The application is a mechanical hand, which belongs to the technical field of mechanical hand, which solves the problem that the operation of the manipulator is not safe at present. The manipulator, including small arms, small arms are arranged on the screw rod is vertically arranged and arranged in parallel with the screw shaft, a connecting piece is arranged between the working shaft and the screw rod, working shaft is fixed on the connecting piece and the connecting piece on the screw rod and the screw rod driven by the connecting piece can be driven to work the shaft along the axial direction of shaft. In the hand of this manipulator, because Holzer sensor and Holzer sensor two are set up, it plays an insurance role for the limit and calibration of the work shaft movement, and makes the manipulator stable.
【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术属于机械手
技术介绍
现有水平关节机械手中是通过软件监测电机旋转的位置来对工作轴进行限位,但在该方式中,当软件运行错误时容易导致工作轴运行超过行程,损坏机械手的结构,因此使机械手运行较为不安全。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题,提出了一种运行安全的机械手。机械手,包括小臂,所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴,工作轴与丝杆之间设有连接件,所述工作轴轴向固定在连接件上,所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动,其特征在于,机械手包括相对于连接件和小臂两者中其中一个固定设置的磁铁一和磁铁二,所述机械手还包括相对于连接件和小臂两者中另一个固定设置的霍尔传感器一和霍尔传感器二,所述的霍尔传感器一与磁铁一对应设置,所述的霍尔传感器二与磁铁二对应设置,霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁二时工作轴的位置相当。在本机械手中,霍尔传感器一与磁铁一对应设置的意思是,在机械手运行过程中,当磁铁一靠近霍尔传感器一时,霍尔传感器一能够感应到磁铁一。同理,霍尔传感器二与磁铁二对应设置的意思是,在机械手运行过程中,当磁铁二靠近霍尔传感器二时,霍尔传感器二能够感应到磁铁二。本文中其它地方出现的某个霍尔传感器与某个磁铁对应设置的意思也与此相同。在机械手运行的过程中,丝杆动作,带动连接在丝杆上的连接件上下移动,从而使连接件带动工作轴上下移动,因此,连接件相对小臂移动。在此过程中,磁铁一相对于霍尔传感器一相对移动,磁铁二相对于霍尔传感器二移动。当霍尔传感器一感应到磁铁一时,霍尔传感器一 ...
【技术保护点】
机械手,包括小臂(2),所述的小臂(2)上设有竖直设置的丝杆(3)和与丝杆(3)平行设置的工作轴(4),工作轴(4)与丝杆(3)之间设有连接件(5),所述工作轴(4)轴向固定在连接件(5)上,所述连接件(5)连接在丝杆(3)上且在丝杆(3)的带动下连接件(5)能够带动工作轴(4)沿工作轴(4)轴向移动,其特征在于,机械手包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中其中一个固定设置的磁铁一(9)和磁铁二(11),所述机械手还包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中另一个固定设置的霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10),所述的霍尔传感器一(8)与磁铁一(9)对应设置,所述的霍尔传感器二(10)与磁铁二(11)对应设置,霍尔传感器一(8)感应到磁铁一(9)时工作轴(4)的位置和霍尔传感器二(10)感应到磁铁二(11)时工作轴(4)的位置相当。
【技术特征摘要】
1.机械手,包括小臂(2),所述的小臂(2)上设有竖直设置的丝杆(3)和与丝杆(3)平行设置的工作轴(4),工作轴(4)与丝杆(3)之间设有连接件(5),所述工作轴(4)轴向固定在连接件(5)上,所述连接件(5)连接在丝杆(3)上且在丝杆(3)的带动下连接件(5)能够带动工作轴(4)沿工作轴(4)轴向移动,其特征在于,机械手包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中其中一个固定设置的磁铁一(9)和磁铁二(11),所述机械手还包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中另一个固定设置的霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10),所述的霍尔传感器一(8)与磁铁一(9)对应设置,所述的霍尔传感器二(10)与磁铁二(11)对应设置,霍尔传感器一(8)感应到磁铁一(9)时工作轴(4)的位置和霍尔传感器二(10)感应到磁铁二(11)时工作轴(4)的位置相当。2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于,机械手还包括相对于小臂(2)固定设置的支架(7),所述的霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10)设置在支架(7)上。3.根据权利要求2所述的机械手,其特征在于,所述霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10)上连接有电线,所述的电...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴文俊,杨庆华,林高宏,刘霖,林鹏程,
申请(专利权)人:浙江琦星电子有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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