通过在构件上的校准和参数组的学习来改善温度漂移补偿制造技术

本发明专利技术涉及一种用于控制操纵器的方法。该方法包括：提供取决于温度的校准；根据该校准并基于所确定的参考点‑剩余漂移值来计算修正参数组。接着，在考虑到修正参数组的条件下来控制所述操纵器。

The temperature drift compensation is improved by the calibration on the component and the learning of the parameter group

The present invention relates to a method for controlling the manipulator. The method includes: providing the calibration depends on the temperature; according to the calibration and reference point residual drift based on the determined values to calculate the corrected parameters. Then, the condition of the modified parameter group is taken into account to control the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过在构件上的校准和参数组的学习来改善温度漂移补偿
本专利技术涉及一种用于控制操纵器的方法和一种相应的机器人系统。
技术介绍
机器人、特别是工业机器人是自动受控的并可自由编程的多用途操纵器。因此，它们被设计用于工业环境中并可用于生产设备的不同区域中。工业机器人可以例如用于在加工站或测量站中测量构件的一个或多个测量点，或者在工件上走出特定的轨迹程序，并在此借助于例如卷边工具来加工工件或构件。在投入使用前通常必须对工业机器人进行校准，以便能够获得完整的机器人运动模型。为此，必须确定机器人机械装置的各种参数，以便最终获得完整的机器人模型。此外，必须使机器人关于待测量的或待加工的构件进行调整：在此必须建立从机器人的坐标系到工作站或构件的坐标系的关系。为此，例如可以进入参考点，这些参考点代表了空间中固定的点。参考点可以例如被光学地读取，或者也可以手动地使机器人进入参考点。由于参考点的位置是以世界坐标系定义的，因此可以通过检测参考点并借助于机器人坐标系与世界坐标系之间的相应转换来确定例如机器人的末端执行器的准确位置。由于机器人的机械元件中的摩擦和电元件的废热，机器人机械装置的温度会发生改变。这可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制操纵器的方法，包括：a)提供校准，其具有以下步骤：‑重复驶向至少一个参考点、特别是至少两个或M个参考点，直到满足所述操纵器的温度标准，并且‑在每次所述驶向之后确定一个校准数组，该校准数组包括至少一个比较‑参考点‑剩余漂移和操纵器参数组；b)驶向一个、特别是正好一个或N个参考点；c)确定当前‑参考点‑剩余漂移；d)基于所确定的当前‑参考点‑剩余漂移并且基于至少一个所述校准数组来计算修正参数组，和e)基于所述修正参数组来控制所述操纵器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.22 DE 102015211405.81.一种用于控制操纵器的方法，包括：a)提供校准，其具有以下步骤：-重复驶向至少一个参考点、特别是至少两个或M个参考点，直到满足所述操纵器的温度标准，并且-在每次所述驶向之后确定一个校准数组，该校准数组包括至少一个比较-参考点-剩余漂移和操纵器参数组；b)驶向一个、特别是正好一个或N个参考点；c)确定当前-参考点-剩余漂移；d)基于所确定的当前-参考点-剩余漂移并且基于至少一个所述校准数组来计算修正参数组，和e)基于所述修正参数组来控制所述操纵器。2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述操纵器包括：借助所述操纵器在考虑到所述修正参数组的条件下进行测量。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤b)的参考点的数量N小于步骤a)的参考点的数量M。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述提供校准包括创...

【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔·格勒尔，M·海格，S·卡得克，R·米勒，R·米特曼，汤玛斯·普鲁克，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE