一种不停机的检测爬索机器人制造技术

一种不停机的检测爬索机器人，有效的解决了需要停机更换检测目标的问题；包括电动推杆，电动推杆上端固定安装有上固定板，上固定板上端设置有第一支撑臂，第一肢体与第二肢体关于电动推杆对称，电动推杆下端固定安装有下固定板，下固定板下端设置有第二支撑臂；第一肢体包括弧形轨道，弧形轨道固定安装在第一支撑臂的一端，弧形轨道内滑动安装有弧形导轨，弧形导轨内侧面固定连接有支撑杆，支撑杆的端部固定连接有固定块；本发明专利技术采用四个机器人肢体能够更牢固的附着在绳索上，极大地增加了安全程度，而且采用了全自动控制的旋转和上升结构，能够在不需人工搬运安装即可将爬索机器人，移动到上面的绳索上，节省了人力，并极大地提高了工作效率。

A nonstop testing crawl robot

A test without stopping the cable climbing robot, effectively solves the problem of detecting a target need replacement; including electric putter, electric push rod is fixed at the upper end are arranged on the fixed plate, the upper fixing plate is arranged on the upper end of the first support arm, the first body and second limbs on the electric push rod symmetrical electric push rod is fixedly arranged at the lower end is fixed plate, a lower fixing plate is arranged at the lower end of the second supporting arm; the first body comprises an arc track, the arc track is fixed on the first supporting arm is provided with arc arc track within the sliding rail, the inner side of the arc-shaped guide rail is fixedly connected with a supporting rod, the end part of the supporting rod is fixedly connected with a fixing block; the invention adopts four the robot body can more firmly attached on the rope, greatly increased the degree of safety, and the use of automatic control of rotation and ascending node It can save the manpower and greatly improve the work efficiency by moving the climbing robot to the upper rope without manual handling.

【技术实现步骤摘要】
一种不停机的检测爬索机器人
本专利技术涉及爬索机器人
，特别涉及一种不停机的检测爬索机器人。
技术介绍
斜拉桥以独特的外观、良好的支撑作用和优秀的抗震性越来越多的被使用，拉索是斜拉桥等索类桥梁的核心构件之一，作为受力构件，其受力状况是桥梁整体结构安全的重中之重。在日常生活中，拉索长时间暴露在空气中，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，会使得拉锁的表面出现PE保护层硬化或破损的现象，继而引起内部钢丝束或钢绞线受到腐蚀，甚至可能会出现断丝的现象，另一方面，由于风振、雨振等原因，拉索内部的钢丝束产生摩擦，引起钢丝磨损，严重者也会发生断丝现象，严重危害的人们的安全。随着这些桥梁服役时间的延长，对拉索、悬索等的检测需求也不断增加，对其表面保护层损伤的检测尤为重要，及时发现并养护，更有利于保护索内钢丝，增加索体使用寿命，维护大桥安全。现在使用的拉索检测方法一般是人工检测方法，即利用卷扬机拖动检修车或登高车的方式对拉索进行人工检测，但是这样会对拉索保护层造成破坏，而且检测人员身处高空，收到风吹等意外容易造成安全事故。