示辅助ECU的出库辅助控制模式中的处理流程的流程图。图7是表示辅助ECU的前进模式中的处理流程的流程图。图8是表示辅助ECU的前进模式中的处理流程的流程图。图9是第二舵角的映射图。图10是表示辅助ECU的后退模式中的处理流程的流程图。图11是对前进模式中的出库轨道的设定进行说明的图。图12A是表示第N次的操纵切换后的出库辅助控制中的本车与前方其他车辆及后方其他车辆的位置关系的图，图12B是表示第(N+1)次的操纵切换后的出库辅助控制中的本车与前方其他车辆及后方其他车辆的位置关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种出库辅助装置(12)，其特征在于，具有前方检测部(91、92、93、94)、后方检测部(95、96、97、98)、目标舵角(θtar)设定部(56)和辅助控制部(60)，其中，所述前方检测部(91、92、93、94)至少检测从本车(10)到位于该本车(10)前方的前方障碍物(101)的前方距离；所述后方检测部(95、96、97、98)至少检测从所述本车(10)到位于该本车(10)后方的后方障碍物(102)的后方距离；在所述本车(10)的行进方向从前方或后方中的一方切换为另一方或者从另一方切换为一方的情况下，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为第一舵角(θ1)；所述辅助控制部(60)进行将舵角设定为所述目标舵角(θtar)的辅助控制，在第一条件、第二条件和第三条件这3个条件中的至少1个条件成立的情况下，当所述行进方向从所述另一方切换为所述一方时，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述目标舵角(θtar)的大小限制设定为比所述第一舵角(θ1)小的第二舵角(θ2)，其中，所述第一条件是指，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车(10)的行驶距离在规定距离以上；所述第二条件是指，当所述行进方向为所述一方时，所述前方检测部(91、92、93、94)检测到的所述前方障碍物(101)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度、或者所述后方检测部(95、96、97、98)检测到的所述后方障碍物(102)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上；所述第三条件是指，所述本车(10)的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上。...

【技术特征摘要】
2016.08.31 JP 2016-1695011.一种出库辅助装置(12)，其特征在于，具有前方检测部(91、92、93、94)、后方检测部(95、96、97、98)、目标舵角(θtar)设定部(56)和辅助控制部(60)，其中，所述前方检测部(91、92、93、94)至少检测从本车(10)到位于该本车(10)前方的前方障碍物(101)的前方距离；所述后方检测部(95、96、97、98)至少检测从所述本车(10)到位于该本车(10)后方的后方障碍物(102)的后方距离；在所述本车(10)的行进方向从前方或后方中的一方切换为另一方或者从另一方切换为一方的情况下，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为第一舵角(θ1)；所述辅助控制部(60)进行将舵角设定为所述目标舵角(θtar)的辅助控制，在第一条件、第二条件和第三条件这3个条件中的至少1个条件成立的情况下，当所述行进方向从所述另一方切换为所述一方时，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述目标舵角(θtar)的大小限制设定为比所述第一舵角(θ1)小的第二舵角(θ2)，其中，所述第一条件是指，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车(10)的行驶距离在规定距离以上；所述第二条件是指，当所述行进方向为所述一方时，所述前方检测部(91、92、93、94)检测到的所述前方障碍物(101)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度、或者所述后方检测部(95、96、97、98)检测到的所述后方障碍物(102)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上；所述第三条件是指，所述本车(10)的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上。2.根据权利要求1所述的出库辅助装置(12)，其特征在于，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩见浩，古城聪子，稻垣博纪，平田宏德，石原昌弘，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP