出库辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能恰当地结束辅助控制的出库辅助装置。出库辅助装置(12)具有辅助控制部(60)和辅助继续判定部(58)，所述辅助控制部(60)对用于使本车(10)从泊车区域出库的操作进行辅助控制，所述辅助继续判定部(58)进行与由辅助控制部(60)进行的辅助控制的继续有关的判定，辅助继续判定部(58)设定与以辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关的辅助对象范围，并在本车(10)的状态脱离辅助对象范围的情况下进行中断或者结束辅助控制的判定，且中断或者结束由辅助控制部(60)进行的辅助控制。

Outage auxiliary device

The present invention provides a storage auxiliary device that can properly end the auxiliary control. From the auxiliary device (12) with auxiliary control unit (60) and auxiliary Department (58), to determine the auxiliary control unit (60) for the car (10) auxiliary control from the parking area out of operation, the auxiliary Department continue to determine (58) and control (assisted by the Department 60) the auxiliary control to continue the judgment, judgment unit (58) to assist in setting and auxiliary control at the start of the vehicle position for the reference distance, angle and / or speed related auxiliary object range, and in the car (10) of the state from the auxiliary object range of circumstances interrupt or the end of the auxiliary control decision, and interrupt or by the end of the auxiliary control department (60) of the auxiliary control.

【技术实现步骤摘要】
出库辅助装置
本专利技术涉及一种辅助车辆出库的出库辅助装置。
技术介绍
现有技术中，已知有辅助车辆出库的出库辅助装置。例如，开发了如下这样的技术：在作为出库对象的车辆(以下称为本车)从泊车框出位(退出)的情况下，将本车的出位路径显示在监视器上，并且进行基于语音引导的驾驶辅助。技术文献1中提出了如下这样的车辆用驾驶辅助装置：当本车移动至出位路径上的规定位置时判定为从泊车框的出位已完成，从而结束辅助。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术专利授权公报特许第4682936号
技术实现思路
然而，在专利文献1所提出的装置中，根据本车周围的空间信息来设定出位路径，其中所述本车周围的空间信息基于来自车载摄像头或超声波传感器的信息，因此存在以下这样的不良情况。例如，存在由于车载摄像头或超声波传感器的误检测等而导致无法对判断为从泊车框的出位已完成的规定位置进行恰当设定的担忧。在规定位置无法被恰当地设定的情况下，可能会在应该继续进行辅助(辅助控制)时结束辅助，或者在应该结束辅助时继续进行驾驶辅助。本专利技术是为了解决上述问题而做出的，其目的在于提供一种能够恰当地结束辅助控制的出库辅助装置。本专利技术所涉及的出库辅助装置具有辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，所述辅助控制机构对用于使本车从泊车区域出库的操作进行辅助控制，所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，所述辅助继续判定机构设定辅助对象范围，其中该辅助对象范围与以所述辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关，在所述本车的状态脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，且中断或结束由所述辅助控制机构进行的所述辅助控制。据此，能够不使用前方检测机构或后方检测机构的检测值，而以辅助控制开始时本车的位置为基准来设定辅助对象范围。因此，即使由于前方检测机构和后方检测机构的误检测等，出现没有预料到的车辆状态，也能够根据本车脱离辅助对象范围的情况，来强制地中断或者结束辅助控制。另外，本专利技术所涉及的出库辅助装置的所述辅助继续判定机构将以辅助开始位置为基准而预先确定的范围设定为所述辅助对象范围，其中所述辅助开始位置是所述辅助控制开始时本车的位置，在开始所述辅助控制之后，在所述本车的位置脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定。在根据本车从辅助开始位置移动的累积距离来中断或结束辅助控制的情况下，当本车向前后方向反复移动时，可能会在本车完成出库前结束辅助控制。通过使辅助对象范围为平面坐标系上的闭合空间，能够根据辅助开始位置与当前的本车的位置之间的距离来中断或结束辅助控制。据此，即使在本车向前后方向反复移动的情况下，也能够在本车完成出库后立即中断或结束辅助控制。另外，本专利技术所涉及的出库辅助装置的所述辅助继续判定机构将所述辅助对象范围设定为：所述辅助对象范围在所述本车的车长方向上的长度比所述辅助对象范围在所述本车的宽度方向上的长度长，并且所述本车的所述辅助开始位置与所述辅助对象范围的宽度方向的中心相比位于所述本车的出库方向的相反一侧。据此，能够按照车长方向上的长度比车宽方向上的长度长的本车的形状来设定合适的辅助范围。另外，同与本车的出库方向相反一侧的辅助对象范围相比较，能够将本车的出库方向侧的辅助对象范围设定得较宽。因此，在本车相对于辅助开始位置向与出库方向相反一侧移动的情况下，能够设为不可出库而较早地中断或结束辅助控制。另一方面，在本车相对于辅助开始位置向出库方向侧移动的情况下，继续辅助控制，据此，能够提高本车出库的可能性。另外，本专利技术所涉及的出库辅助装置还具有前方检测机构和后方检测机构，其中，所述前方检测机构至少检测从本车至位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；所述后方检测机构至少检测从所述本车至位于该本车后方的后方障碍物的后方距离，在由所述前方检测机构检测到与所述辅助控制开始时检测到的所述前方障碍物不同的其他障碍物的情况下，或者由所述后方检测机构检测到与所述辅助控制开始时检测到的所述后方障碍物不同的其他障碍物的情况下，所述辅助继续判定机构扩大所述辅助对象范围。据此，在没有检测到其他障碍物的情况下，能够尽早地结束辅助控制。另一方面，在检测到其他障碍物的情况下，能够针对其他障碍物而继续辅助控制。另外，本专利技术所涉及的出库辅助装置的所述辅助控制机构是自动地进行转向操作、挡位变更操作、制动操作中的至少一种操作的机构，当由所述辅助继续判定机构判定出中断或者结束所述辅助控制的意思时，将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，或者，将由所述辅助控制机构自动进行的操作的全部或者一部分转换为由驾驶员进行的操作，且由所述辅助控制机构来辅助驾驶员的操作。在本车的状态超过辅助对象范围，能够判定为本车的出库已完成时，由辅助继续判定机构中断或结束辅助控制，据此能够转换为由驾驶员进行的手动操作。根据本专利技术所涉及的出库辅助装置，不使用前方检测机构和后方检测机构的检测值，而以辅助开始位置为基准来设定辅助对象范围，因此，能够与前方检测机构和后方检测机构的误检测无关，而中断或结束辅助控制。附图说明图1是表示搭载有本专利技术一个实施方式所涉及的出库辅助装置的本车的结构的框图。图2是表示图1的本车中的摄像头组和声呐组的配置例的概略俯视图。图3是表示相对于图2的前方声呐的距离区域的示意图。图4是表示基于出库辅助控制的本车的一系列动作的示意图。图5是出库辅助控制模式的状态转换图。图6是表示辅助ECU的出库辅助控制模式中的处理流程的流程图。图7是表示辅助ECU的后退模式中的处理流程的流程图。图8是表示辅助ECU的前进模式中的处理流程的流程图。图9是表示辅助ECU的辅助继续判定控制的处理流程的流程图。图10是用于说明前进模式中的出库轨道的图。图11是用于说明一次限制和二次限制的设定的图。图12是用于说明一次限制的扩大的图。图13是用于说明偏航角度限制的设定的图。图14A是表示单排纵列泊车的状态的图，图14B是表示双排纵列泊车的状态的图。附图标记说明58：辅助继续判定部(辅助继续判定机构)；60：辅助控制部(辅助控制机构)；91、92、93、94：前方声呐(前方检测机构)；95、96、97、98：后方声呐(后方检测机构)；101：前方其他车辆(前方障碍物)；102：后方其他车辆(后方障碍物)；106：前方其他车辆(其他障碍物)；112；一次限制(辅助对象范围)；114：二次限制(辅助对象范围)；116：偏航角度限制(辅助对象范围)；Ps：辅助开始位置。具体实施方式下面，列举合适的实施方式并参照附图，来对本专利技术所涉及的出库辅助装置进行说明。[出库辅助装置12的结构](本车10的结构)图1是表示搭载有本专利技术一个实施方式所涉及的出库辅助装置12的车辆(下面称为本车10)的结构的框图。出库辅助装置12是通过进行包括出库(PO；PullOut)辅助控制的辅助控制，来通过自动操纵对本车10的出库进行辅助的装置。出库辅助装置12主要对纵列泊车时的出库进行辅助。在此，方向盘70的操作由出库辅助装置12来自动地进行。加速踏板和制动踏板(均未图示)以及换挡杆32本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种出库辅助装置，其特征在于，具有辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，所述辅助控制机构对用于使本车从泊车区域出库的操作进行辅助控制，所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，所述辅助继续判定机构设定辅助对象范围，其中该辅助对象范围与以所述辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关，在所述本车的状态脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，且中断或结束由所述辅助控制机构进行的所述辅助控制。

【技术特征摘要】
2016.08.31 JP 2016-1695561.一种出库辅助装置，其特征在于，具有辅助控制机构和辅助继续判定机构，其中，所述辅助控制机构对用于使本车从泊车区域出库的操作进行辅助控制，所述辅助继续判定机构进行与所述辅助控制的继续有关的判定，其中所述辅助控制由所述辅助控制机构来进行，所述辅助继续判定机构设定辅助对象范围，其中该辅助对象范围与以所述辅助控制开始时本车的位置为基准的距离、角度和/或车速有关，在所述本车的状态脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定，且中断或结束由所述辅助控制机构进行的所述辅助控制。2.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，所述辅助继续判定机构将以辅助开始位置为基准而预先确定的范围设定为所述辅助对象范围，其中所述辅助开始位置是所述辅助控制开始时本车的位置，在开始所述辅助控制之后，在所述本车的位置脱离所述辅助对象范围的情况下，所述辅助继续判定机构进行中断或结束所述辅助控制的意思的判定。3.根据权利要求2所述的出库辅助装置，其特征在于，所述辅助继续判定机构将所述辅助对象范围设定为：所述辅助对象范围在所述本车的...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩见浩，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP