用于引导车辆的方法和驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于引导车辆的方法，其中借助至少一个传感器检测所述车辆的周围环境的至少一个参数；其中根据所述参数求取行驶通道；其中根据至少另一个参数在所述行驶通道内求取运动轨迹；其中根据所求取的运动轨迹匹配所述车辆的引导。

Methods used to guide vehicles and driver assistance system

The invention relates to a method for guiding a vehicle, wherein at least one of the parameters by means of at least one sensor detects the vehicle surroundings; which according to the parameters for travel channel; according to at least one other parameter in the travel channel for motion trajectory; trajectory which according to the request the matching of the vehicle guidance.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于引导车辆的方法和驾驶员辅助系统
本专利技术涉及一种用于引导车辆的方法和一种驾驶员辅助系统。
技术介绍
在
技术介绍
中已知不同的驾驶员辅助系统，借助所述驾驶员辅助系统实现车辆的行驶功能和车辆的其他功能的支持——例如自动距离调节、碰撞警告、车道保持辅助、具有行人识别的夜视摄像机、用于自动停泊车辆的泊车辅助和用于识别死角中的车辆的车道变换辅助。在文章《ZukunftderFahrerassistenzmitneuenE/E-Architekturen》(ATZElektronik，2011年4月，第8至15页)中描述了不同的驾驶员辅助系统。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，提供一种用于引导车辆的改进的方法和一种改进的驾驶员辅助系统。本专利技术的任务通过根据本专利技术的方法并且通过根据本专利技术的驾驶员辅助系统来解决。在以下说明本专利技术的其他有利实施方式。在根据本专利技术的用于引导车辆的方法中，借助至少一个传感器检测所述车辆的周围环境的至少一个参数，根据所述参数求取行驶通道，根据至少一个另外的参数在所述行驶通道内求取运动轨迹，根据所求取的运动轨迹匹配所述车辆的引导，在考虑策略的情况下求取所述运动轨迹，所述策略由驾驶员预给定或者从存储器中读取。所描述的方法的优点在于，根据周围环境参数求取用于引导车辆的行驶通道(Fahrkorridor)，并且根据另一个参数在所述行驶通道内求取用于引导车辆的运动轨迹。因为在两级的方法中求取实际的运动轨迹，所以通过这种方式实现车辆的改进的引导。首先借助周围环境参数求取行驶通道。然而，行驶通道通常如此宽，使得能够根据另一个参数实现进一步改进。现在，根据所述另一个参数在行驶通道内求取实际要行驶的运动轨迹。因此能够实现，除周围环境——即例如道路的宽度、道路弯曲和交通情况以外，还考虑用于优化地确定运动轨迹的其他参数。在另一种实施方式中，所述另一个参数是车辆的运动的参数和/或车辆的发动机的运行参数和/或车辆的制动的运行参数和/或车辆的转向的运行参数和/或驾驶员意愿。车辆的运动的考虑例如能够优化车辆的横向加速度或者车辆的纵向加速度。此外，通过考虑发动机的运行参数例如能够实现转矩的高效充分利用或者节省燃料的行驶。此外，可以通过制动的运行参数通过运动轨迹的相应选择实现优化的制动。此外，可以通过考虑车辆的转向角和/或驾驶员意愿来求取优化的运动轨迹。例如可以考虑：驾驶员要求高的还是低的转矩。在另一种实施方式中，作为其他运行参数使用车辆的调节器的可用性和/或车辆的调节器的调节储备(Stellreserve)。因此，可以在确定运动轨迹之前检查：车辆的实际功能——例如车辆的进一步制动、进一步加速、更强烈的转弯究竟是否可供使用。因此，在选择运动轨迹时考虑车辆的实际可能性。在另一种实施方式中，通过纵向调节和/或通过横向调节沿着所求取的运动轨迹引导车辆。在另一种实施方式中，在考虑策略、例如对于驾驶员而言的最大舒适性或者车辆运动的最大动态性(Dynamik)的情况下求取运动轨迹。因此，运动轨迹能够与情况或者与驾驶员的个人需求相匹配。在另一种实施方式中设有评估功能，所述评估功能根据车辆的其他功能的要求对运动轨迹的求取产生影响。因此确保：除车辆的引导功能以外也考虑车辆的其他功能。例如在电动车辆中，没电的电池可以需要与满电的电池不同的运动功能。在另一种实施方式中设有用于向驾驶员输出信息和/或用于通过驾驶员输入信息的接口。因此，可以通知驾驶员所选择的运动轨迹。此外，驾驶员可以对参数和/或运动轨迹选择施加影响。例如可以通过驾驶员的相应输入来预给定用于求取运动轨迹的所期望的策略。在另一种实施方式中，根据模型求取周围环境情况，并且根据至少一个运行参数实施情况分析。根据情况分析来求取行驶通道。本专利技术还涉及一种具有计算单元的驾驶员辅助系统，所述计算单元构造用于实施根据以上所述的方法。附图说明以下根据附图进一步阐述本专利技术。