机器人装置及马达控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术全面地检测因机械臂接触等扰乱因素所导致的动作异常。本实施方式所涉及的机器人装置具备多关节臂机构，而且具备：多个链路；多个关节部(J1－J6)，其将多个链路间连接；多个马达(310－360)，其产生用于驱动多个关节部的动力；传递机构，其将多个关节部中的至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转传递到至少一个关节部的旋转轴；第一编码器(235)，其检测至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转；第二编码器(236)，其检测至少一个关节部的旋转轴的旋转；以及判定部(105)，其基于从第一编码器输出的编码脉冲及从第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。

Robot device and motor control device

The invention fully detects the movement abnormality caused by the disturbance factors such as the contact of the manipulator and the other. The robot device involved with multi joint arm mechanism, and comprises a plurality of links; multiple joints (J1J6), which combines a plurality of link connection; a plurality of motors (310-360), which is used for driving a plurality of joint power transmission mechanism, which will drive; multiple joints Department of at least one of the joint motor shaft rotation transfer to a rotating shaft of at least one joint part; a first encoder (235), the detection of at least one motor joint drive shaft of the rotary encoder; second (236), the detection of rotation of the rotary shaft at least a portion of the joint; and a judgment section (105), the pulses from the second encoder encoding from the first encoder output encoding based on the action of abnormal judgment.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人装置及马达控制装置
本专利技术的实施方式涉及一种机器人装置及马达控制装置。
技术介绍
近年来，机器人与作业者位于同一空间的环境不断变多。可以认为今后看护用机器人、产业用机器人与作业者一起协同进行作业的状况会不断扩大。在这种状况下重要的是安全性，归因于以机械臂对作业者等的接触、特别是冲突为代表的扰乱因素的动作异常时的迅速停止或退避动作。因此，在大多机器人装置中，必须在臂的前端或侧面等多个部位配设接触传感器。然而，接触传感器的安装位置有限制，要在可能接触的部位全部安装并不现实，无法全面地应对接触。
技术实现思路
本专利技术的目的在于全面地检测因机械臂接触等扰乱因素所导致的动作异常。本实施方式所涉及的机器人装置具备多关节臂机构，其特征在于具备：多个链路；多个关节部，其连接多个链路间；多个马达，其产生用于驱动多个关节部的动力；传递机构，其将多个关节部中的至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转传递到所述至少一个关节部的旋转轴；第一编码器，其检测至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转；第二编码器，其检测至少一个关节部的旋转轴的旋转；以及判定部，其基于从第一编码器输出的编码脉冲及从所述第二编码器输出的编本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置，其具备多关节臂机构，其特征在于具备：多个链路；多个关节部，其将所述多个链路间连接；多个马达，其产生用于驱动所述多个关节部的动力；传递机构，其将所述多个关节部中的至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转传递到所述至少一个关节部的旋转轴；第一编码器，其检测所述至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转；第二编码器，其检测所述至少一个关节部的旋转轴的旋转；以及判定部，其基于从所述第一编码器输出的编码脉冲及从所述第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.19 JP 2015-1242191.一种机器人装置，其具备多关节臂机构，其特征在于具备：多个链路；多个关节部，其将所述多个链路间连接；多个马达，其产生用于驱动所述多个关节部的动力；传递机构，其将所述多个关节部中的至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转传递到所述至少一个关节部的旋转轴；第一编码器，其检测所述至少一个关节部的马达的驱动轴的旋转；第二编码器，其检测所述至少一个关节部的旋转轴的旋转；以及判定部，其基于从所述第一编码器输出的编码脉冲及从所述第二编码器输出的编码脉冲，进行动作异常的判定。2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于所述判定部根据相对在所述第一编码器输出的编码脉冲的数上乘以所述第一编码器的步进角得到的旋转角度、在所述第二编码器输出的编码脉冲的数上乘以所述第二编码器的步进角得到的旋转角度的由所述传递机构的减速比换算的角度差超过特定阈值时，判定所述动作异常。3.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于所述判定部基于从所述第一编码器输出的编码脉冲的数及从所述第二编码器输出的编码脉冲的数，判定所述动作异常。4.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于还具...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹祐根，
申请(专利权)人：生活机器人学股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP