一种基于PLC的四自由度机械手控制系统技术方案
A four degree of freedom manipulator control system based on PLC
【技术实现步骤摘要】
一种基于PLC的四自由度机械手控制系统所属
本专利技术涉及一种基于PLC的四自由度机械手控制系统，适用于机械领域。
技术介绍
机械手是一种模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓(吸)取、搬运工件或工具进行操作的自动化装置。气动机械手采用PLC控制电路及气压回路驱动气缸实现要求的运动轨迹，在结构上，与其他类型的机械手相比，气动机械手具有结构简单，控制容易实现，其气动部件已系列化和组立化，便于设计与实现，且维护方便。由于气动机械手这些特点，气动机械手在生产过程自动化中的应用已日益广泛。
技术实现思路
本专利技术提出了一种基于PLC的四自由度机械手控制系统，基于PLC控制的气动机械手比继电器控制接线更少，使用故障率低，需要改变动作路线时，只需修改相应的子程序，更具柔性，且控制简单。本专利技术所采用的技术方案是。所述气动机械手硬件系统由四个气缸、三个真空吸盘、限位磁性接近开关、5个两位五通电磁气阀和1个两位两通电磁气阀组成的阀岛、控制面板、接线端子、PLC，按钮开关及指示灯等相关电气元件组成。当按钮开关或磁性接近开关发出信号传递到PLC输人端子，经过PLC程序处理，...
【技术保护点】
一种基于PLC的四自由度机械手控制系统，其特征是：所述气动机械手硬件系统由四个气缸、三个真空吸盘、限位磁性接近开关、5个两位五通电磁气阀和1个两位两通电磁气阀组成的阀岛、控制面板、接线端子、PLC，按钮开关及指示灯等相关电气元件组成。
【技术特征摘要】
1.一种基于PLC的四自由度机械手控制系统，其特征是：所述气动机械手硬件系统由四个气缸、三个真空吸盘、限位磁性接近开关、5个两位五通电磁气阀和1个两位两通电磁气阀组成的阀岛、控制面板、接线端子、PLC，按钮开关及指示灯等相关电气元件组成。2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的四自由度机械手控制系统，其特征是：所述气机械手的控制及动作路线由PLC的程序来实现，根据前述要求，该程序框架采用调用子程序方法，在主程序中实现机械手工作状态的选择，子程序实现机械手的复位和动作路线的实现，这种程序框架逻辑清晰，便于阅读与修改扩展。3....
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