现在随着遥控控制技术的进步，制作用于桥梁拉索检测的机器人是以后发展的趋势，但是现在的爬索机器人一般是在一条拉锁上进行检测，当检测完一条拉锁时，必须回收机器人，之后再将机器人放置到另一根斜拉索上，这样检测的效率极低。所以需要一种不停机的检测爬索机器人来解决此问题。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本专利技术之目的就是提供一种不停机的检测爬索机器人，有效的解决了需要停机更换检测目标的问题。其解决的技术方案是，本专利技术包括电动推杆，电动推杆上端固定安装有上固定板，上固定板上端设置有第一支撑臂，第一支撑臂的两端分别固定安装有第一肢体和第二肢体，第一肢体与第二肢体关于电动推杆对称，电动推杆下端固定安装有下固定板，下固定板下端设置有第二支撑臂，第二支撑臂的两端固定安装有与第一肢体和第二肢体位置对应的第三肢体和第四肢体，第一支撑臂与第二支撑臂的形状相同；第一肢体包括弧形轨道，弧形轨道固定安装在第一支撑臂的一端，弧形轨道内滑动安装有弧形导轨，弧形导轨内侧面固定连接有支撑杆，支撑杆的端部固定连接有固定块，固定块上端设置有第一电机，固定块下端滑动设置有爬索箱，固定块内设置有腔体；爬索箱包括直板，直板上竖直设置有第一支架，第一支架上水平安装有滚动轴，滚动轴上设置有滚轮，直板的两端分别安装有第一箱体和第二箱体，第一箱体的上端与直板的左端转动连接，第一箱体的后侧面上设置有第一滑槽，第一滑槽内设置有滑块，第一箱体和第二箱体的结构相同，腔体内设置有安装在第一电机转轴上的第一锥齿轮，第一锥齿轮左右两侧分别设置有与第一锥齿轮配合连接的第二锥齿轮，第二锥齿轮同轴安装有位于支架上方的第一齿轮，滚动轴伸入支架内的两端分别固定安装有第二齿轮，第一齿轮上设置有与第二齿轮配合连接的齿链，构成第一电机带动滚轮转动的结构；第一电机转轴上设置有位于第一锥齿轮上方的第三锥齿轮，腔体底面上分别设置有位于第三锥齿轮左右两侧的挡板，挡板上水平设置有丝杠，丝杠上螺纹安装有能与第三锥齿轮配合连接的第四锥齿轮，第四锥齿轮的下端面上设置有环状的第二滑槽，第三锥齿轮左右两侧分别设置有固定在腔体上表面的电动伸缩杆，电动伸缩杆的端部与第二滑槽配合连接，腔体底面上设置有位于挡板下方的通槽，通槽内滑动设置有连接杆，连接杆的一端与挡板的下端连接，连接杆的另一端与滑块固定连接，构成电动伸缩杆通过第一电机口控制第一箱体和第二箱体互相离合的结构；弧形轨道的右侧面设置有第二电机，使得第二电机通过弧形导轨带动爬索箱转动，第一肢体、第二肢体、第三肢体和第四肢体的结构相同。本专利技术的有益效果是：本专利技术采用四个机器人肢体能够更牢固的附着在绳索上，极大地增加了安全程度，而且采用了全自动控制的旋转和上升结构，能够在不需人工搬运安装即可将爬索机器人，移动到上面的绳索上，节省了人力物力，并极大地提高了工作效率。附图说明图1是本专利技术的主视图。图2是本专利技术的侧视图。图3是本专利技术的俯视图。图4是本专利技术图1中A—A方向的剖视图。图5是本专利技术图1中B的放大图。图6是本专利技术图3中C的放大剖视图。图7是本专利技术第一支撑臂4的结构图。图8是本专利技术挡板和丝杠的配合连接图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细说明。实施例：由图1至图8给出，本专利技术包括电动推杆1，电动推杆1上端固定安装有上固定板2，上固定板2上端设置有第一支撑臂4，第一支撑臂4的两端分别固定安装有第一肢体6和第二肢体7，第一肢体6与第二肢体7关于电动推杆1对称，电动推杆1下端固定安装有下固定板3，下固定板3下端设置有第二支撑臂5，第二支撑臂5的两端固定安装有与第一肢体6和第二肢体7位置对应的第三肢体8和第四肢体9，第一支撑臂4与第二支撑臂5的形状相同；第一肢体6包括弧形轨道10，弧形轨道10固定安装在第一支撑臂4的一端，弧形轨道10内滑动安装有弧形导轨11，弧形导轨11内侧面固定连接有支撑杆12，支撑杆12的端部固定连接有固定块13，固定块13上端设置有第一电机14，固定块13下端滑动设置有爬索箱15，固定块13内设置有腔体16；爬索箱15包括直板17，直板17上竖直设置有第一支架18，第一支架18上水平安装有滚动轴19，滚动轴19上设置有滚轮20，直板17的两端分别安装有第一箱体21和第二箱体22，第一箱体21的上端与直板17的左端转动连接，第一箱体21的后侧面上设置有第一滑槽23，第一滑槽23内设置有滑块24，第一箱体21和第二箱体22的结构相同，腔体16内设置有安装在第一电机14转轴上的第一锥齿轮25，第一锥齿轮25左右两侧分别设置有与第一锥齿轮25配合连接的第二锥齿轮26，第二锥齿轮26同轴安装有位于支架上方的第一齿轮27，滚动轴19伸入支架内的两端分别固定安装有第二齿轮28，第一齿轮27上设置有与第二齿轮28配合连接的齿链29，构成第一电机14带动滚轮20转动的结构；第一电机14转轴上设置有位于第一锥齿轮25上方的第三锥齿轮30，腔体16底面上分别设置有位于第三锥齿轮30左右两侧的挡板31，挡板31上水平设置有丝杠33，丝杠33上螺纹安装有能与第三锥齿轮30配合连接的第四锥齿轮32，第四锥齿轮32的下端面上设置有环状的第二滑槽34，第三锥齿轮30左右两侧分别设置有固定在腔体16上表面的电动伸缩杆35，电动伸缩杆35的端部与第二滑槽34配合连接，腔体16底面上设置有位于挡板31下方的通槽36，通槽36内滑动设置有连接杆37，连接杆37的一端与挡板31的下端连接，连接杆37的另一端与滑块24固定连接，构成电动伸缩杆35通过第一电机14口控制第一箱体21和第二箱体22互相离合的结构；弧形轨道10的右侧面设置有第二电机38，使得第二电机38通过弧形导轨11带动爬索箱15转动，第一肢体6、第二肢体7、第三肢体8和第四肢体9的结构相同。为了实现第一箱体21和第二箱体22能在固定块13下端滑动，所述的固定块13内水平设置有开口向下的T型槽39，第一箱体21和第二箱体22的上端面均设置有与T型槽39配合连接的T型块40。为了实现第二电机38带动爬索箱15转动，所述第二电机38的转轴伸入弧形轨道10内，第二电机38转轴的一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种不停机的检测爬索机器人，包括电动推杆（1），其特征在于，电动推杆（1）上端固定安装有上固定板（2），上固定板（2）上端设置有第一支撑臂（4），第一支撑臂（4）的两端分别固定安装有第一肢体（6）和第二肢体（7），第一肢体（6）与第二肢体（7）关于电动推杆（1）对称，电动推杆（1）下端固定安装有下固定板（3），下固定板（3）下端设置有第二支撑臂（5），第二支撑臂（5）的两端固定安装有与第一肢体（6）和第二肢体（7）位置对应的第三肢体（8）和第四肢体（9），第一支撑臂（4）与第二支撑臂（5）的形状相同；第一肢体（6）包括弧形轨道（10），弧形轨道（10）固定安装在第一支撑臂（4）的一端，弧形轨道（10）内滑动安装有弧形导轨（11），弧形导轨（11）内侧面固定连接有支撑杆（12），支撑杆（12）的端部固定连接有固定块（13），固定块（13）上端设置有第一电机（14），固定块（13）下端滑动设置有爬索箱（15），固定块（13）内设置有腔体（16）；爬索箱（15）包括直板（17），直板（17）上竖直设置有第一支架（18），第一支架（18）上水平安装有滚动轴（19），滚动轴（19）上设置有滚轮（20），直板（17）的两端分别安装有第一箱体（21）和第二箱体（22），第一箱体（21）的上端与直板（17）的左端转动连接，第一箱体（21）的后侧面上设置有第一滑槽（23），第一滑槽（23）内设置有滑块（24），第一箱体（21）和第二箱体（22）的结构相同，腔体（16）内设置有安装在第一电机（14）转轴上的第一锥齿轮（25），第一锥齿轮（25）左右两侧分别设置有与第一锥齿轮（25）配合连接的第二锥齿轮（26），第二锥齿轮（26）同轴安装有位于支架上方的第一齿轮（27），滚动轴（19）伸入支架内的两端分别固定安装有第二齿轮（28），第一齿轮（27）上设置有与第二齿轮（28）配合连接的齿链（29），构成第一电机（14）带动滚轮（20）转动的结构；第一电机（14）转轴设置位于第一锥齿轮（25）上方的第三锥齿轮（30），腔体（16）底面上分别设置有位于第三锥齿轮（30）左右两侧的挡板（31），挡板（31）上水平设置有丝杠（33），丝杠（33）上螺纹安装有能与第三锥齿轮（30）配合连接的第四锥齿轮（32），第四锥齿轮（32）的下端面上设置有环状的第二滑槽（34），第三锥齿轮（30）左右两侧分别设置有固定在腔体（16）上表面的电动伸缩杆（35），电动伸缩杆（35）的端部与第二滑槽（34）配合连接，腔体（16）底面上设置有位于挡板（31）下方的通槽（36），通槽（36）内滑动设置有连接杆（37），连接杆（37）的一端与挡板（31）的下端连接，连接杆（37）的另一端与滑块（24）固定连接，构成电动伸缩杆（35）通过第一电机（14）口控制第一箱体（21）和第二箱体（22）互相离合的结构；弧形轨道（10）的右侧面设置有第二电机（38），使得第二电机（38）通过弧形导轨（11）带动爬索箱（15）转动，第一肢体（6）、第二肢体（7）、第三肢体（8）和第四肢体（9）的结构相同。...

