拇指远指节驱动器制造技术

拇指远指节驱动器，它涉及了一种具有双向扭矩反馈的微型装置。本发明专利技术是为了解决现有的力反馈装置关节测量机构与力反馈机构分离，系统复杂结构臃肿，维护困难，且不能实现双向主动驱动及价格昂贵等缺点，将关节检测机构和力反馈机构集成于一体，并采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，使操作者在使用该设备时，被检测的手指能保持最大程度的灵活，且运动状态能被精确检测到，使被控制的从手相应的手指关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作，并能将从手在具体的工作环境中的受力情况反馈给操作者，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。

The thumb knuckle drive away

The thumb knuckle drive far, it relates to a micro device with bidirectional torque feedback. The present invention is to solve the existing joint force feedback device measuring mechanism and force feedback mechanism for separating system, complex structure is bulky, difficult to maintain, and can not realize the disadvantages of two-way active driving and high price, the joint detection mechanism and force feedback mechanism are integrated, and connected by the unique and ingenious layout of joint measurement points the operator, in the use of the device, the detected fingers can maintain maximum flexibility, and the state of motion can be accurately detected, concerted action of the control from the hands of the corresponding finger joint with an operator corresponding to the finger joints, and from the hand in the specific working environment in force feedback to the operator, in order to enhance the virtual reality or telepresence teleoperation.

【技术实现步骤摘要】
拇指远指节驱动器
本专利技术涉及一种具有双向扭矩反馈的微型装置，主要用于仿人手机械手的控制。
技术介绍
由于科学技术的发展，机器人逐渐在越来越大的范围内被使用，遥操作机器人作为一种性能可靠、技术成熟的机器人被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作，它采用的是非常可靠的控制方式，直接由操作者发出指令来控制。随着遥操作机器人执行的任务越来越复杂，使得人们在追求可靠性的同时，还对其灵活性提出了更高的要求，而要对复杂的机械手实施遥操作，控制机械手多个手指的多个关节一起协调运动，以实现特定功能，这就需用到数据手套，而具有力反馈功能的数据手套是对机器人的机械手实施遥操作的最有效装置，它通过测量操作者手指各个指节的位置信息作为控制指令控制机械手的手指跟踪人手手指运动，并能将机械手各个关节在运动过程中的受力情况在数据手套上模拟出来，作用在操作者的手上，使操作者产生很强的临场感。此外，近年来虚拟仿真技术不断发展，其主要的交互设备就是力反馈数据手套，例如在一个由计算机虚拟的场景里，控制一双虚拟的人手拆卸或装配机器等，还有游戏、3D动画制作等都需要用到力反馈数据手套，但目前市场上的力反馈本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拇指远指节驱动器，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由远指节基座(15)，关节检测驱动机构(110)和驱动部件(111)组成；其特征在于：该装置固定在操作者手指上；拇指远指节驱动器在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。

【技术特征摘要】
1.一种拇指远指节驱动器，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由远指节基座(15)，关节检测驱动机构(110)和驱动部件(111)组成；其特征在于：该装置固定在操作者手指上；拇指远指节驱动器在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。2.根据权利要求1所述的拇指远指节驱动器，其特征在于：所述驱动部件(111)包括电机(40)和离合装置，所述离合装置由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与电机(40)的轴固接，两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合装置盖(44)套入电机(40)的轴，离合装置盖(44)与电机(40)的轴之间为滑动接触，离合装置盖(44)上设有传动齿轮。3.根据权利要求1所述的拇指远指节驱动器，其特征在于：所述关节检测驱动机构(110)包括驱动部件(111)、减速齿轮组(60)、电位器(18)、摇臂(19)、螺钉(35、36)、齿轮箱盖(57)和指节基座(58)；所述关节检测驱动机构(110)上的指节基座(58)设有一个孔座(P)和一排用于螺钉(24)的安装孔(R)，电位器(18)通过螺钉(36)固定在指节基座(58)的孔座(P)内并与摇臂(19)通过螺钉(35)固接，摇臂(19)上齿轮的轴心与摇臂转动的轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏茂，
申请(专利权)人：苏茂，
类型：发明
国别省市：广西,45