一种新型关节式机械手控制系统技术方案

一种新型关节式机械手控制系统，采用多处理器系统(主从式)，其中主CPU是一般用途的CPU，通常运行非实时操作系统，从CPU是嵌入式CPU如DSP，运行所有实时任务。该控制系统不仅减轻了多关节机械手的手臂重量和运动惯性，提高了手臂灵活性，从而有效解决了原有系统中的手臂重量问题；而且其控制系统在实现各项控制功能的基础上，在系统实时性、用户操作界而和二次开发等方而的性能都有了显著的提局。

A new type of joint manipulator control system

A new articulated manipulator control system adopts multiprocessor system (master-slave). The main CPU is CPU for general purpose. It usually runs non real time operation system, and runs all real-time tasks from CPU to embedded CPU, such as DSP. The control system not only reduces the arm weight and inertia multi joint manipulator arm, improves the flexibility, thereby effectively solving the problems existing in the system of the arm weight; and the control system based on the realization of various control functions, in real-time, system user interface and development and two party the performance has been significantly improve.

【技术实现步骤摘要】
一种新型关节式机械手控制系统所属
本专利技术涉及一种新型关节式机械手控制系统，适用于机械领域。
技术介绍
多关节机械手的优良性能使它在工业各领域获得了广泛的运用，对它的研究也逐渐受到人们的重视，这主要包括机械手本体和控制器设计两大部分，目前国内有不少学校和研究所都在从事这方而的工作。当然，无论是机械手的设计制造还是控制系统的研制开发，日本、美国等一些国家都拥有绝对优势，在这种情形下，我们不应亦步亦趋，一味仿制国外的产品，还需要改进原有产品的缺陷，在自己的产品中引入一些新的特性。
技术实现思路
本专利技术提出了一种新型关节式机械手控制系统，该控制系统不仅减轻了多关节机械手的手臂重量和运动惯性，提高了手臂灵活性，从而有效解决了原有系统中的手臂重量问题；而且其控制系统在实现各项控制功能的基础上，在系统实时性、用户操作界而和二次开发等方而的性能都有了显著的提局。本专利技术所采用的技术方案是。所述控制系统硬件平台为工业PC机，控制软件采用模块化设计，具有良好的开放性和可扩展性。所述控制系统采用多处理器系统(主从式)，其中主CPU是一般用途的CPU，通常运行非实时操作系统，从CPU是嵌入式CPU如D本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型关节式机械手控制系统，其特征是：所述控制系统硬件平台为工业PC机，控制软件采用模块化设计，具有良好的开放性和可扩展性。

【技术特征摘要】
1.一种新型关节式机械手控制系统，其特征是：所述控制系统硬件平台为工业PC机，控制软件采用模块化设计，具有良好的开放性和可扩展性。2.根据权利要求1所述的一种新型关节式机械手控制系统，其特征是：所述控制系统采用多处理器系统(主从式)，其中主CPU是一般用途的CPU，通常运行非实时操作系统，从CPU是嵌入式CPU如DSP，运行所有实时任务。3.根据权利要求1所述的一种新型关节式机械手控制系统，其特征是：所述控制系统的硬件组成采用模块化的结构，以工业PC机作为硬件平台，通过专用的运动控制卡PMAC-PC控制各...

【专利技术属性】
技术研发人员：许亚夫，
申请(专利权)人：许亚夫，
类型：发明
国别省市：辽宁,21