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一种新型关节式机械手控制系统，采用多处理器系统(主从式)，其中主CPU是一般用途的CPU，通常运行非实时操作系统，从CPU是嵌入式CPU如DSP，运行所有实时任务。该控制系统不仅减轻了多关节机械手的手臂重量和运动惯性，提高了手臂灵活性，从而...
该专利属于许亚夫所有，仅供学习研究参考，未经过许亚夫授权不得商用。

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