The thumb knuckle drive far, it relates to a micro device with bidirectional torque feedback. The present invention is to solve the existing joint force feedback device measuring mechanism and force feedback mechanism for separating system, complex structure is bulky, difficult to maintain, and can not realize the disadvantages of two-way active driving and high price, the joint detection mechanism and force feedback mechanism are integrated, and connected by the unique and ingenious layout of joint measurement points the operator, in the use of the device, the detected fingers can maintain maximum flexibility, and the state of motion can be accurately detected, concerted action of the control from the hands of the corresponding finger joint with an operator corresponding to the finger joints, and from the hand in the specific working environment in force feedback to the operator, in order to enhance the virtual reality or telepresence teleoperation.
【技术实现步骤摘要】
拇指远指节驱动器
本专利技术涉及一种具有双向扭矩反馈的微型装置,主要用于仿人手机械手的控制。
技术介绍
由于科学技术的发展,机器人逐渐在越来越大的范围内被使用,遥操作机器人作为一种性能可靠、技术成熟的机器人被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作,它采用的是非常可靠的控制方式,直接由操作者发出指令来控制。随着遥操作机器人执行的任务越来越复杂,使得人们在追求可靠性的同时,还对其灵活性提出了更高的要求,而要对复杂的机械手实施遥操作,控制机械手多个手指的多个关节一起协调运动,以实现特定功能,这就需用到数据手套,而具有力反馈功能的数据手套是对机器人的机械手实施遥操作的最有效装置,它通过测量操作者手指各个指节的位置信息作为控制指令控制机械手的手指跟踪人手手指运动,并能将机械手各个关节在运动过程中的受力情况在数据手套上模拟出来,作用在操作者的手上,使操作者产生很强的临场感。此外,近年来虚拟仿真技术不断发展,其主要的交互设备就是力反馈数据手套,例如在一个由计算机虚拟的场景里,控制一双虚拟的人手拆卸或装配机器等,还有游戏、3D动画制作等都需要用到力反馈数据手套,但目前市场上的力反馈数据手套系统复杂,价格极为昂贵,使其无法大量普及、推广和使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的力反馈数据手套价格昂贵、系统复杂、维护困难等缺点,提出了一种将外置电位器和关节双向主动驱动装置结合为一体,在检测人手关节运动信息的同时也将反馈回来的力觉信息转化成力或力矩直接作用于人手的方法,极大简化了复杂的力反馈数据手套系统。本专利技术是用于与计算机、机械手交互作用的装置,由 ...
【技术保护点】
一种拇指远指节驱动器,用于与计算机、机械手交互作用的装置,由远指节基座(15),关节检测驱动机构(110)和驱动部件(111)组成;其特征在于:该装置固定在操作者手指上;拇指远指节驱动器在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。
【技术特征摘要】
1.一种拇指远指节驱动器,用于与计算机、机械手交互作用的装置,由远指节基座(15),关节检测驱动机构(110)和驱动部件(111)组成;其特征在于:该装置固定在操作者手指上;拇指远指节驱动器在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。2.根据权利要求1所述的拇指远指节驱动器,其特征在于:所述驱动部件(111)包括电机(40)和离合装置,所述离合装置由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)组成,摩擦片滑杆(42)与电机(40)的轴固接,两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端,两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43),离合装置盖(44)套入电机(40)的轴,离合装置盖(44)与电机(40)的轴之间为滑动接触,离合装置盖(44)上设有传动齿轮。3.根据权利要求1所述的拇指远指节驱动器,其特征在于:所述关节检测驱动机构(110)包括驱动部件(111)、减速齿轮组(60)、电位器(18)、摇臂(19)、螺钉(35、36)、齿轮箱盖(57)和指节基座(58);所述关节检测驱动机构(110)上的指节基座(58)设有一个孔座(P)和一排用于螺钉(24)的安装孔(R),电位器(18)通过螺钉(36)固定在指节基座(58)的孔座(P)内并与摇臂(19)通过螺钉(35)固接,摇臂(19)上齿轮的轴心与摇臂转动的轴...
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