【技术特征摘要】
1.一种不停机的检测爬索机器人，包括电动推杆（1），其特征在于，电动推杆（1）上端固定安装有上固定板（2），上固定板（2）上端设置有第一支撑臂（4），第一支撑臂（4）的两端分别固定安装有第一肢体（6）和第二肢体（7），第一肢体（6）与第二肢体（7）关于电动推杆（1）对称，电动推杆（1）下端固定安装有下固定板（3），下固定板（3）下端设置有第二支撑臂（5），第二支撑臂（5）的两端固定安装有与第一肢体（6）和第二肢体（7）位置对应的第三肢体（8）和第四肢体（9），第一支撑臂（4）与第二支撑臂（5）的形状相同；第一肢体（6）包括弧形轨道（10），弧形轨道（10）固定安装在第一支撑臂（4）的一端，弧形轨道（10）内滑动安装有弧形导轨（11），弧形导轨（11）内侧面固定连接有支撑杆（12），支撑杆（12）的端部固定连接有固定块（13），固定块（13）上端设置有第一电机（14），固定块（13）下端滑动设置有爬索箱（15），固定块（13）内设置有腔体（16）；爬索箱（15）包括直板（17），直板（17）上竖直设置有第一支架（18），第一支架（18）上水平安装有滚动轴（19），滚动轴（19）上设置有滚轮（20），直板（17）的两端分别安装有第一箱体（21）和第二箱体（22），第一箱体（21）的上端与直板（17）的左端转动连接，第一箱体（21）的后侧面上设置有第一滑槽（23），第一滑槽（23）内设置有滑块（24），第一箱体（21）和第二箱体（22）的结构相同，腔体（16）内设置有安装在第一电机（14）转轴上的第一锥齿轮（25），第一锥齿轮（25）左右两侧分别设置有与第一锥齿轮（25）配合连接的第二锥齿轮（26），第二锥齿轮（26）同轴安装有位于支架上方的第一齿轮（27），滚动轴（19）伸入支架内的两端分别固定安装有第二齿轮（28），第一齿轮（27）上设置有与第二齿轮（28）配合连接的齿链（29），构成第一电机（14）带动滚轮（20）转动的结构；第一电机（14）转轴设置位于第一锥齿轮（25）上方的第三锥齿轮（30），腔体（16）底面上分别设置有位于第三锥齿轮（30）左右两侧的挡板（31），挡板（31）上水平设置有丝杠（33），丝杠（33）上螺纹安装有能与第三锥齿轮（30）配合连接的第四锥齿轮（32），第四锥齿轮（32）的下端面上设置有环状的第二滑槽（34），第三锥齿轮（30）左右两侧分别设置有固定在腔体（16）上表面的电动伸缩杆（35），电动伸缩杆（35）的端部与第二滑槽（34）配合连接，腔体（16）底面上设置有位于挡板（31）下方的通槽（36），通槽（36）内滑动设置有连接杆（37），连接杆（37）的一端与挡板（31）的下端连接，连接杆（37）的另一端与滑块（24）固定连接，构成电动伸缩杆（35）通过第一电机（14）口控制第一箱体（21）和第二箱体（22）互相离合的结构；弧形轨道（...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海洋，郑高雷，
申请(专利权)人：河南博汇洋机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41