服务机器人机械关节处的防夹检测系统技术方案

本发明专利技术公开了一种服务机器人机械关节处的防夹检测系统，涉及服务机器人领域，能够检测伸入关节处的手指等异物，降低被夹手的风险。本发明专利技术的技术方案要点是包括：红外检测模块，其用于检测伸入关节处的手指或异物，并发出第一信号；电动执行模块，其用于驱动所述关节运动；中心控制模块，其用于接收所述第一信号，并控制电动执行模块驱动连接于机械关节两侧的运动体停止/相对反向运动，从而避免手指或异物被机械关节两侧的运动体夹持。本发明专利技术主要应用于各类服务机器人中，能够有效解决现有机器人出现的关节处夹手的问题。

Anti pinch detection system at the mechanical joint of a service robot

The invention discloses an anti clip detection system for service robot's mechanical joints, which relates to the field of service robots, and can detect foreign bodies such as fingers extending into joints, so as to reduce the risk of being clamped. Key points of the technical scheme of the invention includes: infrared detection module for detecting into the joints of the fingers or foreign body, and a first electric signal; executing module, which is used for driving the motion; the central control module, which is used for receiving the first signal, and control the electric actuator drive module is coupled to the mechanical movement joint on both sides of the stop / reverse relative movement, so as to avoid fingers or foreign body by mechanical joints on both sides of the clamp. The invention is mainly used in all kinds of service robots, and can effectively solve the problem of holding hands in the joints of the existing robots.

【技术实现步骤摘要】
服务机器人机械关节处的防夹检测系统
本专利技术涉及一种机器人，更具体地说，它涉及一种服务机器人机械关节处的防夹检测系统。
技术介绍
近些年来，随着科技的不断发展，人工智能逐渐走进了普通老百姓的视野，尤其是智能机器人已经逐渐得到了普及，其中，服务机器人将是未来发展的主流。机器人的结构组成一般包括以下组成部分：执行机构、驱动单元、控制单元以及智能系统。其中，执行机构是机器人完成工作任务的机械实体，一般为“机械手臂+末端操作器”，机械手臂（manipulator）一般由杆件机构和关节机构组成的空间开链机构，进一步可以细分为机座、腰部、臂部、肩部和肘腕部，关节机构一般由驱动器（电机）驱动。目前的机器人的关节一般处于裸露状态，产生了一定的安全隐患，例如：放置在商场的服务机器人，经常会有儿童没有看管或一起玩耍好奇对机器人的身体进行触摸，很容易将手指或者异物伸进机器人的关节处，当机器人运动时，其肘部关节发生动作，容易将手指或者异物夹持，对机器人关节以及人体造成一定的伤害。现有的服务机器人可以参考授权公告号为CN205766247U的中国专利技术专利，其公开了一种机器人防夹手装置及机器人，其中包括头本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种服务机器人机械关节处的防夹检测系统，其特征在于，包括：红外检测模块（100），其用于检测伸入机械关节（500）处的手指或异物，并发出第一信号；电动执行模块（400），其用于驱动所述机械关节（500）运动；中心控制模块（300），其用于接收所述第一信号，并控制电动执行模块（400）驱动连接于机械关节（500）两侧的运动体（600）停止/相对反向运动，从而避免手指或异物被机械关节（500）两侧的运动体（600）夹持。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人机械关节处的防夹检测系统，其特征在于，包括：红外检测模块（100），其用于检测伸入机械关节（500）处的手指或异物，并发出第一信号；电动执行模块（400），其用于驱动所述机械关节（500）运动；中心控制模块（300），其用于接收所述第一信号，并控制电动执行模块（400）驱动连接于机械关节（500）两侧的运动体（600）停止/相对反向运动，从而避免手指或异物被机械关节（500）两侧的运动体（600）夹持。2.根据权利要求1所述的服务机器人机械关节处的防夹检测系统，其特征在于，所述机械关节（500）上包括有用于内置所述红外检测模块（100）的区域。3.根据权利要求2所述的服务机器人机械关节处的防夹检测系统，其特征在于，所述红外检测模块（100）为红外传感器（700）。4.根据权利要求3所述的服务机器人机械关节处的防夹检测系统，其特征在于，所述红外传感器（700）设置有两组。5.根据权利要求1所述的服务机器人机械关节处的防夹检测系统，其特征在于，该防夹检测系统还包括压力感应模块（200），其用于感应伸入机械关节（500）处的手指或异物，并发出第二信号；所述中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雪楠，覃立万，
申请(专利权)人：北京康力优蓝机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11