附图示出：图1：驾驶员辅助系统的示意图；图2：第一行驶情况；图3：第二行驶情况；图4：第三行驶情况；图5：驾驶员辅助系统的示意性结构。具体实施方式图1以示意图示出用于引导车辆的驾驶员辅助系统。车辆的引导包含车辆引导和车辆运动调节。两个域的特征在于不同分类的任务。车辆引导包含具有例如10至100米数量级的前瞻视界的行驶通道的轨迹规划，所述前瞻视界相应于大约1至10秒的持续时间。车辆运动调节涉及在调节意义上具有<10米、即前瞻时间<1秒的范围内的前瞻视界的行驶通道内的所规划的运动轨迹的调节。任务的不同能够实现组织上的分离以及驾驶任务的两个域之间的接口的设置。因此提出，设置功能“车辆引导1”和功能“车辆运动调节2”，它们通过接口3相互连接，如在图1中示出的那样。车辆引导1通过接口3与车辆运动调节2连接，其中然而接口3可用于所有驾驶员辅助功能。由车辆运动调节2使用由车辆引导1预给定的行驶通道，以便根据另一个参数确定具体的运动轨迹。在此，车辆运动调节2考虑车辆的驾驶动态性潜力方面和车辆的调节器的调节潜力方面的其他边界条件。车辆引导1与用于检测周围环境的参数的多个传感器4连接。传感器4例如可以构造为雷达传感器、视频传感器、激光雷达传感器、超声传感器。向第一处理单元5传送传感器4的信号。对传感器4的信号进行信号处理并且随后借助基于模型的估计建立周围环境模型。在此，检测周围环境对象——例如行人、骑行人、汽车驾驶员以及路口、交通灯、道路引导、道路宽度、交通密度、天气情况等等，以便对周围环境进行建模。此外优选地，考虑数字地图的关于道路引导、交通调节和其他已知条件的信息。随后实施情况分析并且实施用于建立行驶通道的行动规划。根据所选择的实施方式，在行驶通道规划时已经可以考虑以下参数和标准、尤其优化标准：所述参数和标准例如导致特别舒适的运动过程或者特别的动态性、例如显著的速度减小。此外，可以考虑例如通过摩擦系数描述的行驶动态性潜力方面的边界条件和调节器的例如描述为调节系统的可用性及其调节储备的调节潜力方面的边界条件。所述信息以状态反馈的形式从车辆运动调节2传递到第一处理单元5。在考虑车辆引导任务——例如车辆至预给定目标的纵向引导、车辆在车道内的横向引导或者其他规定——例如车辆的低排放运行、目标点的快速到达、车辆的节省燃料的运行等等的情况下实施车辆引导1。所述任务在行动规划时由第一处理单元5考虑。根据所选择的实施方式可以设置第二接口6，车辆引导1和/或车辆运动调节2可以通过所述第二接口向驾驶员输出信息或者可以获得驾驶员的输入。所述任务可以视觉地、触觉地和/或听觉地实现。所述输入可以具有相应的输入装置、例如触摸屏。第一处理单元5通过接口3与车辆运动调节2的第二处理单元7连接。第二处理单元7通过信号与控制线路8与车辆的调节器9连接。调节器理解为所有类型的可控制的调节系统——例如车辆的制动系统、发动机传动装置、转向系统。此外，第二处理单元7与例如检测车辆的运行参数的其他传感器10连接。作为其他传感器10例如设有速度传感器。此外，所述其他传感器10例如可以构造为加速度传感器。第二接口6在考虑车辆的调节器9的状态和其他运行参数的情况下由预给定的行驶通道计算运动轨迹和相应于所述运动轨迹的用于车辆运动的期望值。在调节的意义上，将用于车辆运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于引导车辆的方法，其中，借助至少一个传感器检测所述车辆的周围环境的至少一个参数；其中，根据所述参数求取行驶通道；其中，根据至少一个另外的参数在所述行驶通道内求取运动轨迹；其中，根据所求取的运动轨迹匹配所述车辆的引导；其中，在考虑对于驾驶员而言的最大舒适性或者车辆运动的最大动态性的策略的情况下求取所述运动轨迹；其中，所述策略由驾驶员预给定或者从存储器中读取。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.10.27 DE 102011085325.11.一种用于引导车辆的方法，其中，借助至少一个传感器检测所述车辆的周围环境的至少一个参数；其中，根据所述参数求取行驶通道；其中，根据至少一个另外的参数在所述行驶通道内求取运动轨迹；其中，根据所求取的运动轨迹匹配所述车辆的引导；其中，在考虑对于驾驶员而言的最大舒适性或者车辆运动的最大动态性的策略的情况下求取所述运动轨迹；其中，所述策略由驾驶员预给定或者从存储器中读取。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述另外的参数是所述车辆的运动的参数和/或所述车辆的发动机的运行参数和/或所述车辆的制动的运行参数和/或所述车辆的转向的运行参数和/或驾驶员意愿。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述另外的参数是所述车辆的调节器的可用性和/或所述车辆的调节器的调节储备。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆的引导包括车辆运动的纵向调节和/或车辆运动的横向调节。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，设有评估功能...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·格里嫩瓦尔，U·威廉姆，T·伦奇勒，W·施洛德，M·克诺普，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE