机器人、机器人控制装置及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了机器人、机器人控制装置及机器人系统，并提供能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业的机器人。该机器人具备臂，当将所述臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时，使设于所述臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含所述对象物的所述图像区域一致、或与小于包含所述对象物的图像区域的区域一致，根据在所述位置处由所述拍摄部拍摄到所述对象物的所述拍摄图像来检测与所述对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持所述对象物。

Robot, robot control device and robot system

The invention provides a robot, a robot control device and a robot system, and provides a robot capable of carrying out tasks based on information related to objects with high accuracy. The robot with the arm when the arm is moved to each object shooting a plurality of objects in the position, which is arranged on the arm of the Department of shooting shoot shooting area within a predefined area by the camera section photographed shooting area image region of an image contained in the object from the image area, and less than favorable or containing the object image region, according to the position by the shooting shooting to the object in the image to detect associated with the object information, and according to the control information of the object detection the.

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人控制装置及机器人系统
本专利技术涉及机器人、机器人控制装置及机器人系统。
技术介绍
进行了基于由拍摄部拍摄到的拍摄图像使机器人进行作业的技术的研究、开发。与此相关，已知如下机器人控制方法：在使搭载有能够控制作业内容的机器人手部的一个以上的作业对象物的货盘(Tray)载置于应该通过机器人手部进行作业的位置的状态下，以包含所有作业对象物的方式进行拍摄，从拍摄到的图像数据检测各个作业对象物，并且判定检测出的各个作业对象物的相对于正常位置的位置误差是否在允许范围内，对判定为该位置误差在允许范围内的作业对象物执行通常作业，并且对判定为位置误差不在允许范围内的作业对象物不执行通常作业(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-110629号公报在这样的机器人控制方法中，在欲对整个作业对象物进行拍摄的情况下，甚至也将配置作业对象物的货盘、其它物体等背景与作业对象物一起拍摄到。其结果，在该机器人控制方法中，存在使拍摄到作业对象物的拍摄图像所包含的该背景的至少一部分被作为作业对象物误检出的情况。即，在该机器人控制方法中，存在从该拍摄图像对作业对象物的位置及姿势等与作业对象物相关的信息进行检测的检测精度降低的情况。
技术实现思路
为了解决上述技术问题的至少一个，本专利技术的一方式是一种机器人，该机器人具备臂，当将所述臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时，所述机器人使设于所述臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含所述对象物的所述图像区域一致、或与小于包含所述对象物的图像区域的区域一致，所述机器人根据在所述位置处由所述拍摄部拍摄到所述对象物的所述拍摄图像来检测与所述对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持所述对象物。根据该构成，机器人当将臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时使设于臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含对象物的图像区域一致、或与小于该图像区域的区域一致，根据在对多个对象物中的各个对象物进行拍摄的位置处由拍摄部拍摄到对象物的拍摄图像来检测与对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持对象物。由此，机器人能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业。此外，本专利技术的其它方式可以使用如下构成：在机器人中，所述多个对象物分别配置于托盘内的各个室，包含所述对象物的所述图像区域是所述拍摄图像的所述图像区域中所述室的内侧的所述图像区域。根据该构成，机器人使设于臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中托盘内的室的内侧的图像区域一致、或与小于该图像区域的区域一致，并根据在对多个对象物中的各个对象物进行拍摄的位置处由拍摄部拍摄到对象物的拍摄图像来检测与对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持对象物。由此，机器人能够高精度地进行基于与配置于托盘内的各个室的对象物相关的信息的作业。此外，本专利技术的其它方式可以使用如下构成：在机器人中，所述预定区域的角度即第二角度根据机器人所具备的各关节的角度即第一角度的变化而变化。根据该构成，在机器人中，所述预定区域的角度即第二角度根据机器人所具备的各关节的角度即第一角度的变化而变化。由此，机器人基于机器人所具备的各关节的角度即第一角度而能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业。此外，本专利技术的其它方式可以使用如下构成：在机器人中，所述第一角度是相对于与所述各关节相关联的第一基准方向的角度，所述第二角度是与所述拍摄部相关联的第二基准方向和与所述预定区域相关联的第三基准方向之间的角度，在所述第二角度的变化中，所述第三基准方向不发生变化。根据该构成，在机器人中，在第二角度的变化中，第三基准方向不发生变化。由此，机器人基于相对于与机器人所具备的各关节相关联的第一基准方向的角度、该各关节的角度即第一角度而能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业。此外，本专利技术的其它方式可以使用如下构成：在机器人中，所述第一角度是相对于与所述各关节相关联的第一基准方向的角度，所述第二角度是与所述拍摄部相关联的第二基准方向和与所述预定区域相关联的第三基准方向之间的角度，所述第二角度根据所述第一角度和增益而变化。根据该构成，在机器人中，第二角度根据第一角度和增益而变化。由此，机器人基于相对于与机器人所具备的各关节相关联的第一基准方向的角度、该各关节的角度即第一角度和增益而能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业。此外，本专利技术的其它方式可以使用如下构成：在机器人中，能够在所述第二角度根据所述第一角度而变化的第一模式和所述第二角度根据所述第一角度而不变化的第二模式这两种动作模式下进行动作。根据该构成，机器人能够在第二角度根据第一角度而变化的第一模式和第二角度根据第一角度而不变化的第二模式这两种动作模式下进行动作。由此，机器人通过用户希望的动作模式能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业。此外，本专利技术的其它方式可以使用如下构成：在机器人中，所述预定区域的形状是与包含所述对象物的所述图像区域的形状对应的形状、或是与小于该图像区域的区域的形状对应的形状。根据该构成，在机器人中，预定区域的形状是与包含对象物的图像区域的形状对应的形状、或是与小于该图像区域的区域的形状对应的形状。由此，机器人基于与包含对象物的图像区域的形状对应、或与小于该图像区域的区域的形状对应的形状的预定区域而能够高精度地进行基于与对象物相关的信息的作业。此外，本专利技术的其它方式可以使用如下构成：在机器人中，当所述拍摄图像显示于显示部时，所述预定区域与所述拍摄图像一同显示于所述显示部。根据该构成，在机器人中，当拍摄图像显示于显示部时，预定区域与拍摄图像一同显示于显示部。由此，机器人能够使用户确认在预定区域内是否包含对象物。此外，本专利技术的其它方式是一种机器人控制装置，该机器人控制装置对上述所记载的机器人进行控制。根据该构成，机器人控制装置当将臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时使设于臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含对象物的图像区域一致、或与小于该图像区域的区域一致，根据在对多个对象物中的各个对象物进行拍摄的位置处由拍摄部拍摄到对象物的拍摄图像来检测与对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持对象物。由此，机器人控制装置能够抑制与对象物相关的信息的检测精度的降低。此外，本专利技术的其它方式是一种机器人系统，该机器人系统具备上述所记载的机器人和对所述机器人进行控制的机器人控制装置。根据该构成，机器人系统当将臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时使设于臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含对象物的图像区域一致、或与小于该图像区域的区域一致，根据在对多个对象物中的各个对象物进行拍摄的位置处由拍摄部拍摄到对象物的拍摄图像来检测与对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持对象物。由此，机器人系统能够抑制与对象物相关的信息的检测精度的降低。根据以上，机器人当将臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时使设于臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含对象物的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备臂，当将所述臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时，所述机器人使设于所述臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含所述对象物的所述图像区域一致、或与小于包含所述对象物的图像区域的区域一致，所述机器人根据在所述位置处由所述拍摄部拍摄到所述对象物的所述拍摄图像来检测与所述对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持所述对象物。

【技术特征摘要】
2016.08.31 JP 2016-1689771.一种机器人，其特征在于，具备臂，当将所述臂移动到拍摄多个对象物中的各个对象物的位置时，所述机器人使设于所述臂的拍摄部能够拍摄的拍摄区域内的预定区域与由所述拍摄部拍摄到的拍摄图像的图像区域中包含所述对象物的所述图像区域一致、或与小于包含所述对象物的图像区域的区域一致，所述机器人根据在所述位置处由所述拍摄部拍摄到所述对象物的所述拍摄图像来检测与所述对象物相关的信息，并根据检测出的该信息把持所述对象物。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多个所述对象物分别配置于托盘内的各个室，包含所述对象物的所述图像区域是所述拍摄图像的所述图像区域中所述室的内侧的图像区域。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述预定区域的角度即第二角度根据机器人所具备的各关节的角度即第一角度的变化而变化。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一角度是相对于与所述各关节相关联的第一基准方向的角度，所述第二角度是与所述拍摄部相关联的第二基准方向和与所述预定区域相关联的第三基准方向之间的角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚本健太郎，说田信之，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP