力反馈装置和应用其的机械臂和应用其的机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及提供力反馈装置、应用该反馈装置的机械臂和应用该机械臂的机器人，力反馈装置包括拉压力传感器甲、乙和丙，拉压力传感器包括弹性体，弹性体的一对相对的甲类侧面分别设有第一、二安装部，每个拉压力传感器甲具有X、Y、Z轴线，三轴线两两垂直且相交于拉压力传感器甲的中心，拉压力传感器甲、乙和乙、丙依次通过连接基座乙、丙连接，拉压力传感器甲设有连接基座甲，拉压力传感器丙设有连接基座丁，各拉压力传感器的一条轴线共线，Z轴线甲、乙、丙三者两两垂直设置,Z轴线甲、乙、丙三者中的一者的方向为力反馈装置的长度方向，分别组成力反馈装置上XYZ三个测量方向。该力反馈装置体积小、结构紧凑。

A force feedback device and a robot arm and a robot applied to it

The utility model relates to a force feedback device, the application of robot manipulator and feedback device of the manipulator, force feedback device comprises a pull pressure sensor a, B and C, a pull pressure sensor comprises an elastic body, a pair of opposing a side of the elastic body are respectively provided with first, second mounting parts, each pull pressure sensor X, Y, Z has a three axis, 22 axis vertical and intersecting the center of a pull pressure sensor, pressure sensor a, B and B and C by successively connecting base B and connected with a pull pressure sensor is connected with a base, a pull pressure sensor is provided with a connecting base D C, a collinear axis the pull pressure sensor, Z axis A, B and C three 22 vertically arranged, a length direction of Z axis A, B and C three in the direction of the force feedback device, The three measurement directions of XYZ on the force feedback device are formed respectively. The force feedback device is small in size and compact in structure.

【技术实现步骤摘要】
力反馈装置和应用其的机械臂和应用其的机器人
本技术属于机器人的控制
，特别是涉及一种力反馈装置和应用其的机械臂和应用其的机器人。
技术介绍
随着科技进步和社会的飞速发展，服务机器人在助老助残、医疗看护等方面的应用越来越广泛，与人类的接触也越来越多，服务机器人对拥有像人体一样灵活的机械臂需求越来越明确。机械臂是由一系列连杆通过关节连接而成的一个运动链，在机械臂上增加力检测力反馈装置，可以很好对被抓取物体做一个力矩判断，减少机械臂长期高功率输出，减少机械臂发热和惯性冲击。目前主流的的机械臂力反馈方式有两大类：一类是间接测量，检测伺服电机的电流，计算各关节的电机负载，从而反推算机械臂末端的负载；此类力反馈精度较低，对每个关节驱动电机要求都很高，导致机械臂整体成本很昂贵。二类是直接测量，安装多轴力矩传感器，通过力矩传感器直接检测机械臂负载的变化，从而达到力反馈的目的；此类力反馈精度高，但力矩传感器体积大，成本高。事实上，这两类反馈方式多应用于工业机械臂，与工业机械臂相比，服务机器人的机械臂要求体积更小，重量更轻，尤其是移动式服务机器人。如直接复制应用至服务机器人上会导致服务机器人机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种力反馈装置，其特征在于：包括3个拉压力传感器——拉压力传感器甲、拉压力传感器乙和拉压力传感器丙，所述拉压力传感器包括弹性体，所述弹性体的一对相对的甲类侧面分别设有第一安装部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装部的根部安装在乙类侧面的对角位置处，一对所述乙类侧面为所述弹性体的另一对相对的侧面，所述拉压力传感器甲具有X轴线甲、Y轴线甲和Z轴线甲，所述X轴线甲平行于所述甲类侧面且平行于所述乙类侧面，所述Y轴线甲垂直于所述乙类侧面，所述Z轴线甲的方向为所述拉压力传感器甲的工作方向，所述X轴线甲、所述Y轴线甲、所述Z轴线甲两两垂直且相交于所述拉压力传感器甲的中心，所述拉压力传感器乙具有X轴线乙...

【技术特征摘要】
1.一种力反馈装置，其特征在于：包括3个拉压力传感器——拉压力传感器甲、拉压力传感器乙和拉压力传感器丙，所述拉压力传感器包括弹性体，所述弹性体的一对相对的甲类侧面分别设有第一安装部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装部的根部安装在乙类侧面的对角位置处，一对所述乙类侧面为所述弹性体的另一对相对的侧面，所述拉压力传感器甲具有X轴线甲、Y轴线甲和Z轴线甲，所述X轴线甲平行于所述甲类侧面且平行于所述乙类侧面，所述Y轴线甲垂直于所述乙类侧面，所述Z轴线甲的方向为所述拉压力传感器甲的工作方向，所述X轴线甲、所述Y轴线甲、所述Z轴线甲两两垂直且相交于所述拉压力传感器甲的中心，所述拉压力传感器乙具有X轴线乙、Y轴线乙和Z轴线乙，所述X轴线乙平行于所述甲类侧面且平行于所述乙类侧面，所述Y轴线乙垂直于所述乙类侧面，所述Z轴线乙的方向为所述拉压力传感器乙的工作方向，所述X轴线乙、所述Y轴线乙、所述Z轴线乙两两垂直且相交于所述拉压力传感器乙的中心，所述拉压力传感器丙具有X轴线丙、Y轴线丙和Z轴线丙，所述X轴线丙平行于所述甲类侧面且平行于所述乙类侧面，所述Y轴线丙垂直于所述乙类侧面，所述Z轴线丙的方向为所述拉压力传感器丙的工作方向，所述X轴线丙、所述Y轴线丙、所述Z轴线丙两两垂直且相交于所述拉压力传感器丙的中心，所述拉压力传感器甲、所述拉压力传感器乙和所述拉压力传感器丙依次通过连接基座乙和连接基座丙连接，所述拉压力传感器甲的第一安装部甲外设有连接基座甲，所述拉压力传感器丙的第二安装部丙外设有连接基座丁，且所述拉压力传感器甲的所述X轴线甲、所述Y轴线甲和所述Z轴线甲中的一者，与所述拉压力传感器乙的所述X轴线乙、所述Y轴线乙和所述Z轴线乙中的一者，与所述拉压力传感器丙的所述X轴线丙、所述Y轴线丙和所述Z轴线丙中的一者，三者共线，在一组平行的轴线中，属于所述拉压力传感器甲、所述拉压力传感器乙、所述拉压力传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯义兴，潘晶，苏至钒，刘亮，沈满，马夏怡，王海芸，董超，刘伟，刘颖，
申请(专利权)人：上海钛米机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31