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本发明全面地检测因机械臂接触等扰乱因素所导致的动作异常。本实施方式所涉及的机器人装置具备多关节臂机构，而且具备：多个链路；多个关节部(J1－J6)，其将多个链路间连接；多个马达(310－360)，其产生用于驱动多个关节部的动力；传递机构，其...
该专利属于生活机器人学股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过生活机器人学股份有限公司授权不得商用。

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